飞拍系统的制作方法

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1.本公开实施例涉及飞拍技术领域，更具体地，涉及一种飞拍系统。

背景技术：

2.在电子产品组装生产过程中，装配精度要求较高，为提高装配精度，需要使用到工业视觉对产品工件进行拍照，并引导产品组装，实现组装位置的纠正。如果进行定位后的定点拍照，电机组装过程就增加了多次加减速及定位拍照的过程，对于高速组装的机器的节拍影响较大。为加快动作节拍，就需要使用到飞拍技术。
3.以往的飞拍技术，往往需要使用高速计数器对电机位置进行捕捉，随后再由高速计数器模块进行到位后的拍照触发控制。然而，使用高速计数模块实现该过程，设计成本和维护成本较高。

技术实现要素：

4.本公开实施例的一个目的是提供一种飞拍系统的新的技术方案。
5.根据本公开实施例的第一方面，提供了一种飞拍系统，包括：伺服驱动器、摄像装置、伺服电机，所述伺服驱动器包括多个位置比较器，所述摄像装置包括与每一所述位置比较器对应的相机，
6.所述伺服电机，用于驱动不同被控对象运动；
7.所述多个位置比较器中每一所述位置比较器，用于在对应被控对象到达与所述位置比较器对应的预设飞拍位置的情况下，输出对应的脉冲信号；
8.与每一所述位置比较器对应的相机，用于根据对应的所述脉冲信号，执行飞拍任务以获得飞拍图像。
9.可选地，所述伺服驱动器包括第一位置比较器、第二位置比较器和第三位置比较器，所述摄像装置包括与所述第一位置比较器对应的第一相机、与所述第二位置比较器对应的第二相机、及与所述第三位置比较器对应的第三相机，
10.所述伺服电机，具体用于驱动第一被控对象、第二被控对象和第三被控对象运动；
11.所述第一位置比较器，用于在所述第一被控对象到达第一预设飞拍位置的情况下，输出第一脉冲信号；以及，所述第一相机，用于根据所述第一脉冲信号，触发第一飞拍任务以获得第一飞拍图像；
12.所述第二位置比较器，用于在所述第二被控对象到达第二预设飞拍位置的情况下，输出第二脉冲信号；以及，所述第二相机，用于根据所述第二脉冲信号，触发第二飞拍任务以获得第二飞拍图像；
13.所述第三位置比较器，用于在所述第三被控对象到达第三预设飞拍位置的情况下，输出第三脉冲信号；以及，所述第三相机，用于根据所述第三脉冲信号，触发第三飞拍任务以获得第三飞拍图像。
14.可选地，所述系统还包括上位机，
15.所述上位机，用于根据所述第一飞拍图像、所述第二飞拍图像和所述第三飞拍对象，对所述第一被控对象、所述第二被控对象和所述第三被控对象进行组装。
16.可选地，所述上位机用于根据所述第一飞拍图像、所述第二飞拍图像和所述第三飞拍对象，对所述第一被控对象、所述第二被控对象和所述第三被控对象进行组装，具体包括：
17.所述上位机，用于根据所述第一飞拍图像，确定所述第一被控对象的实际位置，并计算所述第一被控对象的实际位置和所述第一预设飞拍位置之间的第一偏差；
18.根据所述第二飞拍图像，确定所述第二被控对象的实际位置，并计算所述第二被控对象的实际位置和所述第二预设飞拍位置之间的第二偏差；
19.根据所述第三飞拍图像，确定所述第三被控对象的实际位置，并计算所述第三被控对象的实际位置和所述第三预设飞拍位置之间的第三偏差
20.根据所述第一偏差、所述第二偏差和所述第三偏差，对所述第一被控对象、所述第二被控对象和所述第三被控对象进行组装。
21.可选地，所述系统还包括上位机，
22.所述上位机，用于提供第一配置接口，并获取通过所述第一配置接口配置的所述位置比较器对应的预设飞拍位置；以及，
23.将所配置的所述位置比较器对应的预设飞拍位置写入所述伺服驱动器。
24.可选地，所述上位机，还用于提供第三配置接口，并获取通过所述第三配置接口所配置的所述位置比较器的分辨率；以及，
25.将所述位置比较器的分辨率写入所述伺服驱动器。
26.可选地，所述上位机，还用于提供第四配置接口，并获取通过所述第四配置接口所配置的对应的所述脉冲信号的输出宽度；以及，
27.将对应的所述脉冲信号的输出宽度写入所述伺服驱动器。
28.可选地，所述上位机，还用于提供第五配置接口，并通过所述第五配置接口配置所述位置比较器的使能开关的开关状态；
29.所述多个位置比较器中的每一所述位置比较器，用于在对应的使能开关处于开启状态的情况下，在对应被控对象到达与所述位置比较器对应的预设飞拍位置的情况下，输出对应的脉冲信号。
30.可选地，所述上位机，还用于控制所述伺服电机进行复位，并标定所述伺服电机的机械零点；
31.所述上位机，还用于提供第六配置接口，并通过所述第六配置接口配置每一所述位置比较器的状态；
32.以及，在所述位置比较器的状态为复位状态的情况下，标定所述位置比较器的逻辑零点，并将所述机械零点和所述逻辑零点进行对齐操作。
33.可选地，所述相机为工业相机。
34.本公开实施例的一个有益效果在于，其所提供的飞拍系统包括伺服驱动器和摄像装置，该伺服驱动器包括至少一个位置比较器，摄像装置包括与每一位置比较器对应的相机，其可以直接通过不同位置比较器触发对应的相机执行飞拍任务，即，其提供的是一种由伺服驱动器本身实现触发相机拍照的飞拍技术，从而节省了高速计数模块的设计维护成
本。而且，其在伺服电机的运转过程中，可以通过不同位置比较器触发对应的相机执行飞拍任务，克服了现有技术中只能进行一个位置比较及只要一个触发输出的局限。
35.通过以下参照附图对本说明书的示例性实施例的详细描述，本说明书的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
36.被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本说明书的实施例，并且连同其说明一起用于解释本说明书的原理。
37.图1是根据本公开实施例的飞拍系统的硬件配置示意图；
38.图2是根据本公开另一实施例的飞拍系统的硬件配置示意图。
具体实施方式
39.现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开实施例的范围。
40.以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。
41.对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
42.在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
43.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
44.《系统实施例》
45.请参见图1，其是本技术实施例提供的一种飞拍系统的硬件结构示意图。如图1所示，该飞拍系统1包括伺服驱动器11、摄像装置12和伺服电机13。
46.本实施例中，伺服电机13，用于驱动不同被控对象运动。其中，伺服电机13可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动被控对象运动。其中，被控对象可以有多个，例如被控对象包括第一被控对象、第二被控对象和第三被控对象，也就是说，伺服电机13具体用于控制第一被控对象、第二被控对象和第三被控对象运动。其中，该第一被控对象、第二被控对象和第三被控对象可以是用于进行组装的对象，例如第一被控对象可以是盒子，对应的，第二被控对象和第三被控对象可以均是物料。又例如被控对象也包括第一被控对象和第二被控对象。再例如被控对象还可以仅包括第一被控对象。
47.在一个具体地实施例中，伺服电机13上可以设置有伺服电机编码器，在伺服电机13驱动第一被控对象、第二被控对象和第三被控对象运动的过程中，伺服电机编码器可以测量伺服电机13的转角及转速进而输出脉冲信号至伺服驱动器11，以使得伺服驱动器11根据该脉冲信号判定被控对象是否达到对应的预设飞拍位置。
48.本实施例中，伺服驱动器11包括多个位置比较器，例如伺服驱动器 11包括第一比较器、第二比较器和第三比较器。对应的，摄像装置12包括与每一位置比较器对应的相机，
例如摄像装置12包括与第一位置比较器对应的第一相机、与第二位置比较器对应的第二相机、以及与第三位置比较器对应的第三相机。并且，该第一相机、第二相机和第三相机可以均为工业相机。
49.本实施例中，所述多个位置比较器中的每一所述位置比较器，用于在对应被控对象到达与所述位置比较器对应的预设飞拍位置的情况下，输出对应的脉冲信号；与每一所述位置比较器对应的相机，用于根据对应的所述脉冲信号，触发飞拍任务以获得飞拍图像。
50.在一个具体地实施例中，伺服驱动器11包括第一位置比较器、第二位置比较器和第三位置比较器，所述摄像装置包括与第一位置比较器对应的第一相机、与第二位置比较器对应的第二相机、及与第三位置比较器对应的第三相机。
51.具体的，伺服电机13具体用于控制第一被控对象、第二被控对象和第三被控对象运动。
52.所述第一位置比较器，用于在所述第一被控对象到达第一预设飞拍位置的情况下，输出第一脉冲信号；以及，所述第一相机，用于根据所述第一脉冲信号，触发第一飞拍任务以获得第一飞拍图像。
53.所述第二位置比较器，用于在所述第二被控对象到达第二预设飞拍位置的情况下，输出第二脉冲信号；以及，所述第二相机，用于根据所述第二脉冲信号，触发第二飞拍任务以获得第二飞拍图像。
54.所述第三位置比较器，用于在所述第三被控对象到达第三预设飞拍位置的情况下，输出第三脉冲信号；以及，所述第三相机，用于根据所述第三脉冲信号，触发第三飞拍任务以获得第三飞拍图像。
55.根据本公开实施例，其提供一种飞拍系统，其所提供的飞拍系统包括伺服驱动器和摄像装置，该伺服驱动器包括至少一个位置比较器，摄像装置包括与每一位置比较器对应的相机，其可以直接通过不同位置比较器触发对应的相机执行飞拍任务，即，其提供的是一种由伺服驱动器本身实现触发相机拍照的飞拍技术，从而节省了高速计数模块的设计维护成本。而且，其在伺服电机的运转过程中，可以通过不同位置比较器触发对应的相机执行飞拍任务，克服了现有技术中只能进行一个位置比较及只要一个触发输出的局限。
56.在一个实施例中，参照图2，飞拍系统1还包括上位机14。其中，该上位机14可以是可编程逻辑控制器(programmable logic controller，plc)。当然，还可以是其他设备，本实施例在此不做限定。
57.本实施例中，参照表1和图2，伺服驱动器11包括第一参数组(表1 涉及第一参数组)和第二参数组(表2涉及第二参数组)，其中，第一参数组中涉及伺服驱动器11中位置比较器的属性信息，第二参数组中涉及io (input/output))输出点位的属性信息。
58.参照表1，第一参数组所涉及的伺服驱动器11中位置比较器的属性信息至少包括位置比较器的使能开关的状态、位置比较器的分辨率、位置比较器的选择模式、以当前位置为零点、位置比较器的输出宽度、位置比较器实时位置。其中，参照表1，左列表示的是每一属性信息的id，右列表示的是针对每一属性参信息的描述信息。
59.表1
60.id描述信息h18-00位置比较器的使能开关的状态
h18-02位置比较器的分辨率h18-03位置比较器的选择模式h18-04以当前位置为零点h18-05位置比较器的输出宽度h18-07位置比较器的起始点h18-08位置比较器的终止点h18-09位置比较器的当前状态h18-10位置比较器的输出宽度h18-12位置比较器的零点偏置
61.其中，id为h18-00表示的是位置比较器的使能开关的状态，该使能开关是控制位置比较器的逻辑开关。例如在位置比较器的使能开关的状态的值为1的情况下，表明位置比较器的使能开关处于开启状态，这样对应的位置比较器便可进行被控对象的当前位置和预设飞拍位置的比较，反之在位置比较器的使能开关的状态的值为0的情况下，表明位置比较器的使能开关处于关闭状态，此时，位置比较器不会进行被控对象的当前位置和预设飞拍位置的比较。本例子中，上位机14用于提供第四配置接口，并通过第五配置接口配置每一位置比较器的使能开关的开关状态；至少一个位置比较器中的每一位置比较器，用于在对应的使能开关处于开启状态的情况下，在对应被控对象到达与位置比较器对应的预设飞拍位置的情况下，输出对应的脉冲信号。
62.示例性地，可以通过上位机14配置第一位置比较器的使能开关的状态的值为1，并将第一位置比较器的使能开关的状态的值1写入伺服驱动器11。便可控制第一位置比较器的使能开关处于开启状态。在第一位置比较器的使能开关处于开启状态的情况下，第一位置比较器便可比较第一被控对象的当前位置和第一预设飞拍位置，并在第一被控对象到达第一预设飞拍位置的情况下，输出第一脉冲信号。
63.其中，id为h18-02表示表示位置比较器的分辨率，通常，该位置比较器的分辨率与伺服电机13的分辨率保持一致。本例子中，上位机14用于提供第三配置接口，并获取通过第二配置接口所配置的每一位置比较器的分辨率；以及，将每一位置比较器的分辨率写入伺服驱动器11。
64.示例性地，可以通过上位机14配置第一位置比较器的分辨率，所配置的第一位置比较器的分辨率可以与伺服电机13的分辨率相同。并将所配置的第一位置比较器的分辨率写入伺服驱动器11。
65.其中，id为h18-03表示位置比较器的选择模式，可以通过上位机14 将位置比较器的选择模式写入伺服驱动器11。该选择模式包括单次比较模式和循环比较模式。例如可以是在位置比较器的选择模式的值为0的情况下，表明位置比较器的选择模式为单次比较模式。又例如在位置比较器的选择模式的值为1的情况下，表明位置比较器的选择模式为循环比较模式，通常将位置比较器的选择模式的值设定为0。
66.其中，id为h18-04表示以当前位置为零点，其中，在以当前位置为零点的值为1的情况下，表明需要进行复位，在以当前位置为零点的值为 0的情况下，表明不需要进行复位。在此，上位机14用于控制伺服电机13 进行复位，并标定伺服电机的机械零点；上位机14还用于提供第五配置接口，并通过第五配置接口配置每一位置比较器的状态；以及，在位置
比较器的状态为复位状态的情况下，标定所述位置比较器的逻辑零点，并将机械零点和所述逻辑零点进行对齐操作。
67.示例性地，上位机进行初始化作业，进行伺服电机的复归操作，复归完成后，伺服电机的机械零点被到。此时，可以通过上位机配置第一位置比较器的状态的值为1，并将第一位置比较器的状态的值1写入伺服驱动器，复位第一位置比较器的逻辑零点，以使得伺服电机的机械零点和第一位置比较器的逻辑零点进行对齐操作。
68.其中，id为h18-05表示位置比较器的输出宽度。在此，上位机还用于提供第三配置接口，并获取通过所述第三配置接口所配置的对应的所述脉冲信号的输出宽度；以及，将对应的所述脉冲信号的输出宽度写入所述伺服驱动器。
69.示例性地，可以通过上位机配置第一位置比较器对应的输出宽度，并将所配置的第一位置比较器的输出宽度写入伺服驱动器，这样，第一位置比较器便可比较第一被控对象的当前位置和第一预设飞拍位置，并在第一被控对象到达第一预设飞拍位置的情况下，基于该输出宽度输出第一脉冲信号。
70.其中，id为h18-10表示位置比较器实时位置。
71.参照表2，第二参数组所涉及的io(input/output))输出点位的属性信息至少包括位置比较的目标位置和目标位置属性值。其中，参照表2，左列表示的是每一属性信息的id，右列表示的是针对每一属性参信息的描述信息。
72.表2
73.id描述信息h19-00位置比较1目标值h19-02位置比较1属性值h19-03位置比较2目标值h19-05位置比较2属性值h19-06位置比较3目标值h19-08位置比较3属性值h19-09位置比较4目标值h19-11位置比较4属性值h18-12位置比较5目标值
…………
74.其中，上位机14用于提供第一配置接口，并获取通过所述第一配置接口配置的每一所述位置比较器对应的预设飞拍位置；以及，将所配置的每一所述位置比较器对应的预设飞拍位置写入所述伺服驱动器11中。
75.可以理解的是，在伺服驱动器11包括第一位置比较器、第二位置比较器和第三位置比较器的情况下，可以通过上位机14配置第一位置比较器的第一预设飞拍位置、第二位置比较器的第二预设飞拍位置和第三位置比较器的第三预设飞拍位置。具体的，位置比较的目标位置一共提供了3组可设定的目标值(表2中未完全示出)，每组10个目标位置，即目标值 1-目标值10为第一组，表示第一位置比较器对应的第一预设飞拍位置。目标值11-目标值20为第二组，表示第二位置比较器对应的第二预设飞拍位置。目标值21-目标值30为第三组，表示第三位置比较器对应的第三预设飞拍位置。可以理解的是，也可以仅通过上位机
14配置第一位置比较器对应的第一组目标值得到第一位置比较器的第一预设飞拍位置，此时，第二位置比较器和第三位置比较器未配置。仅有第一位置比较器可以进行位置定位，并触发第一相机执行第一飞拍任务。
76.例如，第一组目标值在伺服电机13运动的过程中，第一位置比较器会比较所有组内的10个目标值，当到达对应的位置时进行触发拍照的io 脉冲输出，触发第一相机执行飞拍任务，输出动作由物理端do1执行。
77.又例如，第二组目标值在伺服电机13运动的过程中，第二位置比较器会比较所有组内的10个目标值，当到达对应的位置时进行触发拍照的io 脉冲输出，触发第二相机执行飞拍任务，输出动作由物理端do2执行。
78.再例如，第三组目标值在伺服电机13运动的过程中，第三位置比较器会比较所有组内的10个目标值，当到达对应的位置时进行触发拍照的io 脉冲输出，触发第三相机执行飞拍任务，输出动作由物理端do3执行。
79.其中，目标位置属性值规定了目标值点位的属性，规定是伺服电机电机正向穿越时输出、反向穿越时输出或正反向穿越时输出。
80.参照表1，第一参数组所涉及的伺服驱动器11中位置比较器的属性信息还包括位置比较器的起始点(id为h18-07)、位置比较器的终止点(id 为h18-08)。其是规定位置比较器进行比较的开始序号和结束序号。参照表1，第一参数组所涉及的伺服驱动器11中位置比较器的属性信息还包括位置比较器的当前状态(id为h18-09)、位置比较器的零点偏置(id为 h18-12)。
81.《例子》
82.接下来示出一个例子的飞拍系统的工作过程：
83.步骤101，将位置比较器的分辨率、位置比较器的选择模式、位置比较器的输出宽度和位置比较属性值这些固定的参数一次性写入伺服驱动器中，使用过程中无需实时变更。
84.步骤102，上位机进行伺服电机的原点复归操作，复归完成后，伺服电机的机械零点被到。此时需要触发h18-04参数，复位位置比较器的逻辑零点。
85.步骤103，上位机将第一相机的第一预设飞拍位置通过通讯传送到位置比较1目标值到位置比较10目标值的存储区域内。
86.步骤104，上位机将第二相机的第二预设飞拍位置通过通讯传送到位置比较11目标值到位置比较20目标值的存储区域内。
87.可以理解的是，本步骤104是可选地，在不存在步骤104的情况下，第二位置比较器不会触发第二相机执行第二飞拍任务。
88.步骤105，上位机将第三相机的第三预设飞拍位置通过通讯传送到位置比较21目标值到位置比较30目标值的存储区域内。
89.可以理解的是，本步骤105是可选地，在不存在步骤105的情况下，第三位置比较器不会触发第三相机执行第三飞拍任务。
90.步骤106，位置写入完成后，将位置比较器的使能开关打开，位置比较器分别锁存每组比较目标值，并在驱动器内部每个固定扫描周期内比较当前值与目标位置的关系。
91.步骤107，上位机开始控制伺服电机进行位置定位，定位过程中经过第一预设拍照
位置时，第一位置比较器输出do1，经过第二预设拍照位置时，第二位置比较器输出do2，经过第三预设拍照位置时，第三位置比较器输出do3。
92.步骤108，第一相机接受到do1输出，进行拍照触发获得第一飞拍图像，同理第二相机接受到do2输出，进行拍照触发获得第二飞拍图像，第三相机接受到do3输出，进行拍照触发获得第三飞拍图像。
93.步骤109，上位机根据第一飞拍图像和第一预设飞拍位置得到第一偏差，根据第二飞拍图像和第二预设飞拍位置得到第二偏差，根据第三飞拍图像和第三预设飞拍位置得到第三偏差。
94.步骤110，上位机根据位置偏差结果进行组装作业。
95.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
96.尽管已经示出和描述了本技术的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本技术的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由权利要求及其等同物限定。

技术特征：

1.一种飞拍系统，其特征在于，包括：伺服驱动器、摄像装置、伺服电机，所述伺服驱动器包括多个位置比较器，所述摄像装置包括与每一所述位置比较器对应的相机，所述伺服电机，用于驱动不同被控对象运动；所述多个位置比较器中每一所述位置比较器，用于在对应被控对象到达与所述位置比较器对应的预设飞拍位置的情况下，输出对应的脉冲信号；与每一所述位置比较器对应的相机，用于根据对应的所述脉冲信号，执行飞拍任务以获得飞拍图像。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述伺服驱动器包括第一位置比较器、第二位置比较器和第三位置比较器，所述摄像装置包括与所述第一位置比较器对应的第一相机、与所述第二位置比较器对应的第二相机、及与所述第三位置比较器对应的第三相机，所述伺服电机，具体用于驱动第一被控对象、第二被控对象和第三被控对象运动；所述第一位置比较器，用于在所述第一被控对象到达第一预设飞拍位置的情况下，输出第一脉冲信号；以及，所述第一相机，用于根据所述第一脉冲信号，触发第一飞拍任务以获得第一飞拍图像；所述第二位置比较器，用于在所述第二被控对象到达第二预设飞拍位置的情况下，输出第二脉冲信号；以及，所述第二相机，用于根据所述第二脉冲信号，触发第二飞拍任务以获得第二飞拍图像；所述第三位置比较器，用于在所述第三被控对象到达第三预设飞拍位置的情况下，输出第三脉冲信号；以及，所述第三相机，用于根据所述第三脉冲信号，触发第三飞拍任务以获得第三飞拍图像。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述系统还包括上位机，所述上位机，用于根据所述第一飞拍图像、所述第二飞拍图像和所述第三飞拍对象，对所述第一被控对象、所述第二被控对象和所述第三被控对象进行组装。4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述上位机用于根据所述第一飞拍图像、所述第二飞拍图像和所述第三飞拍对象，对所述第一被控对象、所述第二被控对象和所述第三被控对象进行组装，具体包括：所述上位机，用于根据所述第一飞拍图像，确定所述第一被控对象的实际位置，并计算所述第一被控对象的实际位置和所述第一预设飞拍位置之间的第一偏差；根据所述第二飞拍图像，确定所述第二被控对象的实际位置，并计算所述第二被控对象的实际位置和所述第二预设飞拍位置之间的第二偏差；根据所述第三飞拍图像，确定所述第三被控对象的实际位置，并计算所述第三被控对象的实际位置和所述第三预设飞拍位置之间的第三偏差根据所述第一偏差、所述第二偏差和所述第三偏差，对所述第一被控对象、所述第二被控对象和所述第三被控对象进行组装。5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括上位机，所述上位机，用于提供第一配置接口，并获取通过所述第一配置接口配置的所述位置比较器对应的预设飞拍位置；以及，将所配置的所述位置比较器对应的预设飞拍位置写入所述伺服驱动器。6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，
所述上位机，还用于提供第二配置接口，并获取通过所述第二配置接口所配置的所述位置比较器的分辨率；以及，将所述位置比较器的分辨率写入所述伺服驱动器。7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述上位机，还用于提供第三配置接口，并获取通过所述第三配置接口所配置的对应的所述脉冲信号的输出宽度；以及，将对应的所述脉冲信号的输出宽度写入所述伺服驱动器。8.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述上位机，还用于提供第四配置接口，并通过所述第四配置接口配置所述位置比较器的使能开关的开关状态；所述多个位置比较器中的每一所述位置比较器，用于在对应的使能开关处于开启状态的情况下，在对应被控对象到达与所述位置比较器对应的预设飞拍位置的情况下，输出对应的脉冲信号。9.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述上位机，还用于控制所述伺服电机进行复位，并标定所述伺服电机的机械零点；所述上位机，还用于提供第五配置接口，并通过所述第五配置接口配置所述位置比较器的状态；以及，在所述位置比较器的状态为复位状态的情况下，标定所述位置比较器的逻辑零点，并将所述机械零点和所述逻辑零点进行对齐操作。10.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述相机为工业相机。

技术总结

本公开提供了一种飞拍系统，该系统包括伺服驱动器、摄像装置、伺服电机，所述伺服驱动器包括至少一个位置比较器，所述摄像装置包括与每一所述位置比较器对应的相机，所述伺服电机，用于驱动不同被控对象运动；所述至少一个位置比较器中每一所述位置比较器，用于在对应被控对象到达与所述位置比较器对应的预设飞拍位置的情况下，输出对应的脉冲信号；与每一所述位置比较器对应的相机，用于根据对应的所述脉冲信号，执行飞拍任务以获得飞拍图像。执行飞拍任务以获得飞拍图像。执行飞拍任务以获得飞拍图像。