一种双轮立式舵轮的制作方法

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1.本实用新型涉及一种agv舵轮技术领域，更具体而言是指一种双轮立式舵轮。

背景技术：

2.市场上一般的舵轮agv，多采用卧式舵轮，其行走电机横向安装在驱动轮的侧面。而且部分舵轮还具有转向性能，并且其转向电机也安装驱动轮侧旁。上述结构，行走电机、转向电机的结构布局致使整个舵轮的横向体积大，并且使得舵轮多采用单一行走轮的结构，承载能力有限。为了解决上述问题，市场上出现了各种各样的立式舵轮，比如中国专利公开了一种差分立式舵轮(2019207610410)，包括安装板、驱动组件和行走轮组；所述行走轮组包括齿轮箱、差速器和一组行走轮；齿轮箱固定连接在安装板的底部，差速器设置在齿轮箱内，且差速器的两个半轴分别驱动连接有行走轮；所述安装板开设有一通孔，驱动组件位于行走轮组的上方，且驱动组件跨设安装板的通孔与差速器连接。该专利公开的技术方案，使得驱动组件立设在安装板的顶部，且位于行走轮组的上方。通过此设计，相对的减小舵轮的横向体积，行走转向灵活，行走轮组更能适应存在台阶、凸台等障碍的地形。
3.上述中国专利公开的技术方案在使用过程中存在这样一个问题：回转支承与车体固定后，由于地面未必能够做到完全水平，因此行走过程中两个行走轮会出现一高一低的情况，车体会跟随行走轮倾斜，因此存在装载物从车体倾倒的问题，究其原因是回转支承与行走轮之间没有设置相应的抗扰动装置或者吸能装置，导致在两个行走轮不在同一平面时会直接带动回转支承发生倾斜动作。

技术实现要素：

4.本实用新型的主要目的在于解决上述车体会跟随行走轮倾斜，存在装载物从车体倾倒的问题。
5.本实用新型的采用的技术方案为：一种双轮立式舵轮，包括行走机构、支承板及吸能装置，其中，所述行走机构包括驱动桥以及两个行走轮，所述两个行走轮安装在所述驱动桥的两端，由所述驱动桥带动所述两个行走轮行走，所述支承板通过所述吸能装置安装在所述驱动桥上，且所述支承板可相对于所述行走机构的行走方向左、右摇摆或者前、后倾斜。
6.所述吸能装置包括桥接件、扰动铰链以及至少一个阻尼减震器，所述桥接件的中部横向固定在所述驱动桥的外部，所述扰动铰链具有支撑部以及从所述支撑部的后端向下延伸的铰接部，所述铰接部与所述桥接件的后端枢接，所述阻尼减震器的头尾两端分别与所述桥接件的前端、所述支撑部的前端枢接，所述支承板的底部枢接在所述扰动铰链的支撑部上，且可相对于所述行走机构的行走方向左、右摇摆并接触所述支撑部。
7.所述桥接件包括两块桥接板以及两个连接在所述两块桥接板之间的固定柱，所述两块桥接板的中部均固定在所述驱动桥的外部。
8.所述扰动铰链包括两块扰动板以及两个枢接件，所述每一块扰动板包括支撑板体
以及从所述支撑板体后端向下延伸的铰接板体，所述两块枢接件连接在所述两块支撑板体之间，所述支撑部由所述两块支撑板体与所述两个枢接件确定形成，所述铰接部由两块铰接板体确定形成，所述两块铰接板体通过扰动轴枢接在所述两块桥接板的后端，所述阻尼减震器的头尾两端通过枢接轴枢接在所述两块桥接板的前端、所述两块支撑板体的前端。
9.所述支承板的底部设置有两块与所述枢接件对应的枢接板，所述每一块枢接板通过水平扰动轴与所述枢接件枢接。
10.所述水平扰动轴与所述枢接件之间设置有阻尼垫圈。
11.所述双轮立式舵轮还包括驱动机构，所述驱动机构包括减速器以及驱动电机，所述减速器与所述驱动桥的传动连接，所述驱动电机与所述扰动铰链枢接并与所述减速器传动连接。
12.所述双轮立式舵轮还包括转向机构，所述转向机构包括回转支承及转向电机，所述回转支承安装在所述支承板上，所述回转支承包括外齿圈以及与所述外齿圈同轴心设置的内圈，所述外齿圈可转动地套设在所述内圈外，所述转向电机通过齿轮与所述回转支承的外齿圈啮合。
13.所述阻尼减震器包括套筒、一端活动插接在所述套筒中的活动杆、固定在所述活动杆上的抵挡环以及套接在该活动杆上并位于所述抵挡环与所述套筒之间的弹簧，所述活动杆的另一端设置有轴套，所述套筒的底端设置有轴套。
14.本实用新型的有益效果为：通过本实用新型的支承板可以相对行走方向进行左右摇摆的特性，在受到地面不平的因素影响时，即使两个行走轮行走过程中出现一高一低的情况，本实用新型的支承板有足够的余量进行左、右摇摆，并且其支承板摇摆到左、右极限位置时还能被吸能装置吸能，在保证两个行走轮能够均衡接触地面的同时，还能防止两个行走轮的倾斜直接带动所述支承板倾斜，从而避免出现装载物倾倒的问题。
附图说明
15.通过附图中所示的本实用新型优选实施例更具体说明，本实用新型上述及其它目的、特征和优势将变得更加清晰。在全部附图中相同的附图标记指示相同的部分，且并未刻意按实际尺寸等比例缩放绘制附图，重点在于示出本的主旨。
16.图1、图2为本实用新型的立体示意图；
17.图3为本实用新型的吸能装置与驱动桥的配合示意图；
18.图4为本实用新型俯视图；
19.图5为图4中a-a的剖面结构示意图；
20.图6为图4中b-b的剖面结构示意图；
21.图7为支承板与吸能装置的配合示意图；
22.图8为去除支承板后的立体示意图。
具体实施方式
23.为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图进行更全面的描述。
24.需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件并与之结合为一体，或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“安装”、“一
端”、“另一端”以及类似的表述只是为了说明的目的。
25.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
26.参考图1-8，本实用新型实施例提供一种双轮立式舵轮，如图1至图2所述，其包括行走机构10、驱动机构20、支承板30、吸能装置40及转向机构50，其中，如图6所述，所述行走机构10包括驱动桥11以及两个行走轮12，所述两个行走轮12安装在所述驱动桥11的两端，由所述驱动桥11带动所述两个行走轮12行走。所述驱动桥11包括外壳111、设置在所述外壳111内的差速器112、两个分别与所述差速器112输出端连接的半轴113，所述两个行走轮12分别与所述两个半轴113连接，值的一提的是，所述差速器112是本领域技术常见的器件，在此不对差速器112的具体结构进行阐述。
27.所述支承板30通过所述吸能装置40安装在所述驱动桥11上，且所述支承板30可相对于所述行走机构10的行走方向左、右摇摆或者前、后倾斜，即所述支撑板30能够在所述两个行走轮所处的两侧之间来回摇摆，在所述两个行走轮行走方向的前后倾斜。
28.如图3所述，所述吸能装置40包括桥接件41、扰动铰链42以及至少一个阻尼减震器43，所述桥接件31的中部横向固定在所述驱动桥11的外部，所述扰动铰链42具有支撑部42a以及从所述支撑部42a的后端向下延伸的铰接部42b，所述铰接部42b与所述桥接件41的后端枢接，所述阻尼减震器43的头尾两端分别与所述桥接件41的前端、所述支撑部42a的前端枢接，当所述支撑部42a受到向下压力时，通过压缩所述阻尼减震器43实现压力缓冲，起到吸能的作用。
29.如图5、图6所示，所述驱动机构20包括减速器21以及驱动电机22，所述减速器21与所述驱动桥11的差速器112传动连接，所述驱动电机22通过枢接轴221与所述扰动铰链42枢接并与所述减速器21传动连接，以使驱动电机22立设在所述驱动桥11的上方，通过所述减速器21带动所述差速器112工作，而后所述差速器112通过两个半轴113带动所述行走轮12行走。
30.所述支承板30的底部枢接在所述扰动铰链42的支撑部42a上，且可相对于所述行走机构10的行走方向左、右摇摆并接触所述支撑部42a，所述支撑部42a向左、向右摇摆时都能被所述支撑部42a的边缘支撑，以确保所述支承板30所受到的压力能够通过所述阻尼减震器43所吸收。
31.在本实施例子中，所述支承板30通过转向机构50与车体连接，用于支承车体及车体的装载物的重量。本实用新型在行走时，由于地面不平等因素，受到与舵轮行走方向垂直的切向力时，而阻尼减震器的设置，使得舵轮在地面不平行走时，支承板30受力后压缩阻尼减震器，依靠阻尼减震器的伸长或压缩吸收舵轮振动能量，并且避免或减少舵轮其他部件受到与舵轮行走方向垂直的切向力的影响。
32.如图2所示，所述转向机构50包括回转支承51及转向电机52，所述回转支承51安装在所述支承板30上，所述回转支承51包括外齿圈511以及与所述外齿圈511同轴心设置的内圈512，所述外齿圈511可转动地套设在所述内圈12外，所述转向电机52通过齿轮521与所述回转支承51的外齿圈512啮合。
33.具体地，所述桥接件41包括两块桥接板411以及两个连接在所述两块桥接板411之间的固定柱412，所述两块桥接板411的中部均固定在所述驱动桥11的外部。
34.所述扰动铰链42包括两块扰动板421以及两个枢接件422，所述每一块扰动板421包括支撑板体421a以及从所述支撑板体421a后端向下延伸的铰接板体421b，所述两块枢接件422连接在所述两块支撑板体421a之间，所述支撑部42a由所述两块支撑板体321a与所述两个枢接件422确定形成，所述铰接部42b由两块铰接板体421确定形成，所述两块铰接板体421b通过扰动轴423枢接在所述两块桥接板411的后端，所述阻尼减震器43的头尾两端通过枢接轴424枢接在所述两块桥接板411的前端、所述两块支撑板体421a的前端。
35.所述支承板30的底部设置有两块与所述枢接件422对应的枢接板31，所述每一块枢接板31通过水平扰动轴32与所述枢接件422枢接，以使所述支承板30能够以所述水平扰动轴32为轴心进行左右摆动。通过水平扰动轴的作用，所述支承板30能够在行走方向进行左、右摇摆，在受到地面不平的因素影响时，即使两个行走轮行走过程中出现一高一低的情况，所述支承板30有足够的余量进行左、右摇摆，并且所述支承板30摇摆到左、右极限位置时还能被吸能装置吸能，在保证两个行走轮12能够均衡接触地面的同时，还能防止两个行走轮的倾斜直接带动所述支承板30倾斜，从而避免出现装载物倾倒的问题。
36.值的一提的是，为了增加所述支承板30在左、右摇摆的平稳性，所述水平扰动轴32与所述枢接件422之间设置有阻尼垫圈321，所述阻尼垫圈321材料可以为橡胶或者其他阻尼特性好的材料。
37.在本实施例子当中，所述驱动电机22设置在所述两块扰动板421之间，所述驱动电机22的外部通过枢接轴与其中一块扰动板421枢接，以实现本实用新型的驱动电机22立设在所述驱动桥11的上方，相对的减小舵轮的横向体积，行走转向灵活，行走轮更能适应存在台阶、凸台等障碍的地形。
38.本实用新型的阻尼减震器可以为减震弹簧、液压减震器和减震弹性部件等。所述支承板上下运动或左右摆动时能使减震器伸长或压缩，可以是上下运动和左右摆动时使同一阻尼减震器伸长或压缩，通过上述设置使得减震器具有抗扭和减震两种作用，提高舵轮使用寿命同时更方便安装。
39.在本实施例子当中，所述阻尼减震器43包括套筒431、一端活动插接在所述套筒431中的活动杆432、固定在所述活动杆432上的抵挡环433以及套接在该活动杆432上并位于所述抵挡环433与所述套筒431之间的弹簧434，所述活动杆432的另一端设置有轴套435，所述套筒431的底端设置有轴套435，以促使所述阻尼减震器43的头尾两端通过枢接轴枢接在所述两块桥接板411的前端、所述两块支撑板体421a的前端。
40.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
41.在本说明书的描述中，参考术语“优选实施例”、“再一实施例”、“其他实施例”或“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针
对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
42.尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

技术特征：

1.一种双轮立式舵轮，包括行走机构、支承板及吸能装置，其中，所述行走机构包括驱动桥以及两个行走轮，所述两个行走轮安装在所述驱动桥的两端，由所述驱动桥带动所述两个行走轮行走，其特征在于：所述支承板通过所述吸能装置安装在所述驱动桥上，且所述支承板可相对于所述行走机构的行走方向左、右摇摆或者前、后倾斜。2.如权利要求1所述的一种双轮立式舵轮，其特征在于，所述吸能装置包括桥接件、扰动铰链以及至少一个阻尼减震器，所述桥接件的中部横向固定在所述驱动桥的外部，所述扰动铰链具有支撑部以及从所述支撑部的后端向下延伸的铰接部，所述铰接部与所述桥接件的后端枢接，所述阻尼减震器的头尾两端分别与所述桥接件的前端、所述支撑部的前端枢接，所述支承板的底部枢接在所述扰动铰链的支撑部上，且可相对于所述行走机构的行走方向左、右摇摆并接触所述支撑部。3.如权利要求2所述的一种双轮立式舵轮，其特征在于，所述桥接件包括两块桥接板以及两个连接在所述两块桥接板之间的固定柱，所述两块桥接板的中部均固定在所述驱动桥的外部。4.如权利要求3所述的一种双轮立式舵轮，其特征在于，所述扰动铰链包括两块扰动板以及两个枢接件，所述每一块扰动板包括支撑板体以及从所述支撑板体后端向下延伸的铰接板体，所述两块枢接件连接在所述两块支撑板体之间，所述支撑部由所述两块支撑板体与所述两个枢接件确定形成，所述铰接部由两块铰接板体确定形成，所述两块铰接板体通过扰动轴枢接在所述两块桥接板的后端，所述阻尼减震器的头尾两端通过枢接轴枢接在所述两块桥接板的前端、所述两块支撑板体的前端。5.如权利要求4所述的一种双轮立式舵轮，其特征在于，所述支承板的底部设置有两块与所述枢接件对应的枢接板，所述每一块枢接板通过水平扰动轴与所述枢接件枢接。6.如权利要求5所述的一种双轮立式舵轮，其特征在于，所述水平扰动轴与所述枢接件之间设置有阻尼垫圈。7.如权利要求2所述的一种双轮立式舵轮，其特征在于，所述双轮立式舵轮还包括驱动机构，所述驱动机构包括减速器以及驱动电机，所述减速器与所述驱动桥的传动连接，所述驱动电机与所述扰动铰链枢接并与所述减速器传动连接。8.如权利要求1所述的一种双轮立式舵轮，其特征在于，所述双轮立式舵轮还包括转向机构，所述转向机构包括回转支承及转向电机，所述回转支承安装在所述支承板上，所述回转支承包括外齿圈以及与所述外齿圈同轴心设置的内圈，所述外齿圈可转动地套设在所述内圈外，所述转向电机通过齿轮与所述回转支承的外齿圈啮合。9.如权利要求2所述的一种双轮立式舵轮，其特征在于，所述阻尼减震器包括套筒、一端活动插接在所述套筒中的活动杆、固定在所述活动杆上的抵挡环以及套接在该活动杆上并位于所述抵挡环与所述套筒之间的弹簧，所述活动杆的另一端设置有轴套，所述套筒的底端设置有轴套。

技术总结

本实用新型提供一种双轮立式舵轮，包括行走机构、支承板及吸能装置，所述行走机构包括驱动桥以及两个行走轮，所述两个行走轮安装在所述驱动桥的两端，所述吸能装置包括桥接件、扰动铰链以及至少一个阻尼减震器，所述桥接件的中部横向固定在所述驱动桥的外部，通过本实用新型的支承板可以相对行走方向进行左右摇摆的特性，在受到地面不平的因素影响时，即使两个行走轮行走过程中出现一高一低的情况，本实用新型的支承板有足够的余量进行左、右摇摆，并且其支承板摇摆到左、右极限位置时还能被吸能装置吸能装置吸能，在保证两个行走轮能够均衡接触地面的同时，还能防止两个行走轮的倾斜直接带动所述支承板倾斜，从而避免出现装载物倾倒的问题。载物倾倒的问题。载物倾倒的问题。