一种自调节行走轮及机器人

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1.本实用新型涉及家用陪伴机器人技术领域，具体为一种自调节行走轮及机器人。

背景技术：

2.陪伴机器人主要是通过触摸屏交互及语音交互起到陪伴的作用，主要用于家用陪护老人或小孩子使用，根据具体陪护功能配备有存储药物及吃药提醒、冷冻存储、随声导航、一键报警、视频通话等功能，目前的陪伴机器人主要通过多个走行轮进行移动，且多个走行轮单独驱动，通过产生差速进行转向，这种结构成本低，适合家用陪伴机器人使用，但是利用走行轮差速转向需要较大的转向弧度，因此需要较大的空间，而在家用时很多时候并没有理想的空间给予转向，因此机器人需要多次的转向前进后退调整方可到达所需方位，降低了效率，不利于使用。
3.对此，授权公告号为cn205766186u的中国实用新型专利公开了一种儿童陪伴机器人的原地旋转结构，该陪伴机器人的原地旋转结构涉及机器人领域，包括前壳、后壳、主轴及旋转装置，所述旋转装置安装所述身体部分底部，所述旋转装置包括电机、霍尔传感器、控制器和转盘，所述电机通过电机座固定在所述前壳上，所述电机的输出轴与所述转盘连接，所述转盘通过u型板固定在所述前壳上，所述电机和霍尔传感器分别与所述控制器电连接。
4.该陪伴机器人的原地旋转结构，电机带动与机器人前壳固定的转盘旋转，进而带动整个机器人的身体进行原地旋转，达到原地转向的效果，但是需要用转盘将机器人顶起，农并且通过转盘转动带动机器人转动，在顶起及转动时均会影响平衡，并且转盘顶出也容易对地板造成破坏
5.为此我们提出一种自调节行走轮及机器人用于解决上述问题。

技术实现要素：

6.本实用新型的目的在于提供一种自调节行走轮及机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
7.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自调节行走轮及机器人，包括行走底板及机器人本体，所述行走底板底面四角位置分别转动连接四个转盘，四个所述转盘转轴处位于行走底板表面并分别固接四个蜗轮，所述行走底板顶面固接四个支架，四个所述支架之间分别转动连接两个传动杆组件；
8.所述传动杆组件包括两个蜗杆，两个所述蜗杆之间固接连接杆，两个所述蜗杆端部分别转动连接两个支架，两个所述蜗杆分别啮合连接其中两个蜗轮，两个所述传动杆组件相互平行。
9.优选的，所述行走底板顶面固接双轴调节电机，所述连接杆上固定套接从动锥齿轮，所述双轴调节电机两转轴处分别固接两个主动锥齿轮。
10.优选的，两个所述主动锥齿轮分别啮合连接两个传动杆组件上的两个从动锥齿
轮，所述传动杆组件内的两个蜗杆螺纹方向相反。
11.优选的，所述转盘底面垂直固接两个支板，两个所述支板之间转动连接行走轮，其中一个所述支板内固接驱动电机，所述驱动电机转轴处固接行走轮转轴处。
12.优选的，所述机器人本体底面固接连接底板，所述行走底板顶面边缘处垂直固接框型壳，所述框型壳顶面固接连接底板底面，所述机器人本体顶面转动连接仿生头部，所述仿生头部一侧固接触控屏。
13.优选的，所述转盘顶面固接转环，所述行走底板底面对应转环位置开设环槽，所述转环滑动连接在环槽内。
14.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
15.本实用新型设置了传动杆组件及双轴调节电机，通过双轴调节电机带动传动杆组件转动，进而使得四个转盘转动，可以将四个行走轮调整角度，使四个行走轮行走轨迹位于同一个圆上，此时行走轮驱动时可以达到原地转向的效果，减少了转向的空间，非常适合在家庭使用。
附图说明
16.图1为本实用新型结构示意图；
17.图2为本实用新型爆炸结构放大结构示意图；
18.图3为本实用新型行走底板处结构示意图；
19.图4为本实用新型中行走轮转向时结构示意图；
20.图5为本实用新型中行走轮驱动结构示意图。
21.图中：1、行走底板；2、机器人本体；3、双轴调节电机；4、传动杆组件；5、转盘；11、框型壳；12、支架；21、连接底板；22、仿生头部；23、触控屏；31、主动锥齿轮；41、蜗杆；42、连接杆；43、从动锥齿轮；51、蜗轮；52、支板；53、行走轮；54、环槽；55、转环；56、驱动电机。
具体实施方式
22.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
23.实施例1：
24.请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种自调节行走轮及机器人，包括行走底板1及机器人本体2，行走底板1底面四角位置分别转动连接四个转盘5，四个转盘5转轴处位于行走底板1表面并分别固接四个蜗轮51，行走底板1顶面固接四个支架12，四个支架12之间分别转动连接两个传动杆组件4；
25.传动杆组件4包括两个蜗杆41，两个蜗杆41之间固接连接杆42，两个蜗杆41端部分别转动连接两个支架12，两个蜗杆41分别啮合连接其中两个蜗轮51，两个传动杆组件4相互平行，本实用新型设置了传动杆组件4及双轴调节电机3，通过双轴调节电机3带动传动杆组件4转动，进而使得四个转盘5转动，可以将四个行走轮53调整角度，使四个行走轮53行走轨迹位于同一个圆上，此时行走轮53驱动时可以达到原地转向的效果，减少了转向的空间，非
常适合在家庭使用。
26.实施例2：
27.请参阅图3，行走底板1顶面固接双轴调节电机3，连接杆42上固定套接从动锥齿轮43，双轴调节电机3两转轴处分别固接两个主动锥齿轮31。
28.请参阅图3，两个主动锥齿轮31分别啮合连接两个传动杆组件4上的两个从动锥齿轮43，传动杆组件4内的两个蜗杆41螺纹方向相反。
29.请参阅图5，转盘5底面垂直固接两个支板52，两个支板52之间转动连接行走轮53，其中一个支板52内固接驱动电机56，驱动电机56转轴处固接行走轮53转轴处。
30.请参阅图2，机器人本体2底面固接连接底板21，行走底板1顶面边缘处垂直固接框型壳11，框型壳11顶面固接连接底板21底面，机器人本体2顶面转动连接仿生头部22，仿生头部22一侧固接触控屏23。
31.请参阅图3，转盘5顶面固接转环55，行走底板1底面对应转环55位置开设环槽54，转环55滑动连接在环槽54内，本实用新型通过四个行走轮53进行驱动移动，通过四个行走轮53的差速运动可以实现大弧度的转向效果，当遇到转向空间狭小的地方时，通过双轴调节电机3配合传动杆组件4使得四个行走轮53转动，使行走轮53走行轨迹改变达到原地转向的效果。
32.实施例3：
33.本实用新型通过四个行走轮53进行驱动移动，通过四个行走轮53的差速运动可以实现大弧度的转向效果，当遇到转向空间狭小的地方时，通过双轴调节电机3配合传动杆组件4使得四个行走轮53转动，使行走轮53走行轨迹改变达到原地转向的效果，本实用新型设置了传动杆组件4及双轴调节电机3，通过双轴调节电机3带动传动杆组件4转动，进而使得四个转盘5转动，可以将四个行走轮53调整角度，使四个行走轮53行走轨迹位于同一个圆上，此时行走轮53驱动时可以达到原地转向的效果，减少了转向的空间，非常适合在家庭使用。
34.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：

1.一种自调节行走轮及机器人，包括行走底板(1)及机器人本体(2)，其特征在于：所述行走底板(1)底面四角位置分别转动连接四个转盘(5)，四个所述转盘(5)转轴处位于行走底板(1)表面并分别固接四个蜗轮(51)，所述行走底板(1)顶面固接四个支架(12)，四个所述支架(12)之间分别转动连接两个传动杆组件(4)；所述传动杆组件(4)包括两个蜗杆(41)，两个所述蜗杆(41)之间固接连接杆(42)，两个所述蜗杆(41)端部分别转动连接两个支架(12)，两个所述蜗杆(41)分别啮合连接其中两个蜗轮(51)，两个所述传动杆组件(4)相互平行。2.根据权利要求1所述的一种自调节行走轮及机器人，其特征在于：所述行走底板(1)顶面固接双轴调节电机(3)，所述连接杆(42)上固定套接从动锥齿轮(43)，所述双轴调节电机(3)两转轴处分别固接两个主动锥齿轮(31)。3.根据权利要求2所述的一种自调节行走轮及机器人，其特征在于：两个所述主动锥齿轮(31)分别啮合连接两个传动杆组件(4)上的两个从动锥齿轮(43)，所述传动杆组件(4)内的两个蜗杆(41)螺纹方向相反。4.根据权利要求1所述的一种自调节行走轮及机器人，其特征在于：所述转盘(5)底面垂直固接两个支板(52)，两个所述支板(52)之间转动连接行走轮(53)，其中一个所述支板(52)内固接驱动电机(56)，所述驱动电机(56)转轴处固接行走轮(53)转轴处。5.根据权利要求1所述的一种自调节行走轮及机器人，其特征在于：所述机器人本体(2)底面固接连接底板(21)，所述行走底板(1)顶面边缘处垂直固接框型壳(11)，所述框型壳(11)顶面固接连接底板(21)底面，所述机器人本体(2)顶面转动连接仿生头部(22)，所述仿生头部(22)一侧固接触控屏(23)。6.根据权利要求1所述的一种自调节行走轮及机器人，其特征在于：所述转盘(5)顶面固接转环(55)，所述行走底板(1)底面对应转环(55)位置开设环槽(54)，所述转环(55)滑动连接在环槽(54)内。

技术总结

本实用新型公开了一种自调节行走轮及机器人，包括行走底板及机器人本体，所述行走底板底面四角位置分别转动连接四个转盘，四个所述转盘转轴处位于行走底板表面并分别固接四个蜗轮，所述行走底板顶面固接四个支架，四个所述支架之间分别转动连接两个传动杆组件，所述传动杆组件包括两个蜗杆，两个所述蜗杆之间固接连接杆，两个所述蜗杆端部分别转动连接两个支架。本实用新型设置了传动杆组件及双轴调节电机，通过双轴调节电机带动传动杆组件转动，进而使得四个转盘转动，可以将四个行走轮调整角度，使四个行走轮行走轨迹位于同一个圆上，此时行走轮驱动时可以达到原地转向的效果，减少了转向的空间，非常适合在家庭使用。非常适合在家庭使用。非常适合在家庭使用。