降级车跨控区运行方法及系统与流程

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1.本技术涉及轨道交通技术领域，具体涉及一种降级车跨控区运行方法及系统。

背景技术：

2.轨道列车是指轨道交通中的运载工具，包括地铁、轻轨、单轨、有轨电车、胶轮导向电车以及磁悬浮列车等。轨道列车可完全自主运行，也可由驾驶员手动控制运行。
3.轨道列车的设备正常工作时可作为升级车，可由车载控制器对升级车进行自动驾驶。轨道列车因通信设备故障，导致无法与对象控制器、列车智能监控系统及其他轨道列车通信时，轨道列车作为降级车可由驾驶员手动控制运行。
4.轨道列车作为降级车时，主要基于降级车路径行驶。为确保行车的安全以及减少对升级车行车的影响，降级车路径需先行于降级车，以将降级车可能出现的范围覆盖。由于通信线缆传输距离和轨旁设备数量的限制，对象控制器在计算降级车路径时，势必会存在跨控区问题。
5.当降级车路径出现跨控区时，多个对象控制器对降级车路径进行处理时，将会导致对降级车路径的处理混乱，不能有效地对降级车路径进行延伸，导致降级车在运行过程中效率低且存在安全威胁。

技术实现要素：

6.为了解决上述技术缺陷之一，本技术实施例中提供了一种降级车跨控区运行方法及系统。
7.根据本技术实施例的第一个方面，提供了一种降级车跨控区运行方法，包括：
8.接管对象控制器接收移交对象控制器发送的控权移交命令；其中，所述接管对象控制器所在的接管控区为移交对象控制器所在的移交控区沿降级车行进方向的下一控区，所述控权表示对象控制器拥有延伸降级车路径的权限；所述接管对象控制器确定所述降级车路径的终点位于所述移交控区和接管控区的分界线时，基于所述控权移交命令完成控权的转移；所述接管对象控制器基于延伸降级车路径的权限延伸所述降级车路径，所述降级车基于延伸后的降级车路径行驶。
9.根据本技术实施例的第二个方面，提供了一种降级车跨控区运行系统，包括移交控区及对应的移交对象控制器、接管控区及对应的接管对象控制器；其中，
10.所述接管对象控制器接收移交对象控制器发送的控权移交命令；其中，所述接管控区为移交控区沿降级车行进方向的下一控区，所述控权表示对象控制器拥有延伸降级车路径的权限；所述接管对象控制器确定所述降级车路径的终点位于所述移交控区和接管控区的分界线时，基于所述控权移交命令完成控权的转移；所述接管对象控制器基于延伸降级车路径的权限延伸所述降级车路径，所述降级车基于延伸后的降级车路径行驶。
11.根据本技术实施例的第三个方面，提供了一种降级车跨控区运行方法，包括：
12.移交对象控制器发送控权移交命令至接管对象控制器；其中，所述接管对象控制
器所在的接管控区为移交对象控制器所在的移交控区沿降级车行进方向的下一控区，所述控权表示对象控制器拥有延伸降级车路径的权限；其中，所述控权移交命令用于使接管对象控制器在确定所述降级车路径的终点位于所述移交控区和接管控区的分界线时，基于所述控权移交命令完成控权的转移，并基于延伸降级车路径的权限延伸所述降级车路径，所述降级车基于延伸后的降级车路径行驶。
13.根据本技术实施例的第四个方面，提供了一种降级车跨控区运行系统，包括移交控区及对应的移交对象控制器、接管控区及对应的接管对象控制器；其中，
14.所述移交对象控制器发送控权移交命令至所述接管对象控制器，所述接管控区为所述移交控区沿降级车行进方向的下一控区，所述控权表示对象控制器拥有延伸降级车路径的权限；其中，所述控权移交命令用于使接管对象控制器在确定所述降级车路径的终点位于所述移交控区和接管控区的分界线时，基于所述控权移交命令完成控权的转移，以基于延伸降级车路径的权限延伸所述降级车路径，所述降级车基于延伸后的降级车路径行驶。
15.根据本技术实施例的第五个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现上述的方法。
16.根据本技术实施例的第六个方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，所述计算机程序或指令被处理器执行时实现上述的方法。
17.采用本技术实施例中提供的降级车跨控区运行方法，接管对象控制器接收移交对象控制器发送的控权移交命令，在确定当前降级车路径的终点处于移交控区和接管控区的分界线时，接管对象控制器基于控权移交命令完成与移交对象控制器的转移。在拥有对降级车路径进行延伸的权限后，接管对象控制器延伸降级车路径，使降级车可基于延伸后的降级车路径行驶。利用延伸降级车路径权限在各控区对应对象控制器的转移，规范多个控区中对象控制器对降级车路径的延伸操作，减少各个对象控制器之间行使延伸降级车路径权限的混乱，避免出现控权的冲突，从而提高降级车运行过程中的效率和安全度。
附图说明
18.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
19.图1为实施例1降级车跨控区运行方法的交互流程图；
20.图2为降级车在轨道上行驶的其一结构示意图；
21.图3为降级车在轨道上行驶的又一结构示意图；
22.图4为升级车变为降级车的其一结构示意图；
23.图5为升级车变为降级车的又一结构示意图；
24.图6为实施例2降级车跨控区运行系统的结构示意图。
具体实施方式
25.为了使本技术实施例中的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本技术的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本技术的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实
施例中的特征可以相互组合。
26.轨道列车在轨道上运行时，可由车载控制器(intelligent vehicle on-board controller，ivoc)控制实现自动驾驶，也可由驾驶员手动驾驶。当轨道列车作为升级车时，轨道列车上的通信设备未发生故障，可与对象控制器(object controller，oc)、列车智能监控系统(intelligent train supervision，its)以及其他升级车分别进行通信，以保证轨道列车的安全驾驶。多个对象控制器间可相互连接，多个对象控制器可与列车智能监控系统连接，对象控制器可与轨道列车连接，多个轨道列车间可相互连接，以实现多方通信。
27.在轨道列车的通信设备发生故障时，轨道列车作为降级车运行在轨道上，此时需要驾驶员依靠降级车路径进行手动控制。由于通信线缆传输距离和轨旁设备数量的限制，对象控制器在对降级车路径进行处理时，降级车路径势必会存在跨控区的情形。多个对象控制器对降级车路径进行处理时，将会导致对降级车路径的处理混乱，不能有效地对降级车路径进行延伸，导致降级车在运行过程中效率低且存在安全威胁。
28.实施例1
29.本实施例提供了一种降级车跨控区运行方法，图1为降级车跨控区运行方法的交互流程图，该方法可应用于降级车跨控区运行系统中，该系统包括若干控区及对应的对象控制器。虽然下文描述的过程包括以特定的顺序出现的多个操作，但是应该清楚地了解到，这些过程也可以包括更多或者更少的操作，这些操作可以顺序执行或者并行执行(例如使用并行处理器或者多线程环境)。
30.如图1所示，该方法包括如下步骤中的至少部分步骤：(s101～s104)：
31.s101、移交对象控制器发送控权移交命令至接管对象控制器。
32.移交对象控制器位于移交控区，接管对象控制器位于接管控区，移交控区和接管控区相邻，且接管控区位于移交控区沿降级车的行进方向，即接管控区为移交控区沿降级车行驶方向的下一控区。移交对象控制器具有延伸当前降级车路径的权限，接管对象控制器不具有延伸当前降级车路径的权限。
33.对象控制器可收集并控制对应控区中轨旁设备的状态，其中轨旁设备包括但不限于信号灯、道岔、屏蔽门和紧急停车按钮等。在一轨道线路中，可包括多个控区，每个控区包括对应的对象控制器，每个对象控制器收集和控制对应控区中轨旁设备的状态。对象控制器在对降级车路径进行处理过程中，只能处理降级车路径在本控区内的路径，不能涉及其他控区内的路径。即对象控制器只能将降级车路径延伸至本控区与下一控区的分界线，不能越过控区间的分界线，而后续降级车路径则需要下一控区的对象控制器来延伸。
34.举例来说，如图2所示，图2为降级车在轨道上行驶的其一结构示意图。降级车101从移交控区102向接管控区103的方向行驶，移交控区102与接管控区103间包括分界线104，移交控区102的对象控制器将降级车路径105的终点延伸至分界线104处。降级车路径105在接管控区102处的延伸则需要接管控区102的对象控制器来操作。
35.s102、接管对象控制器接收移交对象控制器发送的控权移交命令。
36.接管对象控制器位于接管控区内，接收并控制接管控区内的轨旁设备状态。由于对象控制器只能对本控区域内的降级车路径进行处理，因此在降级车路径的终点处于移交控区和接管控区的分界线时，移交控区的移交对象控制器可发送控权移交命令至接管控区的接管对象控制器。
37.即在移交对象控制器延伸降级车路径，所延伸的降级车路径的终点处于移交控区和接管控区的分界线时，移交控区的移交对象控制器发送控权移交命令至接管控区的接管对象控制器，接管对象控制器接收移交对象控制器发送的控权移交命令。
38.控权表示对象控制器拥有对降级车路径处理的权限，也即包括可对降级车路径进行延伸的权限。移交对象控制器拥有对降级车路径的控权，在降级车路径的终点处于移交控区与接管控区的分界线时，移交对象控制器将对降级车路径的控权移交给接管对象控制器。移交对象控制器向接管对象控制器发起控权移交命令，接管对象控制器接收移交对象控制器发送的控权移交命令。
39.s103、接管对象控制器确定降级车路径的终点位于移交控区和接管控区的分界线时，基于控权移交命令完成控权的转移。
40.接管对象控制器在接收到控权移交命令后，确定当前的降级车路径终点是否位于移交控区和接管控区的分界线。如果确定出降级车路径的终点不位于移交控区和接管控区的分界线，则接管对象控制器不与移交对象控制器完成控权的移交；如果确定出降级车路径的终点位于移交控区与接管控区的分界线，则接管对象控制器基于控权移交命令完成控权的转移，即对降级车路径进行延伸的权限从移交对象控制器转移至接管对象控制器。
41.举例来说，如图2所示，接管对象控制器103接收移交对象控制器102发送的控权移交命令，接管对象控制器103确定当前降级车路径105的终点是否位于分界线104处，如果确定当前降级车路径105的终点不位于分界线104处，则接管对象控制器103不接受移交对象控制器102的控权移交申请；如果确定当前降级车路径105的终点位于分界线104处，则接管对象控制器103基于移交对象控制器102的控权移交命令完成控权的转移，即对降级车路径105进行延伸的权限从移交对象控制器102转移至接管对象控制器103。
42.s104、接管对象控制器基于延伸降级车路径的权限延伸降级车路径，降级车基于延伸后的降级车路径行驶。
43.接管对象控制器与移交对象控制器在完成控权的转移后，对降级车路径进行延伸的权限从移交对象控制器转移至接管对象控制器。接管对象控制器可对降级车路径进行延伸，以规划降级车的行驶路线。
44.在接管对象控制器与移交对象控制器完成控权转移后，接管对象控制器作为主控对象控制器延伸降级车路径。在将降级车路径终点延伸至与下一控区的分界线处时，接管对象控制器不可再将当前的降级车路径进行延伸处理，此时接管对象控制器变为新的移交对象控制器，接管对象控制器相邻下一控区的对象控制器作为新的接管对象控制器，新的移交对象控制器与新的接管对象控制器继续完成控权的转移。如此反复，直至将降级车路径完全覆盖降级车的运行路线。
45.接管对象控制器可根据列车智能监控系统下发的运行计划和轨旁设备状态等，计算并延伸降级车路径。接管对象控制器在得到延伸后的降级车路径之后，可将延伸后的降级车路径发送给列车智能监控系统、其他控区的对象控制器和升级车。降级车可根据延伸后的降级车路径行驶，对象控制器可控制本控区内的轨盘设备状态，驾驶员根据轨旁设备状态在降级车路径中操控降级车。
46.举例来说，如图2和图3所示，图3为降级车在轨道上行驶的又一结构示意图。接管对象控制器103在与移交对象控制器102完成控权的转移后，接管对象控制器103可对当前
降级车路径105进行延伸，得到延伸后的降级车路径106，降级车基于延伸后的降级车路径106进行行驶。
47.综上所述，接管对象控制器接收移交对象控制器发送的控权移交命令，在确定当前降级车路径的终点处于移交控区和接管控区的分界线时，接管对象控制器基于控权移交命令完成与移交对象控制器的转移。在拥有对降级车路径进行延伸的权限后，接管对象控制器延伸降级车路径，使降级车可基于延伸后的降级车路径行驶。利用延伸降级车路径权限在各控区对应对象控制器的转移，规范多个控区中对象控制器对降级车路径的延伸操作，减少各个对象控制器之间行使延伸降级车路径权限的混乱，避免出现控权的冲突，从而提高降级车运行过程中的效率和安全度。
48.在一个或多个实施例中，控权移交命令包括当前降级车路径信息，移交对象控制器和接管对象控制器中可预先存储有移交控区和接管控区的分界线信息。移交对象控制器与接管对象控制器完成控权的转移，可包括如下步骤中的部分步骤(s201～s211)：
49.s201、移交对象控制器获取当前的降级车路径信息。
50.移交对象控制器在未与接管对象控制器完成控权的转移之前，移交对象控制器拥有对当前降级车路径的延伸权限。移交对象控制器在延伸当前降级车路径信息后，可获取到当前的降级车路径信息。
51.s202、基于当前的降级车路径信息和分界线信息，判断当前的降级车路径的终点是否位于分界线。
52.移交对象控制器中预先存有移交控区和接管控区的分界线信息，移交对象控制器在获取到当前的降级车路径信息后，可基于分界线信息和当前的降级车路径信息，判断当前的降级车路径终点是否位于分界线处。
53.如果当前的降级车路径终点不位于分界线处，则表示移交对象控制器还可对当前降级车路径进行延伸处理，而接管对象控制器不可对当前降级车路径进行延伸处理，即此时移交对象控制器不需要将控权转让给接管对象控制器。
54.如果当前的降级车路径终点位于分界线处，则表示移交对象控制器不可再对当前降级车路径进行延伸处理，而需要接管对象控制器对当前降级车路径进行延伸处理，即移交对象控制器需执行步骤s203、发送控权移交命令至接管对象控制器。在一些实施例中，还可包括降级车路径起点的站台未扣车、屏蔽门关闭或紧急停车按钮未按下的情况下，移交对象控制器再将控权移交命令发送至接管对象控制器。
55.移交对象控制器在将控权移交命令发送至接管对象控制器之前，检测当前的降级车路径终点是否处于分界线处，在当前的降级车路径终点处于分界线处时，将控权移交命令发送至接管对象控制器，可避免当前的降级车路径终点未处于分界线处却将控权移交命令发送给接管对象控制器，从而出现不能形成完整降级车路径的风险。
56.s205、接管对象控制器接收移交对象控制器发送的当前降级车路径信息。
57.移交对象控制器发送的控权移交命令包括当前降级车路径信息。
58.s206、接管对象控制器基于当前降级车路径信息和和分界线信息，判断当前的降级车路径的终点是否位于分界线。
59.接管对象控制器预先存储有移交控区和接管控区的分界线信息，在获取到当前降级车路径信息后，可根据当前降级车路径信息和分界线信息判断当前的降级车路径终点是
否位于分界线处。
60.如果当前的降级车路径终点不位于分界线处，则表明接管对象控制器不具有延伸当前降级车路径的权限，接管对象控制器不接收移交对象控制器的控权移交申请，即接管对象控制器不与移交对象控制器完成控权的移交。
61.如果当前的降级车路径终点位于分界线处，表示移交对象控制器不可再对当前降级车路径进行延伸处理，接管对象控制器可对当前降级车路径进行延伸处理，此时需将对降级车路径延伸的权限从移交对象控制器转移至接管对象控制器，则接管对象控制器执行步骤s207、基于控权移交命令完成延伸降级车路径权限的转移。接管对象控制器在确定当前降级车路径的终点位于分界线的情况下，与移交对象控制器完成控权的转移，可进一步避免当前的降级车路径终点未处于分界线处却将控权移交命令发送给接管对象控制器，从而出现不能形成完整降级车路径的风险。
62.在一个或多个实施例中，移交对象控制器将控权移交命令发送至接管对象控制器之后，移交对象控制器还可执行步骤s208、将移交对象控制器的状态由空闲状态变为移交等待状态。对象处理器处于空闲状态下可对降级车路径执行延伸处理，对象处理器处于非空闲状态下不可对降级车路径执行延伸处理。
63.接管对象控制器在基于控权移交命令完成控权的转移过程中，可执行步骤s209、发送同意移交信息至移交对象控制器，并将接管对象控制器的状态由空闲状态变为等待确认状态。
64.移交对象控制器如未接收到接管对象控制器发送的同意移交信息，可间隔预设时间段持续发送控权移交命令至接管对象控制器。移交对象控制器在接收到接管对象控制器发送的同意移交信息后，移交对象控制器执行步骤s210、发送确认移交信息至接管对象控制器，并将移交对象控制器的状态由移交等待状态变为空闲状态。其中，确认移交信息用于接管对象控制器完成控权的转移，即用于接管对象控制器完成延伸降级车路径权限的转移。移交对象控制器在权限转移过程中状态发生改变，可及时反馈移交对象控制器与接管对象控制器之间的权限转移进度。
65.接管对象控制器在接收到确认移交信息后，完成与移交对象控制器的控权转移，并可发送移交完成信息至移交对象控制器。在一个或多个实施例中，将移交对象控制器的状态由移交等待状态变为空闲状态可包括：
66.将移交对象控制器的状态由移交等待状态变为计时等待状态，移交对象控制器接收到移交完成信息后，将移交对象控制器的状态由计时等待状态变为空闲状态。
67.在一些实施例中，将移交对象控制器的状态由移交等待状态变为空闲状态可包括：将移交对象控制器的状态由移交等待状态变为计时等待状态，移交对象控制器如果在第二预设时间内未接收到移交完成信息，则将移交对象控制器的状态由计时等待状态变为空闲状态。
68.在移交对象控制器接收到移交完成信息或在第二预设时间内未接收到移交完成信息，将移交对象控制器的状态由移交等待状态变为空闲状态，可及时反馈移交对象控制器与接管对象控制器之间的权限转移进度和便于移交对象控制器执行后续的操作。
69.接管对象控制器在接收到移交对象控制器发送的确认移交信息后，执行步骤s211、基于确认移交信息，从移交对象控制器中接管延伸降级车路径的权限，并将接管对象
控制器的状态由等待确认状态变为空闲状态。接管对象控制器在权限转移进度中状态发生改变，可及时反馈移交对象控制器和接管对象控制器之间的权限转移进度。
70.当接管对象控制器在第一预设时间内未接收到确认移交信息时，则将接管对象控制器的状态由等待确认状态变为空闲状态。在未接收到确认移交信息的时，接管对象控制器不能与移交对象控制器完成控权转移，为保证接管对象控制器的正常工作，在第一预设时间内未接收到确认移交信息的情况下，可先将接管对象控制器的状态由等待确认状态变为空闲状态，便于接管对象控制器执行其他事项的操作。后续可继续与移交对象控制器继续进行控权的转移。
71.升级车可由车载控制器根据对象控制器发送的轨旁设备状态、列车智能监控系统发送的本轨道列车的运行计划及对象控制器发送的降级车路径等进行计算，得到升级车的移动授权路径。降级车需由驾驶员根据降级车路径手动控制，降级车路径可由对象控制器计算得到，对象控制器可根据本轨道列车的运行计划及轨旁设备的状态等计算得到。对象控制器得到降级车路径后，可将降级车路径发送给升级车、列车智能监控系统以及其他对象控制器。
72.轨道列车由升级车变为降级车时，确定移交控区及移交控区的移交对象控制器和当前的降级车路径可包括如下步骤(s301～s302)：
73.s301、在轨道列车由升级车降为降级车的情况下，获取轨道列车作为升级车时最后的移动授权路径。
74.升级车的移动授权路径为升级车的自动运行路径，升级车的车载控制器可基于自动运行路径自动驾驶。可将移动授权路径作为由升级车变为降级车的降级车路径，即将升级车最后的移动授权路径作为降级车的当前降级车路径。
75.举例来说，如图4所示，图4为升级车变为降级车的其一结构示意图。升级车107运行在轨道上，升级车107由于通信设备发生故障变为降级车108，可将升级车107最后时刻的移动授权路径108初始化为降级车108当前的降级车路径105。
76.s302、确定自动运行路径所经过的控区，将自动运行路径的终点所在的控区作为移交控区，及将自动运行路径的终点所在控区的对象控制器作为移交对象控制器。
77.轨道列车所运行的路线可包括多个控区，最后时刻升级车的移动授权路径可能位于同一控区，也可能位于不同的控区。获取自动运行路径所在的控区，当自动运行路径位于同一控区时，降级车路径也位于同一控区，此时将该控区的对象控制器作为移交对象控制器即可。
78.当自动运行路径位于不同控区时，降级车路径也位于不同控区。将自动运行路径的终点所在的控区作为移交控区，将自动运行路径的终点所在控区的对象控制器作为移交对象控制器。将自动运行路径的终点所在的控区作为移交控区，可避免后续为延伸降级车路径而转移延伸降级车路径的权限，提高降级车路径的处理效率，保证轨道列车行车安全。
79.举例来说，如图5所示，图5为升级车变为降级车的又一结构示意图。升级车107由于通信设备故障变为降级车101，升级车107最后时刻的移动授权路径108为升级车107最后时刻的自动运行路径，该自动运行路径为当前的降级车路径105。该自动运行路径跨越在区域a和区域b上，自动运行路径的终点位于区域b中，则将区域b作为移交控区，将区域b的对象控制器作为移交对象控制器。
80.降级车沿着降级车路径已停靠在站台时，接管对象控制器可解除降级车路径中对除当前站台所在路径的限制。解除降级车路径中除当前所停靠站台所对应的路径限制，可便于其他升级车可正常通行在所需路径中，保证轨道上轨道列车有序、安全且快速的通行。
81.当降级车在停靠的站台启动运行时，接管对象控制器可恢复原降级车路径中对除当前站台所在路径的限制，即为保证轨道列车的运行安全，其他轨道列车不能出现在降级车路径中。降级车沿降级车路径已驶离站台的情况下，接管对象控制器解除降级车路径中对所停靠站台所在路径的限制。接管对象控制器在解除对之前所停靠站台的限制后，方便其他轨道列车在站台上的正常停靠，保证轨道上轨道列车有序、安全且快速的通行。需要说明的是，接管对象控制器为拥有对降级车路径进行处理的对象处理器。
82.通信设备恢复后，降级车变为升级车。在对象控制器接收到车载控制器的移动授权路径后，清楚降级车路径，并将对象控制器的状态变为空闲状态。
83.需要说明的一点是，上述方法实施例仅以移交对象控制器与接管对象控制器交互的角度，对降级车跨控区运行方法进行介绍说明。上述实施例中，有关移交对象控制器执行的步骤，可以单独实现为移交对象控制器的降级车跨控区运行方法；有关接管对象控制器执行的步骤，可以单独实现为接管对象控制器的降级车跨控区运行方法。
84.实施例2
85.本实施例提供了一种降级车跨控区运行系统，如图6所示，图6为降级车跨控区运行系统的结构示意图。该系统包括移交控区102及对应的移交对象控制器201、接管控区103及对应的接管对象控制器202。其中，移交对象控制器201与接管对象控制器202连接实现通信，移交对象控制器201可接收并控制移交控区102内轨旁设备状态，接管对象控制器202可接收并控制接管控区103内轨旁设备状态。
86.移交对象控制器发送控权移交命令至接管对象控制器，接管对象控制器接收移交对象控制器发送的控权移交命令；其中，接管控区为移交控区沿降级车行进方向的下一控区，控权表示对象控制器拥有延伸降级车路径的权限；详细内容请参见实施例1中的相关描述，在此不再赘述。
87.接管对象控制器确定降级车路径的终点位于移交控区和接管控区的分界线时，基于控权移交命令完成控权的转移；详细内容请参见实施例1中的相关描述，在此不再赘述。
88.接管对象控制器基于延伸降级车路径的权限延伸降级车路径，降级车基于延伸后的降级车路径行驶。详细内容请参见实施例1中的相关描述，在此不再赘述。
89.在一个或多个实施例中，接管对象控制器还包括移交控区和接管控区的分界线信息，控权移交命令包括当前降级车路径信息；接管对象控制器确定所述降级车路径的终点位于所述移交控区和接管控区的分界线时，基于所述控权移交命令完成控权的转移，接管对象控制器可具体执行：
90.获取移交对象控制器发送的当前降级车路径信息；基于所述当前降级车路径信息和和分界线信息，判断当前的所述降级车路径的终点是否位于所述分界线；在当前的所述降级车路径的终点位于所述分界线的情况下，基于所述控权移交命令完成延伸降级车路径权限的转移。详细内容请参见实施例1中的相关描述，在此不再赘述。
91.在一个或多个实施例中，接管对象控制器基于所述控权移交命令完成控权的转移，接管对象控制器可具体执行：
92.发送同意移交信息至移交对象控制器，并将所述接管对象控制器的状态由空闲状态变为等待确认状态；接收所述移交对象控制器发送的确认移交信息；基于所述确认移交信息，从所述移交对象控制器中接管延伸所述降级车路径的权限，并将所述接管对象控制器的状态由等待确认状态变为空闲状态。详细内容请参见实施例1中的相关描述，在此不再赘述。
93.在一个或多个实施例中，接管对象控制器还用于执行：如果在第一预设时间内未接收到确认移交信息，则将所述接管对象控制器的状态由等待确认状态变为空闲状态。详细内容请参见实施例1中的相关描述，在此不再赘述。
94.在一个或多个实施例中，降级车跨控区运行系统还用于执行如下步骤：
95.在轨道列车由升级车降为所述降级车的情况下，获取所述轨道列车作为升级车时最后的移动授权路径；其中，所述移动授权路径为所述升级车的自动运行路径；确定所述自动运行路径所经过的控区，将所述自动运行路径的终点所在的控区作为移交控区，及将所述自动运行路径的终点所在控区的对象控制器作为移交对象控制器。详细内容请参见实施例1中的相关描述，在此不再赘述。
96.在一个或多个实施例中，接管对象控制器还用于执行：在所述降级车沿降级车路径已停靠在站台的情况下，解除所述降级车路径中对除当前站台所在路径的限制。和/或，所述降级车在所停靠的站台启动时，恢复所述降级车路径中对除当前站台所在路径的限制；在所述降级车沿降级车路径已驶离站台的情况下，解除所述降级车路径中对所停靠站台所在路径的限制。详细内容请参见实施例1中的相关描述，在此不再赘述。
97.在一个或多个实施例中，移交对象控制器还包括移交控区和接管控区的分界线信息；移交对象控制器发送控权移交命令至接管对象控制器，可具体执行如下步骤：
98.移交对象控制器获取当前的降级车路径信息；基于当前的降级车路径信息和分界线信息，判断当前的降级车路径的终点是否位于分界线；在当前的所述降级车路径的终点位于所述分界线的情况下，发送所述控权移交命令至所述接管对象控制器。详细内容请参见实施例1中的相关描述，在此不再赘述。
99.在一个或多个实施例中，移交对象控制器在发送控权移交命令至接管对象控制器之后，移交对象控制器还可用于执行：将移交对象控制器的状态由空闲状态变为移交等待状态；在接收到接管对象控制器发送的同意移交信息后，发送确认移交信息至接管对象控制器，并将移交对象控制器的状态由移交等待状态变为空闲状态。详细内容请参见实施例1中的相关描述，在此不再赘述。
100.在一个或多个实施例中，移交对象控制器将移交对象控制器的状态由移交等待状态变为空闲状态，可具体执行如下步骤：
101.将所述移交对象控制器的状态由移交等待状态变为计时等待状态；所述移交对象控制器接收到所述移交完成信息后，将所述移交对象控制器的状态由计时等待状态变为空闲状态；或所述移交对象控制器如果在第二预设时间内未接收到所述移交完成信息，则将所述移交对象控制器的状态由计时等待状态变为空闲状态。详细内容请参见实施例1中的相关描述，在此不再赘述。
102.本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的降级车跨控区运行方
法。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-only memory，rom)、随机存储记忆体(random access memory，ram)、快闪存储器(flash memory)、硬盘(hard disk drive，缩写：hdd)或固态硬盘(solid-state drive，ssd)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。
103.本发明实施例还提供一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机程序指令存储在计算机可读存储介质中。轨道列车的处理器(即车载控制器)从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得轨道列车执行实施例1的降级车跨控区运行方法。
104.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
105.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”等术语应做广义理解，例如可以是电连接或可以互相通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
106.显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。

技术特征：

1.一种降级车跨控区运行方法，其特征在于，所述方法包括：接管对象控制器接收移交对象控制器发送的控权移交命令；其中，所述接管对象控制器所在的接管控区为移交对象控制器所在的移交控区沿降级车行进方向的下一控区，所述控权表示对象控制器拥有延伸降级车路径的权限；所述接管对象控制器确定所述降级车路径的终点位于所述移交控区和接管控区的分界线时，基于所述控权移交命令完成控权的转移；所述接管对象控制器基于延伸降级车路径的权限延伸所述降级车路径，所述降级车基于延伸后的降级车路径行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，接管对象控制器还包括所述移交控区和接管控区的分界线信息，所述控权移交命令包括当前降级车路径信息；所述接管对象控制器确定所述降级车路径的终点位于所述移交控区和接管控区的分界线时，基于所述控权移交命令完成控权的转移，包括：所述接管对象控制器接收移交对象控制器发送的当前降级车路径信息；基于所述当前降级车路径信息和分界线信息，判断当前的所述降级车路径的终点是否位于所述分界线；在当前的所述降级车路径的终点位于所述分界线的情况下，基于所述控权移交命令完成延伸降级车路径权限的转移。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在轨道列车由升级车降为所述降级车的情况下，获取所述轨道列车作为升级车时最后的移动授权路径；其中，所述移动授权路径为所述升级车的自动运行路径；确定所述自动运行路径所经过的控区，将所述自动运行路径的终点所在的控区作为移交控区，及将所述自动运行路径的终点所在控区的对象控制器作为移交对象控制器。4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述降级车沿降级车路径已停靠在站台的情况下，所述接管对象控制器解除所述降级车路径中对除当前站台所在路径的限制；所述降级车在所停靠的站台启动时，接管对象控制器恢复所述降级车路径中对除当前站台所在路径的限制；在所述降级车沿降级车路径已驶离站台的情况下，所述接管对象控制器解除所述降级车路径中对所停靠站台所在路径的限制。5.一种降级车跨控区运行系统，其特征在于，所述系统包括移交控区及对应的移交对象控制器、接管控区及对应的接管对象控制器；其中，所述接管对象控制器接收移交对象控制器发送的控权移交命令；其中，所述接管控区为移交控区沿降级车行进方向的下一控区，所述控权表示对象控制器拥有延伸降级车路径的权限；所述接管对象控制器确定所述降级车路径的终点位于所述移交控区和接管控区的分界线时，基于所述控权移交命令完成控权的转移；所述接管对象控制器基于延伸降级车路径的权限延伸所述降级车路径，所述降级车基于延伸后的降级车路径行驶。6.一种降级车跨控区运行方法，其特征在于，所述方法包括：
移交对象控制器发送控权移交命令至接管对象控制器；其中，所述接管对象控制器所在的接管控区为移交对象控制器所在的移交控区沿降级车行进方向的下一控区，所述控权表示对象控制器拥有延伸降级车路径的权限；其中，所述控权移交命令用于使接管对象控制器在确定所述降级车路径的终点位于所述移交控区和接管控区的分界线时，基于所述控权移交命令完成控权的转移，并基于延伸降级车路径的权限延伸所述降级车路径，所述降级车基于延伸后的降级车路径行驶。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述移交对象控制器还包括所述移交控区和接管控区的分界线信息；所述移交对象控制器发送控权移交命令至接管对象控制器，包括：所述移交对象控制器获取当前的降级车路径信息；基于所述当前的降级车路径信息和分界线信息，判断当前的所述降级车路径的终点是否位于所述分界线；在当前的所述降级车路径的终点位于所述分界线的情况下，发送所述控权移交命令至所述接管对象控制器。8.一种降级车跨控区运行系统，其特征在于，所述系统包括移交控区及对应的移交对象控制器、接管控区及对应的接管对象控制器；其中，所述移交对象控制器发送控权移交命令至所述接管对象控制器，所述接管控区为所述移交控区沿降级车行进方向的下一控区，所述控权表示对象控制器拥有延伸降级车路径的权限；其中，所述控权移交命令用于使接管对象控制器在确定所述降级车路径的终点位于所述移交控区和接管控区的分界线时，基于所述控权移交命令完成控权的转移，以基于延伸降级车路径的权限延伸所述降级车路径，所述降级车基于延伸后的降级车路径行驶。9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1-4任一或6-7任一所述的方法。10.一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，其特征在于，所述计算机程序或指令被处理器执行时实现权利要求1-4任一或6-7任一所述的方法。

技术总结

本申请涉及轨道交通技术领域，具体涉及一种降级车跨控区运行方法及系统，所述方法包括：接管对象控制器接收移交对象控制器发送的控权移交命令；其接管对象控制器所在的接管控区为移交对象控制器所在的移交控区沿降级车行进方向的下一控区，控权表示对象控制器拥有延伸降级车路径的权限；接管对象控制器确定降级车路径的终点位于移交控区和接管控区的分界线时，基于控权移交命令完成控权的转移；接管对象控制器基于延伸降级车路径的权限延伸降级车路径，降级车基于延伸后的降级车路径行驶。利用延伸降级车路径权限的转移，规范多个对象控制器对降级车路径的延伸操作，避免出现控权的冲突，从而提高降级车运行过程中的效率和安全度。和安全度。和安全度。