物流系统的制作方法

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1.本技术涉及物流技术领域，具体而言，涉及一种物流系统。

背景技术：

2.随着物流行业的飞速发展，物流公司的物流系统不断转型升级，自动分拣逐步取代了传统的人工分拣。人工分拣被自动分拣所替代后，传统的人工上包由于工作人员操作不规范、效率低等缺陷无法满足自动分拣的需求。
3.相关技术公开了能够自动供包的物流系统，物流系统包括供包设备和分拣设备，分拣设备包括多个沿环线设置的小车以及设置于环线两侧的落包口，供包设备设置于分拣设备的上游，用于接收成堆的包裹并将包裹逐一分离后按顺序依次输送到分拣设备的小车上，小车根据分拣策略将各个包裹分拣至对应的落包口。
4.然而，相关技术的物流系统存在分拣效率较低的问题。

技术实现要素：

5.本技术的目的包括提供了一种物流系统，其能够提高包裹的分拣效率。
6.本技术的实施例可以这样实现：
7.本技术提供一种物流系统，包括供包设备、导入设备和分拣设备，分拣设备包括多个沿轨道顺次连接并用于输送和分拣包裹的小车，导入设备位于供包设备和分拣设备之间，导入设备被配置为接收供包设备提供的包裹并将包裹输送给分拣设备的小车，导入设备包括控制装置以及与控制装置电连接的上包台、第一缓存机构、姿态矫正机构、第二缓存机构，沿包裹输送方向，第二缓存机构、姿态矫正机构、第一缓存机构以及上包台依次设置，姿态矫正机构被配置为接收第二缓存机构输送来的包裹，并将所接收的包裹的姿态调整为预期姿态后输送至第一缓存机构，上包台被配置为接收第一缓存机构输送来的包裹，并将所接收的包裹输送至分拣设备的小车；控制装置被配置为：
8.在接收到上包请求的情况下，控制第一缓存机构运行以向上包台输送第一目标包裹；
9.控制第二缓存机构按照第一策略向姿态矫正机构输送第二目标包裹，以使第二目标包裹在第一目标包裹离开第一缓存机构后到达第一缓存机构。
10.在可选的实施方式中，上包台和姿态矫正机构被配置为在导入设备通电后持续运行。
11.在可选的实施方式中，第一缓存机构具有第一位置，第一位置位于第一缓存机构的输送路径上且沿包裹输送方向距离第一缓存机构的起始端的长度为第一长度；控制装置还被配置为按照以下方式控制第一缓存机构工作：
12.在第一缓存机构上没有包裹的情况下控制第一缓存机构以设定速度运行以等待输送来自姿态矫正机构的包裹；在第一缓存机构上有包裹且当前没有未处理的上包请求的情况下将第一缓存机构上的包裹缓存在第一位置并控制第一缓存机构停止运行。
13.在可选的实施方式中，第二缓存机构具有第二位置，第二位置位于第二缓存机构的输送路径上且沿包裹输送方向距离第二缓存机构的起始端的长度为第二长度；控制装置被配置为按照以下方式控制第二缓存机构按照第一策略向姿态矫正机构输送第二目标包裹：
14.当第二目标包裹位于第二位置时，判断姿态矫正机构或第一缓存机构上是否有待分拣包裹；
15.在判定姿态矫正机构和第一缓存机构上均没有待分拣包裹的情况下，控制第二缓存机构向姿态矫正机构输送第二目标包裹，在判定姿态矫正机构或第一缓存机构上有待分拣包裹的情况下，在自当前时刻间隔第一送包等待时间后，控制第二缓存机构向姿态矫正机构输送第二目标包裹。
16.在可选的实施方式中，控制装置还被配置为按照以下方式控制第二缓存机构工作：
17.在第二缓存机构上没有包裹的情况下控制第二缓存机构以设定速度运行以等待输送来自上游的包裹；在第二缓存机构上有包裹且姿态矫正机构或第一缓存机构上有待分拣包裹、且当前没有未处理的上包请求的情况下，将第二缓存机构上的包裹缓存在第二位置并控制第二缓存机构停止运行；在第二缓存机构上有包裹且姿态矫正机构和第一缓存机构上均没有待分拣包裹、且当前没有未处理的上包请求的情况下控制第二缓存机构将包裹向姿态矫正机构输送。
18.在可选的实施方式中，控制装置被配置为在判定姿态矫正机构或第一缓存机构上有待分拣包裹的情况下，通过以下方式计算得到第一送包等待时间：
19.计算待分拣包裹自当前位置至离开第一缓存机构所需的第一时长和第二目标包裹自当前位置至进入第一缓存机构所需的第二时长，比较第一时长和第二时长的大小；
20.在第一时长小于或等于第二时长的情况下，将第一送包等待时间设置为零，在第一时长大于第二时长的情况下，将第一送包等待时间设置为第一时长和第二时长的差值。
21.在可选的实施方式中，在第二目标包裹到达第二位置之前，控制装置还被配置为：
22.检测第二目标包裹是否到达第二缓存机构；
23.当检测到第二目标包裹到达第二缓存机构时获取第一目标包裹的位置，根据第一目标包裹的位置确定第二缓存机构输送第二目标包裹的目标速度，其中，目标速度满足以下条件：当第二缓存机构以目标速度将第二目标包裹输送至姿态矫正机构时第一目标包裹已经离开姿态矫正机构；
24.控制第二缓存机构以目标速度将第二目标包裹输送至第二位置。
25.在可选的实施方式中，导入设备还包括沿包裹输送方向依次设置的第三缓存机构和居中机构，居中机构位于第二缓存机构上游，被配置为接收第三缓存机构输送来的包裹，并将所接收的包裹居中对齐后输送至第二缓存机构；控制装置还被配置为：
26.控制第三缓存机构按照第二策略向居中机构输送第三目标包裹，以使第三目标包裹在第二目标包裹离开第二缓存机构后到达第二缓存机构。
27.在可选的实施方式中，居中机构被配置为在导入设备接入电源后持续运行。
28.在可选的实施方式中，第三缓存机构具有第三位置，第三位置位于第三缓存机构的输送路径上且沿包裹输送方向距离第三缓存机构的起始端的长度为第三长度；控制装置
被配置为按照以下方式控制第三缓存机构按照第二策略向居中机构输送第三目标包裹第三目标包裹第二目标包裹：
29.当第三目标包裹位于第三位置时，判断居中机构或第二缓存机构上是否有待矫正包裹；
30.在判定居中机构和第二缓存机构上均没有待矫正包裹的情况下，控制第三缓存机构向居中机构输送第三目标包裹，在判定居中机构或第二缓存机构上有待矫正包裹的情况下，在自当前时刻间隔第二送包等待时间后，控制第三缓存机构向居中机构输送第三目标包裹。
31.在可选的实施方式中，控制装置还被配置为按照以下方式控制第三缓存机构工作：
32.在第三缓存机构上没有包裹的情况下控制第三缓存机构以设定速度运行以等待输送来自上游的包裹；在第三缓存机构上有包裹且居中机构或第二缓存机构上有待矫正包裹、且第二缓存机构没有未完成的送包任务的情况下将第三缓存机构上的包裹缓存在第三位置并控制第三缓存机构停止运行；在第三缓存机构上有包裹且居中机构和第二缓存机构上均没有待矫正包裹、且第二缓存机构没有未完成的送包任务的情况下控制第三缓存机构将包裹向居中机构输送；其中，第二缓存机构有送包任务是指第二缓存机构需要向姿态矫正机构输送一个包裹。
33.在可选的实施方式中，控制装置被配置为在判定居中机构或第二缓存机构上有待矫正包裹的情况下，通过以下方式计算得到第二送包等待时间：
34.计算待矫正包裹自当前位置至离开第二缓存机构所需的第三时长和第三目标包裹自当前位置至进入第二缓存机构所需的第四时长，比较第三时长和第四时长的大小；
35.在第三时长小于或等于第四时长的情况下，将第二送包等待时间设置为零，在第三时长大于第四时长的情况下，将第二送包等待时间设置为第三时长和第四时长的差值。
36.本技术实施例的有益效果包括，例如：
37.在本技术实施例中，物流系统的供包设备和分拣设备之间设置有导入设备，导入设备的姿态矫正机构能够将所接收的包裹的姿态调整为预期姿态，因此，可以利用导入设备的姿态矫正机构使包裹的姿态与分拣设备的小车的承载面相适应，进而使小车的承载面被充分利用，小车的尺寸不需要满足不论包裹以何种姿态进入小车，整个包裹均能落在小车的承载面内。因此，可将分拣设备的小车设计为具有较小的承载面，以提高分拣设备的分拣环线的单位长度内小车的数量，从而提高分拣环线单位长度内能够分拣的包裹的数量，进而提高分拣设备的分拣效率。进一步的，在本技术实施例中，上包台上游设置有第一缓存机构，在姿态矫正机构上游设置有第二缓存机构，在控制第一缓存机构向上包台输送包裹的过程中，通过控制第二缓存机构按照第一策略向姿态矫正机构输送下一个包裹，使上一个包裹离开第一缓存机构后下一个包裹才到达第一缓存机构。因此，本技术实施例通过对第二缓存机构制定输送包裹的第一策略，能够实现在姿态矫正机构不间断运行的情况下第一缓存机构上最多只有一个包裹，避免了第一缓存机构上产生包裹堆积。也即实现在上包台不间断运行的情况下第一缓存机构能够根据上包请求一个一个地向上包台输送包裹。并且，因为本技术实施例的导入设备中的第二缓存机构按照第一策略输送包裹，使得姿态矫正机构在导入设备向分拣设备导入包裹的过程中可以持续运行，不需要通过多次启停姿态
矫正机构来使第一缓存机构上不堆积包裹，这不仅避免了由于姿态矫正机构多次启停导致的包裹处理效率降低，还避免了由于姿态矫正机构启停过程导致的包裹在姿态矫正机构上被变速输送问题，保证包裹到达姿态矫正机构后被匀速输送，从而使姿态矫正机构基于稳定的包裹状态对包裹的姿态进行调整，提高了包裹姿态矫正的准确性。
附图说明
38.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
39.图1为本技术一种实施例中物流系统的示意图；
40.图2为本技术一种实施例中导入设备的示意图；
41.图3为本技术一种实施例中导入设备的组成框图。
42.图标：010-物流系统；100-供包设备；110-叠件分离器；120-并行分离器；130-拉包机；200-导入设备；210-上包台；220-第一缓存机构；221-第一检测机构；230-姿态矫正机构；240-第二缓存机构；241-第二检测机构；250-居中机构；260-第三缓存机构；261-第三检测机构；270-控制装置；300-分拣设备；310-小车；320-存储容器。
具体实施方式
43.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
44.因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
45.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
46.在本技术的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
47.此外，若出现术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
48.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术的实施例中的特征可以相互结合。
49.发明人发现，相关技术的物流系统中，由供包设备输送至分拣设备的小车上的包裹姿态各异，为了保证小车能够承载并运输包裹，小车的尺寸需要满足不论包裹以何种姿态进入小车，整个包裹均能落在小车的承载面内。这就导致小车的尺寸需要设计地较大，来
保证其支撑面能够支撑任意姿态下的包裹。小车尺寸较大就会导致分拣设备的分拣环线单位长度内的小车数量变少，进而使得单位长度的分拣环线能够分拣的包裹数量较少。因此导致相关技术的分拣设备的分拣效率较低。
50.如果通过姿态矫正机构对包裹的姿态进行矫正，以使包裹在到达小车时始终保持最优的姿态，在最优的姿态下，包裹在环线运行方向上具有最短的尺寸，这样可以降低小车尺寸需求。但这种方式也面临相应的问题：在通过姿态矫正机构以及上包台等输送机构连续向分拣设备输送多个包裹的过程中，会存在姿态矫正机构经常需要通过暂停的方式，来避免下游的输送机构上出现包裹堆积的情况。这是因为姿态矫正机构上游的输送机构向姿态矫正机构输送包裹时，未考虑到姿态矫正机构的下游包裹输送情况，导致过快地向姿态矫正机构输送包裹。而姿态矫正机构不断地暂停和启动，其输送包裹的过程不够稳定，也容易导致对包裹姿态矫正准确性较低，难以将包裹矫正到最优的姿态，因此，也影响了包裹分拣效率的提高。
51.为了改善相关技术的物流系统分拣效率不够高的问题，本技术实施例提供一种物流系统。通过在导入设备中设置姿态矫正机构来使得包裹能以较佳的姿态进入到分拣设备中，提高分拣的效率。同时采用了更为合理的策略向姿态矫正机构输送包裹，使得导入设备在向分拣设备输送包裹的过程中，姿态矫正机构可以持续运行不用经常反复启停影响处理效率，同时保证了姿态矫正机构对包裹进行矫正姿态的准确性。
52.图1为本技术一种实施例中物流系统010的示意图。请参考图1，本实施例提供的物流系统010包括供包设备100、导入设备200和分拣设备300。分拣设备300包括多个沿轨道顺次连接并用于输送及分拣包裹的小车310；导入设备200位于供包设备100和分拣设备300之间，导入设备200被配置为接收供包设备100提供的包裹并将包裹输送给分拣设备300的小车310。
53.可选的，供包设备100位于导入设备200上游，其包括多种类型的输送机构，比如沿包裹输送方向依次设置的叠件分离器110、并行分离器120、拉包机130等，分别用于实现叠件分离、并行分离、拉包等功能。供包设备100最终要将包裹依次输送至导入设备200上，并且包裹之间需要有合理的间隔。
54.分拣设备300位于导入设备200的下游，用于承接来自导入设备200的包裹。通常，分拣设备300的每个小车310在轨道上持续运行，当一个小车310运动到与导入设备200的出口对应的位置时，可以接收由导入设备200输送来的包裹。分拣设备300在导入设备200的出口的下游设置有多个存储容器320，承载着包裹的小车310运动到目标存储容器320后可以将包裹投放到目标存储容器320内。不同的存储容器320用来收纳不同类型的包裹，比如每个存储容器320分别对应一个目的地，专门用于收纳该目的地的包裹。
55.图2为本技术一种实施例中导入设备200的示意图；图3为本技术一种实施例中导入设备200的组成框图。如图2和图3所示，导入设备200包括控制装置270、上包台210、第一缓存机构220、姿态矫正机构230、第二缓存机构240、居中机构250以及第三缓存机构260。其中，上包台210、第一缓存机构220、姿态矫正机构230、第二缓存机构240、居中机构250以及第三缓存机构260均与控制装置270电连接。沿包裹输送方向，第三缓存机构260、居中机构250、第二缓存机构240、姿态矫正机构230、第一缓存机构220以及上包台210依次设置。
56.第三缓存机构260被配置为向居中机构250输送包裹；居中机构250被配置为接收
第三缓存机构260输送来的包裹，并将所接收的包裹居中对齐后输送至第二缓存机构240；姿态矫正机构230被配置为接收第二缓存机构240输送来的包裹，并将所接收的包裹的姿态调整为预期姿态后输送至第一缓存机构220；上包台210被配置为接收第一缓存机构220输送来的包裹，并将所接收的包裹输送至分拣设备300的小车310。第一缓存机构220、第二缓存机构240以及第三缓存机构260均具有向下游机构输送包裹功能，同时也可以暂时存放包裹，从而起到缓存作用，以更好地配合其他机构对包裹进行处理。可选的，上包台210和姿态矫正机构230被配置为在导入设备200通电后持续运行。
57.在一个可选的具体实施例中，第一缓存机构220包括第一机架、第一驱动件和第一传动件，第一驱动件与第一机架固定连接并与第一传动件传动连接，第一传动件被配置为承载包裹，并在第一驱动件的驱动下输送包裹，第一传动件可以包括输送带或包括沿包裹输送方向排列的多个辊子。与第一缓存机构220相似，第二缓存机构240可以包括第二机架、第二驱动件和第二传动件，第二驱动件与第二机架固定连接并与第二传动件传动连接，第二传动件被配置为承载包裹，并在第二驱动件的驱动下输送包裹，第二传动件可以包括输送带或包括沿包裹输送方向排列的多个辊子。同理，第三缓存机构260可以包括第三机架、第三驱动件和第三传动件，第三驱动件与第三机架固定连接并与第三传动件传动连接，第三传动件被配置为承载包裹，并在第三驱动件的驱动下输送包裹，第三传动件可以包括输送带或包括沿包裹输送方向排列的多个辊子。
58.在本实施例中，导入设备200还包括第一检测机构221、第二检测机构241以及第三检测机构261，第一检测机构221、第二检测机构241以及第三检测机构261均与控制装置270电连接，以向控制装置270输出检测到包裹的信号。如图2所示，可选的，第一检测机构221设置于第一缓存机构220的输送路径上且沿包裹输送方向位于第一缓存机构220的起始端；第二检测机构241设置于第二缓存机构240的输送路径上且沿包裹输送方向位于第二缓存机构240的起始端；第三检测机构261设置于第三缓存机构260的输送路径上且沿包裹输送方向位于第三缓存机构260的起始端。
59.在本实施例中，第一检测机构221包括相对设置的第一光发生组件和第一光接收组件，第一光发生组件和第一光接收组件中的一个位于第一缓存机构220的输送面的上方，另一个位于第一缓存机构220的输送面的下方，姿态矫正机构230和第一缓存机构220之间具有间隙，第一光发生组件和第一光接收组件相对设置于该间隙的上下两侧，第一光发生组件包括多个沿第一缓存机构220的宽度方向间隔设置的光发生器，第一光接收组件包括多个沿第一缓存机构220的宽度方向间隔设置的光接收器，多个光发生器和多个光接收器一一对应设置，在第一检测机构221的检测位置没有包裹的情况下，每个光发生器发出的光穿过姿态矫正机构230和第一缓存机构220之间的间隙能够被对应的光接收器接收，在第一检测机构221的检测位置有包裹的情况下，包裹对应位置处的光发生器发出的光则不能被对应的光接收器接收。光接收器基于是否接收到光发生器发射的光线，向控制装置270输出不同的信号，控制装置270可根据所接收到的不同信号，判断包裹是否遮挡光线，也即是判断包裹是否到达该检测机构的检测位置。
60.可选的，第二检测机构241也可以包括相对设置的第二光发生组件和第二光接收组件，居中机构250和第二缓存机构240之间具有间隙，第二光发生组件和第二光接收组件相对设置于该间隙的上下两侧，第三检测机构261也可以包括相对设置的第三光发生组件
和第三光接收组件，第三缓存机构260和其上游的输送机构之间具有间隙，第三光发生组件和第三光接收组件相对设置于该间隙的上下两侧；第二检测机构241、第三检测机构261的结构与第一检测机构221的结构类似，在此不再赘述。在其他实施例中，导入设备200还可以包括视觉监测装置，视觉监测装置包括相机，相机能够实时监测导入设备200所输送的每个包裹的位置，控制装置270也可以通过视觉监测装置的相机拍摄的图像来获取包裹的位置。
61.在本实施例中，控制装置270被配置为：
62.在接收到上包请求的情况下，控制第一缓存机构220运行以向上包台210输送第一目标包裹；控制第二缓存机构240按照第一策略向姿态矫正机构230输送第二目标包裹，以使第二目标包裹在第一目标包裹离开第一缓存机构220后到达第一缓存机构220。
63.本实施例中，在第一缓存机构220基于上包请求向上包台210输送第一目标包裹时，第二缓存机构240按照第一策略向姿态矫正机构230输送第二目标包裹，姿态矫正机构230在接收到第二目标包裹后将其姿态调整为预期姿态，并在第一目标包裹离开第一缓存机构220后将第二目标包裹输送至第一缓存机构220。其中，包裹的预期姿态为根据用户的设置满足设定要求的姿态。例如，包裹的预期姿态满足包裹以该姿态进入小车310时包裹的长边与小车310的长边平行。在这种姿态下，包裹被输送至小车310上时，可使得小车310的承载面的利用率达到最大，避免包裹超出小车310的承载面。当然，该预期姿态也可以根据实际需要进行设置，比如预期姿态满足包裹以该姿态进入小车310时，在小车310运动方向上具有最短的尺寸。
64.在本技术实施例中，在物流系统010的供包设备100和分拣设备300之间设置有导入设备200，导入设备200的姿态矫正机构230能够将所接收的包裹的姿态调整为预期姿态，因此，可以利用导入设备200的姿态矫正机构230使包裹的姿态与分拣设备300的小车310的承载面相适应，进而使小车310的承载面被充分利用，小车310的尺寸不需要满足不论包裹以何种姿态进入小车310，整个包裹均能落在小车310的承载面内。在小车310的承载面能够被充分利用的情况下，可将分拣设备300的小车310设计为具有较小的承载面，以提高分拣设备300的分拣环线的单位长度内小车310的数量，从而提高分拣环线单位长度内能够分拣的包裹的数量，进而提高分拣设备300的分拣效率。
65.在本技术实施例中，在上包台210上游设置有第一缓存机构220，在姿态矫正机构230上游设置有第二缓存机构240，上包台210和姿态矫正机构230在导入设备200接入电源后持续运行，在开始控制第一缓存机构220向上包台210输送一个包裹后，通过控制第二缓存机构240按照第一策略向姿态矫正机构230输送下一个包裹，使上一个包裹离开第一缓存机构220后下一个包裹才到达第一缓存机构220。通过这种方式能够实现在姿态矫正机构230不间断运行的情况下第一缓存机构220上最多只有一个包裹，避免了第一缓存机构220上产生包裹堆积，在上包台210不间断运行的情况下第一缓存机构220能够根据上包请求一个一个地向上包台210输送包裹。并且，本技术实施例的导入设备200中的姿态矫正机构230在导入设备200向分拣设备300导入包裹的过程中不需要多次启停，这不仅避免了由于姿态矫正机构230多次启停导致的包裹处理效率降低，还避免了由于姿态矫正机构230启停过程导致的包裹在姿态矫正机构230上被变速输送问题，保证包裹到达姿态矫正机构230后被匀速输送，从而使姿态矫正机构230基于稳定的包裹状态对包裹的姿态进行调整，提高了包裹姿态矫正的准确性。通过将姿态矫正的准确性提高到较高的水准，使小车310承载面的充分
利用得到保障，有利于物流系统010使用更小的、更密集的小车310来进行分拣，因此也间接地提高了分拣效率。
66.进一步的，第一缓存机构220具有第一位置，第一位置位于第一缓存机构220的输送路径上且沿包裹输送方向距离第一缓存机构220的起始端的长度为第一长度；控制装置270还被配置为按照以下方式控制第一缓存机构220工作：
67.在第一缓存机构220上没有包裹的情况下控制第一缓存机构220以设定速度运行以等待输送来自姿态矫正机构230的包裹；在第一缓存机构220上有包裹且当前没有未处理的上包请求的情况下将第一缓存机构220上的包裹缓存在第一位置并控制第一缓存机构220停止运行。
68.在本技术实施例中，上包请求由物流系统010的分拣设备300发起，未处理的上包请求是指导入设备200接收到上包请求后还未将一个包裹成功输送到上包台210上。第一缓存机构220上有包裹是指第一传动件的输送面上有包裹，第一缓存机构220以设定速度运行是指控制第一驱动件以设定速度运行。
69.由于控制装置270按照上述方法控制第一缓存机构220工作，因此，当执行“在接收到上包请求的情况下，控制第一缓存机构220运行以向上包台210输送第一目标包裹”的步骤时，可能存在以下场景：
70.(1)在接收到上包请求前，第一缓存机构220上没有包裹且第一缓存机构220在以设定速度运行，当接收到上包请求时，第一缓存机构220继续运行并在当有一个包裹到来时，将该包裹作为第一目标包裹向上包台210输送；
71.(2)在接收到上包请求前，第一缓存机构220的第一位置处有包裹且第一缓存机构220没有运行，当接收到上包请求时，第一缓存机构220开始运行并将第一缓存机构220上已有的包裹作为第一目标包裹向上包台210输送；
72.(3)在接收到上包请求前，第一缓存机构220上有包裹且该包裹位于第一位置上游，第一缓存机构220正在将该包裹向第一位置输送，当接收到上包请求时，第一缓存机构220继续运行以将第一缓存机构220上的包裹作为第一目标包裹向上包台210输送。
73.在本实施例中，控制装置270基于第一检测机构221输出的信号将包裹输送至第一缓存机构220的第一位置。可选的，本实施例的第一检测机构221设置于第一缓存机构220的输送路径上且沿包裹输送方向位于第一缓存机构220的起始端，也即，第一位置与第一检测机构221的检测位置之间的长度为第一长度。可选的，本实施例中，包裹的位置是指包裹的后沿所在的位置，当根据第一检测机构221输出的信号判定包裹到达第一检测机构221的检测位置时，再继续将包裹向前输送第一长度，包裹即到达第一位置，其中，第一长度大于或等于零。在其他可选的实施方案中，也可以将第一检测机构221设置于邻近第一缓存机构220的末端的位置，将第一长度设置为零，也即，将第一检测机构221的检测位置作为第一位置，在这种情况下，可以使用包裹的前沿所在的位置来描述包裹的位置。
74.如上所述，当第一缓存机构220上没有包裹时，控制装置270控制第一缓存机构220以设定速度运行并根据第一检测机构221输出的信号判断是否有包裹到达第一缓存机构220，在判定有包裹到达第一缓存机构220时，将该包裹作为第一目标包裹，并判断是否有未处理的上包请求，若判定有未处理的上包请求，则控制第一缓存机构220直接将第一目标包裹输送至上包台210，若判定没有未处理的上包请求，则记录自第一目标包裹到达第一检测
机构221的检测位置时刻起第一目标包裹被输送的距离，在第一目标包裹被输送的距离达到第一距离时，判定第一目标包裹到达第一位置，控制装置270控制第一缓存机构220停止运行，使第一目标包裹停留在第一位置，以等待接收到上包请求时再控制第一缓存机构220将第一目标包裹向上包台210输送。
75.当接收到上包请求并控制第一缓存机构220运行以开始向上包台210输送第一目标包裹后，控制第二缓存机构240按照第一策略向姿态矫正机构230输送第二目标包裹，以使第二目标包裹在第一目标包裹离开第一缓存机构220后到达第一缓存机构220，从而使第一缓存机构220能够将刚刚接收的包裹作为第一目标包裹并按照上述方式进行处理。
76.进一步的，第二缓存机构240具有第二位置，第二位置位于第二缓存机构240的输送路径上且沿包裹输送方向距离第二缓存机构240的起始端的长度为第二长度；控制装置270被配置为按照以下方式控制第二缓存机构240按照第一策略向姿态矫正机构230输送第二目标包裹：
77.当第二目标包裹位于第二位置时，判断姿态矫正机构230或第一缓存机构220上是否有待分拣包裹；在判定姿态矫正机构230和第一缓存机构220上均没有待分拣包裹的情况下，控制第二缓存机构240向姿态矫正机构230输送第二目标包裹，在判定姿态矫正机构230或第一缓存机构220上有待分拣包裹的情况下，在自当前时刻间隔第一送包等待时间后，控制第二缓存机构240向姿态矫正机构230输送第二目标包裹。
78.当第二目标包裹位于第二位置时，如果姿态矫正机构230或第一缓存机构220上有包裹，由于该包裹后续将被输送至上包台210，并由上包台210送入分拣设备300的小车310进行分拣。因此，为便于描述，将当第二目标包裹位于第二位置时，位于姿态矫正机构230或第一缓存机构220上的包裹称为待分拣包裹，其中，如果该待分拣包裹位于第一缓存机构220上且正被第一缓存机构220向上包台210输送，则该待分拣包裹也即上文所称的第一目标包裹。
79.控制装置270还被配置为按照以下方式控制第二缓存机构240工作：
80.在第二缓存机构240上没有包裹的情况下控制第二缓存机构240以设定速度运行以等待输送来自上游的包裹；在第二缓存机构240上有包裹且姿态矫正机构230或第一缓存机构220上有待分拣包裹、且当前没有未处理的上包请求的情况下将第二缓存机构240上的包裹缓存在第二位置并控制第二缓存机构240停止运行；在第二缓存机构240上有包裹且姿态矫正机构230和第一缓存机构220上均没有待分拣包裹、且当前没有未处理的上包请求的情况下控制第二缓存机构240将包裹向姿态矫正机构230输送。
81.由于控制装置270按照上述方法控制第二缓存机构240工作，因此，当第一目标包裹位于第一缓存机构220上，且执行“在接收到上包请求的情况下，控制第一缓存机构220运行以向上包台210输送第一目标包裹”的步骤时，可能存在以下场景：
82.(1)第二缓存机构240上没有包裹且第二缓存机构240正在以设定速度运行，在这种情况下，控制第二缓存机构240继续运行并在当有一个包裹到来时，将该包裹作为第二目标包裹输送至第二缓存机构240的第二位置，然后执行“判断姿态矫正机构230或第一缓存机构220上是否有待分拣包裹”的步骤；
83.(2)第二缓存机构240的第二位置处有包裹且第二缓存机构240没有运行，在这种情况下，将该包裹作为第二目标包裹，并执行“判断姿态矫正机构230或第一缓存机构220上
是否有待分拣包裹”的步骤；
84.(3)第二缓存机构240上有包裹且该包裹位于第二位置上游，第二缓存机构240正在运行以将该包裹向第二位置输送，在这种情况下，第二缓存机构240继续运行以将该包裹作为第二目标包裹输送到第二位置，然后执行“判断姿态矫正机构230或第一缓存机构220上是否有待分拣包裹”的步骤。
85.由上文所述内容可知，在导入设备200空闲状态下，也即，供包设备100没有向导入设备200输送包裹时，导入设备200的上包台210、第一缓存机构220、姿态矫正机构230和第二缓存机构240均处于运行状态，若导入设备200在空闲一段时间后刚刚接收到来自供包设备100的一批包裹，则当该批包裹的第一个包裹到达第二缓存机构240上时，姿态矫正机构230和第一缓存机构220上均没有包裹。此时，无论是否接收到上包请求，控制装置270均控制第二缓存机构240将该包裹向姿态矫正机构230输送。在该包裹到达姿态矫正机构230后，姿态矫正机构230将包裹的姿态调整为预期姿态，并将该包裹输送到第一缓存机构220上。该包裹到达第一缓存机构220后，若没有未处理的上包请求(也即，第一缓存机构220没有未完成的送包任务)，则该包裹被缓存在第一位置处，在接收到上包请求的情况下，第一缓存机构220将该包裹作为第一目标包裹向上包台210输送；若有未处理的上包请求，则直接将该包裹作为第一目标包裹向上包台210输送。当该批包裹的第二个包裹到达第二缓存机构240上时，若第二缓存机构240不需要向下游输送包裹(例如，此时没有未处理的上包请求且姿态矫正机构230或第一缓存机构220上有待分拣包裹)，该包裹将被缓存在第二位置，若第二缓存机构240需要向下游输送包裹(例如，由于接收到了上包请求而使第一缓存机构220需要将前述的第一个包裹输送至向上包台210)，则该包裹被作为第二目标包裹，并被第二缓存机构240按照第一策略向姿态矫正机构230输送，在该第二个包裹到达第一缓存机构220后，当接收到下一个上包请求时该第二个包裹将被作为第一目标包裹，依次类推，进入导入设备200的每个包裹依次被作为第二目标包裹由第二缓存机构240向姿态矫正机构230输送、作为第一目标包裹由第一缓存机构220向上包台210输送。
86.因此，在接收到上包请求并控制第一缓存机构220运行以开始向上包台210输送第一目标包裹之后，在控制第二缓存机构240按照第一策略向姿态矫正机构230输送第二目标包裹的过程中，当第二目标包裹位于第二缓存机构240的第二位置处时，在判定姿态矫正机构230和第一缓存机构220上均没有待分拣包裹的情况下，表明第一缓存机构220已经将第一目标包裹输送至上包台210上，此时，控制装置270控制第二缓存机构240将第二目标包裹送入姿态矫正机构230。在判定姿态矫正机构230或第一缓存机构220上有待分拣包裹的情况下，则在自当前时刻间隔第一送包等待时间后，控制第二缓存机构240向姿态矫正机构230输送第二目标包裹，以使第二目标包裹在上述的待分拣包裹离开第一缓存机构220后到达第一缓存机构220，从而保证第一缓存机构220上最多只有一个包裹。
87.通过本实施例，在姿态矫正机构230持续运行的情况下，第一缓存机构220上最多只有一个包裹，如此，一方面避免第一缓存机构220上出现包裹堆积，使第一缓存机构220能够一个一个地向上包台210输送包裹，保证包裹导入的可靠性；另一方面可将第一缓存机构220设计为具有较小尺寸(例如，第一缓存机构220的长度略大于物流系统010能够处理的最大包裹在被调整为与小车310相适应的姿态后沿包裹输送方向的长度)，从而提高导入设备200单位长度内能够处理的包裹的数量，提高包裹导入的效率。
88.在本实施例中，第二检测机构241设置于第二缓存机构240的输送路径上且沿包裹输送方向位于第二缓存机构240的起始端，也即，第二位置与第二检测机构241的检测位置之间的长度为第二长度。可选的，在本实施例中，当根据第二检测机构241输出的信号判定包裹到达第二检测机构241的检测位置时，再继续将包裹向前输送第二长度，包裹即到达第二位置，其中，第二长度大于或等于零。在其他可选的实施方案中，也可以将第二检测机构241设置于邻近第二缓存机构240的末端的位置，将第二长度设置为零，也即，将第二检测机构241的检测位置作为第二位置，在这种情况下，可以使用包裹的前沿所在的位置来描述包裹的位置。
89.在本实施例中，第一送包等待时间的具体值可以在判定姿态矫正机构230或第一缓存机构220上有待分拣包裹时，通过计算得到。可选的，第一送包等待时间可以通过以下方式计算得到：
90.计算待分拣包裹自当前位置至离开第一缓存机构220所需的第一时长和第二目标包裹自当前位置至进入第一缓存机构220所需的第二时长，比较第一时长和第二时长的大小；在第一时长小于或等于第二时长的情况下，将第一送包等待时间设置为零，在第一时长大于第二时长的情况下，将第一送包等待时间设置为第一时长和第二时长的差值。
91.本实施例中，比较第一时长和第二时长的大小，若第一时长小于或等于第二时长，则表明即使自当前时刻立即开始将第二目标包裹向下游输送，第二目标包裹也会在第一目标包裹离开第一缓存机构220后才到达第一缓存机构220，能够保证第一缓存机构220上最多只有一个包裹，因此，此时可将第一送包等待时间设置为零，也即，立即将第二目标包裹向姿态矫正机构230输送；若第一时长大于第二时长，则将第一送包等待时间设置为第一时长和第二时长的差值，如此，在自当前时刻间隔第一送包等待时间后控制第二缓存机构240向姿态矫正机构230输送第二目标包裹，以使第二目标包裹在待分拣包裹离开第一缓存机构220后到达第一缓存机构220，从而保证第一缓存机构220上最多只有一个包裹。
92.可选的，“自当前时刻间隔第一送包等待时间后”包括自当前时刻间隔第一送包等待时间的第一时刻以及第一时刻以后的时刻，可选的，当第二目标包裹位于第二缓存机构240的第二位置处时，在判定姿态矫正机构230或第一缓存机构220上有待分拣包裹的情况下，在自当前时刻经历第一送包等待时间时，也即，在上述第一时刻到来时，控制第二缓存机构240开始向姿态矫正机构230输送第二目标包裹，以使第二目标包裹恰好在待分拣包裹离开第一缓存机构220时到达第一缓存机构220，以在第一缓存机构220需要向上包台210连续送包裹时提高送包效率。
93.本实施例中，第一缓存机构220、姿态矫正机构230和第二缓存机构240均包括电机和皮带，控制装置270通过记录各个皮带的输送距离实时监测每个包裹的位置。例如，在一个包裹到达第二检测机构241的检测位置之后、到达第一检测机构221的检测位置之前，控制装置270通过记录自该包裹到达第二检测位置时刻起第二缓存机构240的皮带的输送距离检测包裹是否还位于第二缓存机构240上，以及在包裹还位于第二缓存机构240上的情况下计算该包裹在第二缓存机构240上的具体位置。例如，设第二检测机构241的检测位置到第二缓存机构240的末端的长度为l，使用一个包裹的后沿所在的位置作为该包裹的位置，自该包裹到达第二检测机构241的检测位置(也即包裹的后沿到达第二检测机构241的检测位置)时刻起到当前时刻第二缓存机构240的皮带的输送距离为d，若d小于l，则表明该包裹
还在第二缓存机构240上，且包裹位于距离第二检测机构241的检测位置为d的位置处；若d大于等于l，则表明该包裹已经离开第二缓存机构240，在这种情况下，控制装置270根据该包裹到达第二检测位置时刻起至第二缓存机构240的皮带输送距离为l的时刻确定包裹离开第二缓存机构240的时刻，并根据自该时刻起姿态矫正机构230的皮带的输送距离计算该包裹在姿态矫正机构230上的位置，依次类推，直至第一检测机构221检测到包裹到达第一检测机构221的检测位置上，然后控制装置270可以根据与上述类似的方法确定包裹在第一缓存机构220上的位置。可选的，皮带的输送距离可以通过用于驱动皮带移动的电机的输出轴的转动角度来计算，例如，可通过与电机的输出轴配合的编码器的输出脉冲数量确定电机的输出轴的转动角度。通过记录各个皮带的输送距离监测包裹的位置能够提高检测精度，使所检测到的包裹的位置更准确。
94.进一步的，计算待分拣包裹自当前位置至离开第一缓存机构220所需的第一时长，包括：获取待分拣包裹的当前位置，根据沿包裹输送方向待分拣包裹的当前位置距离第一缓存机构220的末端的长度以及承载待分拣包裹的输送机构的输送速度计算待分拣包裹自当前位置至离开第一缓存机构220所需要的第一时长，其中，当待分拣包裹位于第一缓存机构220上时，待分拣包裹即为第一目标包裹，承载待分拣包裹的输送机构是指第一缓存机构220，上述的第一时长也即待分拣包裹还要继续在第一缓存机构220上被输送的时长，当待分拣包裹位于姿态矫正机构230上时，承载待分拣包裹的输送机构包括姿态矫正机构230和第一缓存机构220，上述的第一时长为待分拣包裹还要继续在姿态矫正机构230上被输送的时长t1和待分拣包裹在第一缓存机构220上被输送的时长t2之和。可选的，姿态矫正机构230包括沿其宽度方向间隔设置的多条皮带，每条皮带由一个电机驱动，通过使不同的皮带具有不同的输送速度来调整位于姿态矫正机构230上的包裹的姿态。可选的，导入设备200的包裹输送方向与分拣设备300的环线呈一定角度，分拣设备300的多个小车310沿环线的轨道间隔设置，小车310的承载面为矩形，如图1所示，在包裹的轮廓为矩形的情况下，姿态矫正机构230通过调整包裹的姿态，使包裹的长边与小车310的长边平行。可选的，在姿态矫正机构230上没有包裹时，姿态矫正机构230的每个皮带均以设定的输送速度v1运行，在姿态矫正机构230对包裹进行矫正时，承载包裹的需要向前拉的一部分的皮带的输送速度设置为v1+δv，承载包裹的需要向后拉的一部分的皮带的输送速度设置为v1-δv，因此，在姿态矫正机构230调整包裹姿态的过程中，姿态矫正机构230输送包裹的平均速度仍为v1，本实施例中，使用沿包裹输送方向包裹的当前位置至姿态矫正机构230的末端的距离以及姿态矫正机构230的平均输送速度v1来计算待分拣包裹还要继续在姿态矫正机构230上被输送的时长t1，其中，t1＝len1/v1，len1为沿包裹输送方向包裹的当前位置至姿态矫正机构230的末端的距离。而待分拣包裹在第一缓存机构220上被输送的时长t2可通过沿包裹输送方向第一缓存机构220的总长度len2以及第一缓存机构220的输送速度v2来计算，其中，t2＝len2/v2。
95.进一步的，计算第二目标包裹自当前位置至进入第一缓存机构220所需的第二时长，包括：获取沿包裹输送方向第二目标包裹的当前位置(也即，第二位置)距离第二缓存机构240的末端的长度以及第二缓存机构240输送第二目标包裹的目标速度，根据上述长度以及上述目标速度计算第二目标包裹自当前位置至进入第一缓存机构220所需的第二时长。可选的，在第二缓存机构240上没有包裹时，第二缓存机构240的皮带以设定的输送速度v3
匀速运行，在第二缓存机构240上有包裹时，第二缓存机构240的皮带的输送速度可以根据需要调整。
96.进一步的，在第二目标包裹到达第二位置之前，控制装置270还被配置为：
97.检测第二目标包裹是否到达第二缓存机构240；当检测到第二目标包裹到达第二缓存机构240时获取第一目标包裹的位置，根据第一目标包裹的位置确定第二缓存机构240输送第二目标包裹的目标速度，其中，目标速度满足以下条件：当第二缓存机构240以目标速度将第二目标包裹输送至姿态矫正机构230时第一目标包裹已经离开姿态矫正机构230；控制第二缓存机构240以目标速度将第二目标包裹输送至第二位置。
98.在本实施例中，控制装置270根据第二检测机构241输出的信号判断第二目标包裹是否到达第二缓存机构240。当判定第二目标包裹到达第二缓存机构240时，获取第一目标包裹的位置，判断当第二缓存机构240以设定的输送速度v3输送第二目标包裹时，当第二目标包裹到达姿态矫正机构230时第一目标包裹是否已经脱离姿态矫正机构230，若是，则将设定的输送速度v3作为目标速度，否则，则计算第一目标包裹自当前位置至脱离姿态矫正机构230所需要的时间，根据该时间以及第二目标包裹与姿态矫正机构230的距离计算目标速度，其中，目标速度v
目标
＝d1/t，d1为第二目标包裹的长度与第二缓存机构240的长度之和，t为第一目标包裹自当前位置至脱离姿态矫正机构230所需要的时间，通过如此设置，能够在一旦出现第二缓存机构240不间断运行地向姿态矫正输送第二目标包裹的情况下，第二缓存机构240以目标速度将第二目标包裹输送至姿态矫正机构230时第一目标包裹已经离开姿态矫正机构230，保证姿态矫正机构230上最多只有一个包裹。可选的，一个包裹到达姿态矫正机构230是指该包裹的前沿到达姿态矫正机构230，一个包裹离开姿态矫正机构230是指该包裹的后沿脱离姿态矫正机构230。
99.本实施例中，通过确定第二缓存机构240输送第二目标包裹的目标速度，能够使得当第二缓存机构240以目标速度将第二目标包裹输送至姿态矫正机构230时第一目标包裹已经离开姿态矫正机构230。通过如此设置，一方面能够避免在姿态矫正机构230上存在两个包裹时对一个包裹进行姿态矫正时会改变另一个包裹的姿态，从而导致对另一个包裹的姿态进行矫正的效率下降，另一方面也可以缩小姿态矫正机构230的尺寸，使姿态矫正机构230与导入设备200能够处理的最大包裹的尺寸相适应即可，从而提高导入设备200单位长度内能够处理的包裹的数量，进一步提高包裹导入的效率。
100.进一步的，控制装置270还被配置为：
101.控制第三缓存机构260按照第二策略向居中机构250输送第三目标包裹，以使第三目标包裹在第二目标包裹离开第二缓存机构240后到达第二缓存机构240。
102.在本实施例中，可选的，居中机构250被配置为在导入设备200接入电源后持续运行。本实施例能够实现在居中机构250不间断运行的情况下第二缓存机构240上不产生包裹堆积，也即，第二缓存机构240上最多只有一个包裹，并将包裹一个一个地向姿态矫正机构230输送，因此，本实施例的导入设备200中的居中机构250在导入设备200向分拣设备300导入包裹的过程中不需要多次启停。现有技术的居中机构运行时通常具有较大的负载，例如，本实施例中，居中机构250采用现有技术公知的结构形式，居中机构250包括第一对齐组件和第二对齐组件，每个对齐组件包括沿设定方向排列的多个辊子，多个辊子的排列方向满足辊子以设定方向转动时能够将其承载的包裹向居中机构250沿宽度方向的中部输送。本
实施例中，通过控制第三缓存机构260按照第二策略向居中机构250输送第三目标包裹，能够使包裹导入过程中居中机构250不需要多次启停，从而能够避免由于居中机构250启停导致系统负载加大，降低了导入设备200的运行负载，提高了导入设备200的整体性能。
103.在本实施例中，第三缓存机构260具有第三位置，第三位置位于第三缓存机构260的输送路径上且沿包裹输送方向距离第三缓存机构260的起始端的长度为第三长度；控制装置270被配置为按照以下方式控制第三缓存机构260按照第二策略向居中机构250输送第三目标包裹第三目标包裹第二目标包裹：
104.当第三目标包裹位于第三位置时，判断居中机构250或第二缓存机构240上是否有待矫正包裹；在判定居中机构250和第二缓存机构240上均没有待矫正包裹的情况下，控制第三缓存机构260向居中机构250输送第三目标包裹，在判定居中机构250或第二缓存机构240上有待矫正包裹的情况下，在自当前时刻间隔第二送包等待时间后，控制第三缓存机构260向居中机构250输送第三目标包裹。
105.在本实施例中，当第三目标包裹位于第三位置时，如果居中机构250或第二缓存机构240上有包裹，由于该包裹后续将被输送至姿态矫正机构230，并由姿态矫正机构230对包裹进行姿态调整，因此，为便于描述，将当第三目标包裹位于第三位置时，位于居中机构250或第二缓存机构240上的包裹称为待矫正包裹，其中，如果该待矫正包裹位于第二缓存机构240上且正被第二缓存机构240向姿态矫正机构230输送，则该待矫正包裹也即上文所称的第二目标包裹。
106.进一步的，控制装置270还被配置为按照以下方式控制第三缓存机构260工作：
107.在第三缓存机构260上没有包裹的情况下控制第三缓存机构260以设定速度运行以等待输送来自上游的包裹；在第三缓存机构260上有包裹且居中机构250或第二缓存机构240上有待矫正包裹、且第二缓存机构240没有未完成的送包任务的情况下将第三缓存机构260上的包裹缓存在第三位置并控制第三缓存机构260停止运行；在第三缓存机构260上有包裹且居中机构250和第二缓存机构240上均没有待矫正包裹、且第二缓存机构240没有未完成的送包任务的情况下控制第三缓存机构260将包裹向居中机构250输送；其中，第二缓存机构240有送包任务是指第二缓存机构240需要向姿态矫正机构230输送一个包裹。
108.由于控制装置270按照上述方法控制第三缓存机构260工作，因此，当执行“控制第二缓存机构240按照第一策略向姿态矫正机构230输送第二目标包裹，以使第二目标包裹在第一目标包裹离开第一缓存机构220后到达第一缓存机构220”的步骤时，可能存在以下场景：
109.(1)第三缓存机构260上没有包裹且第三缓存机构260正在以设定速度运行，在这种情况下，控制第三缓存机构260继续运行并在当有一个包裹到来时，将该包裹作为第三目标包裹输送至第三缓存机构260的第三位置，然后执行“判断居中机构250或第二缓存机构240上是否有待矫正包裹”的步骤；
110.(2)第三缓存机构260的第三位置处有包裹且第三缓存机构260没有运行，在这种情况下，将该包裹作为第三目标包裹，并执行“判断居中机构250或第二缓存机构240上是否有待矫正包裹”的步骤；
111.(3)第三缓存机构260上有包裹且该包裹位于第三位置上游，第三缓存机构260正在运行以将该包裹向第三位置输送，在这种情况下，第三缓存机构260继续运行以将该包裹
作为第三目标包裹输送到第三位置，然后执行“判断居中机构250或第二缓存机构240上是否有待矫正包裹”的步骤。
112.由上文所述内容可知，在导入设备200空闲状态下，也即，供包设备100没有向导入设备200输送包裹时，与上包台210、第一缓存机构220、姿态矫正机构230和第二缓存机构240相同，第三缓存机构260和居中机构250也均处于运行状态，若导入设备200在空闲一段时间后刚刚接收到来自供包设备100的一批包裹，则当该批包裹的第一个包裹到达第三缓存机构260上时，居中机构250和第二缓存机构240上均没有包裹，此时，无论是否接收到上包请求，控制装置270均控制第三缓存机构260将该包裹向居中机构250输送。在该包裹到居中机构250后，居中机构250将该包裹进行居中对齐，并将该包裹输送到第二缓存机构240上，并被第二缓存机构240、姿态矫正机构230继续向下游输送，直至到达第一缓存机构220。该包裹到达第一缓存机构220后，若没有未处理的上包请求，则包裹被缓存在第一位置处，在接收到上包请求的情况下，第一缓存机构220将该包裹作为第一目标包裹向上包台210输送；而当该批包裹的第二个包裹到达第三缓存机构260上时，若第二缓存机构240有未完成的送包任务(也即，第二缓存机构240还未将第一个包裹送出)，则第三缓存机构260按照第二策略将该包裹输送至居中机构250，该包裹经居中机构250到达第二缓存机构240上后，若第二缓存机构240不需要向下游送包裹(例如，此时没有未处理的上包请求且姿态矫正机构230或第一缓存机构220上有待分拣包裹)，该包裹将被缓存在第二位置，若第二缓存机构240需要向下游输送包裹，则该包裹被作为第二目标包裹，并被第二缓存机构240按照第一策略向姿态矫正机构230输送；而当该批包裹的第三个包裹到达第三缓存机构260上时，若第三缓存机构260不需要向下游输送包裹(例如，此时第一缓存机构220和第二缓存机构240均停止运行且分别缓存有一个包裹)；该包裹将被缓存在第三位置，若第三缓存机构260需要向下游输送包裹(例如，此时居中机构250和第二缓存机构240上均没有包裹)，则该包裹被作为第三目标包裹，并被第三缓存机构260按照第二策略向姿态矫正机构230输送。
113.因此，在控制第三缓存机构260按照第二策略向居中机构250输送第三目标包裹的过程中，当第三目标包裹位于第三缓存机构260的第三位置处时，在判定居中机构250和第二缓存机构240上均没有待矫正包裹的情况下，控制装置270控制第三缓存机构260将第三目标包裹向居中机构250输送，在判定居中机构250或第二缓存机构240上有待矫正包裹的情况下，则在自当前时刻间隔第二送包等待时间后，控制第三缓存机构260向居中机构250输送第三目标包裹，以使第三目标包裹在待矫正第二目标包裹离开第二缓存机构240后到达第二缓存机构240，从而保证第二缓存机构240上最多只有一个包裹。
114.与第一送包等待时间的确定方式相似，第二送包等待时间可以在判定居中机构250或第二缓存机构240上有待矫正包裹时通过计算得到。可选的，第二送包等待时间可以通过以下方式计算得到：
115.计算待矫正包裹自当前位置至离开第二缓存机构240所需的第三时长和第三目标包裹自当前位置至进入第二缓存机构240所需的第四时长，比较第三时长和第四时长的大小；在第三时长小于或等于第四时长的情况下，将第二送包等待时间设置为零，在第三时长大于第四时长的情况下，将第二送包等待时间设置为第三时长和第四时长的差值。如此，在自当前时刻间隔第二送包等待时间后控制第三缓存机构260向居中机构250输送第三目标包裹，以使第三目标包裹在待矫正包裹离开第二缓存机构240后到达第二缓存机构240，从
而保证第二缓存机构240上最多只有一个包裹。
116.可选的，“自当前时刻间隔第二送包等待时间后”包括自当前时刻间隔第二送包等待时间的第二时刻以及第二时刻以后的时刻，可选的，当第三目标包裹位于第三缓存机构260的第三位置处时，在判定居中机构250或第二缓存机构240上有待矫正包裹的情况下，在自当前时刻经历第二送包等待时间时，也即，在上述第二时刻到来时，控制第三缓存机构260开始向居中机构250输送第三目标包裹，以使第三目标包裹恰好在待矫正包裹离开第二缓存机构240时到达第二缓存机构240，以在第二缓存机构240需要向姿态矫正机构230连续送包时提高送包效率。
117.在本实施例中，控制装置270基于第三检测机构261输出的信号将包裹输送至第三缓存机构260的第三位置。可选的，第三位置与第三检测机构261的检测位置之间的长度为第三长度。当根据第三检测机构261输出的信号判定包裹到达第三检测机构261的检测位置时，再继续将包裹向前输送第三长度，包裹即到达第三位置，其中，第三长度大于或等于零。在其他可选的实施方案中，也可以将第三检测机构261设置于邻近第三缓存机构260的末端的位置，将第三长度设置为零，也即，将第三检测机构261的检测位置作为第三位置，在这种情况下，可以使用包裹的前沿所在的位置来描述包裹的位置。
118.综上所述，本技术实施例的物流系统010的供包设备100和分拣设备300之间设置有导入设备200，导入设备200的姿态矫正机构230能够将所接收的包裹的姿态调整为预期姿态，因此，通过本方案，可以利用导入设备200的姿态矫正机构230使包裹的姿态与分拣设备300的小车310的承载面相适应，进而使小车310的承载面被充分利用，小车310的尺寸不需要满足不论包裹以何种姿态进入小车310，整个包裹均能落在小车310的承载面内，因此，可将分拣设备300的小车310设计为具有较小的承载面，以提高分拣设备300的分拣环线的单位长度内小车310的数量，从而提高分拣环线单位长度内能够分拣的包裹的数量，进而提高分拣设备300的分拣效率。
119.本技术实施例中，在上包台210上游设置有第一缓存机构220，在姿态矫正机构230上游设置有第二缓存机构240，上包台210和姿态矫正机构230在导入设备200接入电源后持续运行，在控制第一缓存机构220向上包台210输送一个包裹后，通过控制第二缓存机构240按照第一策略向姿态矫正机构230输送下一个包裹，使上一个包裹离开第一缓存机构220后下一个包裹才到达第一缓存机构220，因此，本技术实施例能够实现在姿态矫正机构230不间断运行的情况下第一缓存机构220上最多只有一个包裹，避免了第一缓存机构220上产生包裹堆积，在上包台210不间断运行的情况下第一缓存机构220能够根据上包请求一个一个地向上包台210输送包裹，并且，本技术实施例的导入设备200中的姿态矫正机构230在导入设备200向分拣设备300导入包裹的过程中不需要多次启停，这不仅避免了由于姿态矫正机构230多次启停导致的包裹处理效率降低，还避免了由于姿态矫正机构230启停过程导致的包裹在姿态矫正机构230上被变速输送问题，保证包裹到达姿态矫正机构230后被匀速输送，从而使姿态矫正机构230基于稳定的包裹状态对包裹的姿态进行调整，提高了包裹姿态矫正的准确性。
120.以上，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

技术特征：

1.一种物流系统，其特征在于，包括供包设备、导入设备和分拣设备，所述分拣设备包括多个沿轨道顺次连接并用于输送和分拣包裹的小车，所述导入设备位于所述供包设备和所述分拣设备之间，所述导入设备被配置为接收所述供包设备提供的包裹并将所述包裹输送给所述分拣设备的小车，所述导入设备包括控制装置以及与所述控制装置电连接的上包台、第一缓存机构、姿态矫正机构、第二缓存机构，沿包裹输送方向，所述第二缓存机构、所述姿态矫正机构、所述第一缓存机构以及所述上包台依次设置，所述姿态矫正机构被配置为接收所述第二缓存机构输送来的包裹，并将所接收的包裹的姿态调整为预期姿态后输送至所述第一缓存机构，所述上包台被配置为接收所述第一缓存机构输送来的包裹，并将所接收的包裹输送至所述分拣设备的所述小车；所述控制装置被配置为：在接收到上包请求的情况下，控制所述第一缓存机构运行以向所述上包台输送第一目标包裹；控制所述第二缓存机构按照第一策略向所述姿态矫正机构输送第二目标包裹，以使所述第二目标包裹在所述第一目标包裹离开所述第一缓存机构后到达所述第一缓存机构。2.根据权利要求1所述的物流系统，其特征在于，所述第一缓存机构具有第一位置，所述第一位置位于所述第一缓存机构的输送路径上且沿所述包裹输送方向距离所述第一缓存机构的起始端的长度为第一长度；所述控制装置还被配置为按照以下方式控制所述第一缓存机构工作：在所述第一缓存机构上没有包裹的情况下控制所述第一缓存机构以设定速度运行以等待输送来自所述姿态矫正机构的包裹；在所述第一缓存机构上有包裹且当前没有未处理的上包请求的情况下将所述第一缓存机构上的包裹缓存在所述第一位置并控制所述第一缓存机构停止运行。3.根据权利要求1所述的物流系统，其特征在于，所述第二缓存机构具有第二位置，所述第二位置位于所述第二缓存机构的输送路径上且沿所述包裹输送方向距离所述第二缓存机构的起始端的长度为第二长度；所述控制装置被配置为按照以下方式控制所述第二缓存机构按照所述第一策略向所述姿态矫正机构输送所述第二目标包裹：当所述第二目标包裹位于所述第二位置时，判断所述姿态矫正机构或所述第一缓存机构上是否有待分拣包裹；在判定所述姿态矫正机构和所述第一缓存机构上均没有所述待分拣包裹的情况下，控制所述第二缓存机构向所述姿态矫正机构输送所述第二目标包裹，在判定所述姿态矫正机构或所述第一缓存机构上有所述待分拣包裹的情况下，在自当前时刻间隔第一送包等待时间后，控制所述第二缓存机构向所述姿态矫正机构输送所述第二目标包裹。4.根据权利要求3所述的物流系统，其特征在于，所述控制装置还被配置为按照以下方式控制所述第二缓存机构工作：在所述第二缓存机构上没有包裹的情况下控制所述第二缓存机构以设定速度运行以等待输送来自上游的包裹；在所述第二缓存机构上有包裹且所述姿态矫正机构或所述第一缓存机构上有所述待分拣包裹、且当前没有未处理的上包请求的情况下，将所述第二缓存机构上的包裹缓存在所述第二位置并控制所述第二缓存机构停止运行；在所述第二缓存机构上有包裹且所述姿态矫正机构和所述第一缓存机构上均没有所述待分拣包裹、且当前没有所述未处理的上包请求的情况下控制所述第二缓存机构将包裹向所述姿态矫正机构输
送。5.根据权利要求3所述的物流系统，其特征在于，所述控制装置被配置为在判定所述姿态矫正机构或所述第一缓存机构上有所述待分拣包裹的情况下，通过以下方式计算得到所述第一送包等待时间：计算所述待分拣包裹自当前位置至离开所述第一缓存机构所需的第一时长和所述第二目标包裹自当前位置至进入所述第一缓存机构所需的第二时长，比较所述第一时长和所述第二时长的大小；在所述第一时长小于或等于所述第二时长的情况下，将所述第一送包等待时间设置为零，在所述第一时长大于所述第二时长的情况下，将所述第一送包等待时间设置为所述第一时长和所述第二时长的差值。6.根据权利要求3所述的物流系统，其特征在于，在所述第二目标包裹到达所述第二位置之前，所述控制装置还被配置为：检测所述第二目标包裹是否到达所述第二缓存机构；当检测到所述第二目标包裹到达所述第二缓存机构时获取所述第一目标包裹的位置，根据所述第一目标包裹的位置确定所述第二缓存机构输送所述第二目标包裹的目标速度，其中，所述目标速度满足以下条件：当所述第二缓存机构以所述目标速度将所述第二目标包裹输送至所述姿态矫正机构时所述第一目标包裹已经离开所述姿态矫正机构；控制所述第二缓存机构以所述目标速度将所述第二目标包裹输送至所述第二位置。7.根据权利要求1所述的物流系统，其特征在于，所述导入设备还包括沿所述包裹输送方向依次设置的第三缓存机构和居中机构，所述居中机构位于所述第二缓存机构上游，被配置为接收所述第三缓存机构输送来的包裹，并将所接收的包裹居中对齐后输送至所述第二缓存机构；控制装置还被配置为：控制所述第三缓存机构按照第二策略向所述居中机构输送第三目标包裹，以使所述第三目标包裹在所述第二目标包裹离开所述第二缓存机构后到达所述第二缓存机构。8.根据权利要求7所述的物流系统，其特征在于，所述第三缓存机构具有第三位置，所述第三位置位于所述第三缓存机构的输送路径上且沿所述包裹输送方向距离所述第三缓存机构的起始端的长度为第三长度；所述控制装置被配置为按照以下方式控制所述第三缓存机构按照所述第二策略向所述居中机构输送所述第三目标包裹第三目标包裹第二目标包裹：当所述第三目标包裹位于所述第三位置时，判断所述居中机构或所述第二缓存机构上是否有待矫正包裹；在判定所述居中机构和所述第二缓存机构上均没有所述待矫正包裹的情况下，控制所述第三缓存机构向所述居中机构输送所述第三目标包裹，在判定所述居中机构或所述第二缓存机构上有所述待矫正包裹的情况下，在自当前时刻间隔第二送包等待时间后，控制所述第三缓存机构向所述居中机构输送所述第三目标包裹。9.根据权利要求8所述的物流系统，其特征在于，所述控制装置还被配置为按照以下方式控制所述第三缓存机构工作：在所述第三缓存机构上没有包裹的情况下控制所述第三缓存机构以设定速度运行以等待输送来自上游的包裹；在所述第三缓存机构上有包裹且所述居中机构或所述第二缓存
机构上有所述待矫正包裹、且所述第二缓存机构没有未完成的送包任务的情况下将所述第三缓存机构上的包裹缓存在所述第三位置并控制所述第三缓存机构停止运行；在所述第三缓存机构上有包裹且所述居中机构和所述第二缓存机构上均没有所述待矫正包裹、且所述第二缓存机构没有未完成的送包任务的情况下控制所述第三缓存机构将包裹向所述居中机构输送；其中，所述第二缓存机构有送包任务是指所述第二缓存机构需要向所述姿态矫正机构输送一个包裹。10.根据权利要求8所述的物流系统，其特征在于，所述控制装置被配置为在判定所述居中机构或所述第二缓存机构上有所述待矫正包裹的情况下，通过以下方式计算得到所述第二送包等待时间：计算所述待矫正包裹自当前位置至离开所述第二缓存机构所需的第三时长和所述第三目标包裹自当前位置至进入所述第二缓存机构所需的第四时长，比较所述第三时长和所述第四时长的大小；在所述第三时长小于或等于所述第四时长的情况下，将所述第二送包等待时间设置为零，在所述第三时长大于所述第四时长的情况下，将所述第二送包等待时间设置为所述第三时长和所述第四时长的差值。

技术总结

本申请提供了一种物流系统，涉及物流技术领域。本申请提供的物流系统的供包设备和分拣设备之间设置有导入设备，导入设备的姿态矫正机构能够将所接收的包裹的姿态调整为预期姿态，使小车的承载面被充分利用。因此，可将分拣设备的小车设计为具有较小的承载面，以提高分拣设备的分拣环线的单位长度内小车的数量，从而提高分拣设备的分拣效率。进一步的，通过对第二缓存机构制定输送包裹的第一策略，使得姿态矫正机构在导入设备向分拣设备导入包裹的过程中可以持续运行，保证效率的同时，提高了包裹姿态矫正的准确性。包裹姿态矫正的准确性。包裹姿态矫正的准确性。