一种抓手的制作方法

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1.本实用新型涉及机械领域，具体而言为一种抓手。

背景技术：

2.纱筒是纺织工厂中常用的生产工具，其外层包绕着一层纱线，内部是一个空心的柱状物。纺织工厂中纱筒的抓取存在一定难度，多数工厂采用原始的人工抓取，效率较低。对于较少的机械式自动抓取，由于纱筒整体呈空心圆筒形，且外层包绕脆弱的纱线，不适宜采用夹取式抓取方式。故现有的抓取方式多为将抓手伸入纱筒中心的塑料筒体，从而进行抓取。此过程中，伸入步骤存在精度问题，即抓手与纱筒可能与预定位置存在一定位置偏移，导致抓手伸入时可能触碰到纱筒中心柱状物的边缘，导致抓取难以继续进行。

技术实现要素：

3.本实用新型的目的是提供一种抓手，对纱筒进行抓取，提高纺织工厂中自动化程度。
4.本实用新型的具体技术方案如下：
5.一种抓手，包括轴向伸缩机构和径向缩张机构，所述轴向伸缩机构包括内杆，所述径向缩张机构包括连接杆和抓手指；还包括外筒；所述内杆在所述外筒中沿着轴向移动，所述内杆的最前端与所述连接杆的一端通过第一连接轴活动连接，所述连接杆的另一端通过第二连接轴与所述抓手指活动连接，所述抓手指后端通过第三连接轴与所述外筒活动连接。
6.注：轴向伸缩机构牵引径向缩张机构进行收缩或扩张，具体而言，内杆带动连接杆运动，连接杆带动抓手运动，抓手与纱筒直接接触；轴向伸缩机构的动力源可以是气动或电动（如直线电机）或其他；此方案中未限制径向缩张机构的数量，只有一套也行，因为只要其扩张至与纱筒内壁接触，另一个接触点可以是内杆或外筒，也可以实现撑开抓取。
7.优选的，所述径向缩张机构至少有两套。
8.注：各套径向缩张机构的尺寸和/或结构可以相同，也可以不同，但都包括连接杆和抓手指。
9.进一步的，所述径向缩张机构有三套，所述三套径向缩张机构之间的径向角度均为120度。
10.注：由于纱筒是圆筒形，若只有两套径向收缩机构不利于抓取稳定，当有三套且均匀分布的径向缩张机构时，夹持更为稳定。
11.优选的，所述抓手指包括指后段和指前段，所述指后段的后端通过第三连接轴与所述外筒活动连接。
12.进一步的，所述指前段与所述指后段之间呈一钝角。
13.注：此方案不限制钝角的方向，指前段可以向内弯折，也可以向外弯折。向内弯折有利于精准插入纱筒孔内，向外弯折有利于撑开得更加充分，摩擦力更大，抓取更加稳定。
14.进一步的，所述指前段与所述指后段连接处有第二连接轴。
15.进一步的，所述指前段沿径向向内弯折。
16.注：在指前段沿径向向内弯折的情况下，当抓手插入纱筒时，即使抓手中心没有精确对准纱筒中心，略有偏移也无妨，因为当纱筒内管的管壁触碰到指前段而继续伸入时，会沿着指前段滑动至指后段部分，此时抓手仍然能够完全插入纱筒内管中。
17.进一步的，所述径向缩张机构有三套，所述三套径向缩张机构之间的径向角度均为120度，所述抓手收缩时，三个指前段的前端集中于圆心。
18.注：三个指前段的前端集中于圆心能够在最大程度上保证抓手能够完全插入纱筒内管中。
19.有益效果：实现自动化抓取纱筒；能够对纱筒进行抓取而不会伤害纱线；抓取纱筒时有更大的容错空间，即使抓手没有精确对准纱筒中心而略有偏移也仍然可以完成抓取。
附图说明
20.图1是一种抓手扩张状态下立体示意图。
21.图2是一种抓手扩张状态下平面示意图。
22.图3是一种抓手收缩状态下立体示意图。
23.图4是一种抓手收缩状态下平面示意图。
24.外筒1、内杆2、连接杆3、抓手指4。
具体实施方式
25.实施例1：如图1-4，一种抓手，包括轴向伸缩机构和径向缩张机构，所述轴向伸缩机构包括内杆2，所述径向缩张机构包括连接杆3和抓手指4；还包括外筒1；所述内杆2在所述外筒1中沿着轴向移动，所述内杆2的最前端与所述连接杆3的一端通过第一连接轴活动连接，所述连接杆3的另一端通过第二连接轴与所述抓手指4活动连接，所述抓手指4后端通过第三连接轴与所述外筒1活动连接。
26.本实施例中，轴向伸缩机构牵引径向缩张机构进行收缩或扩张，具体而言，内杆2带动连接杆3运动，连接杆3带动抓手运动，抓手与纱筒直接接触；轴向伸缩机构的动力源可以是气动或电动（如直线电机）或其他；此方案中未限制径向缩张机构的数量，只有一套也行，因为只要其扩张至与纱筒内壁接触，另一个接触点可以是内杆2或外筒1，也可以实现撑开抓取。
27.实施例2：在实施例1的基础上，所述径向缩张机构至少有两套。
28.本实施例中，各套径向缩张机构的尺寸和/或结构可以相同，也可以不同，但都包括连接杆3和抓手指4。
29.在实施例2的基础上，所述径向缩张机构有三套，所述三套径向缩张机构之间的径向角度均为120度。
30.本实施例中，由于纱筒是圆筒形，若只有两套径向收缩机构不利于抓取稳定，当有三套且均匀分布的径向缩张机构时，夹持更为稳定。
31.实施例4：在实施例1的基础上，所述抓手指4包括指后段和指前段，所述指后段的后端通过第三连接轴与所述外筒1活动连接。
32.实施例5：在实施例4的基础上，所述指前段与所述指后段之间呈一钝角。
33.本实施例中，此方案不限制钝角的方向，指前段可以向内弯折，也可以向外弯折。向内弯折有利于精准插入纱筒孔内，向外弯折有利于撑开得更加充分，摩擦力更大，抓取更加稳定。
34.实施例6：在实施例4的基础上，所述指前段与所述指后段连接处有第二连接轴。
35.实施例7：在实施例5的基础上，所述指前段沿径向向内弯折。
36.本实施例中，在指前段沿径向向内弯折的情况下，当抓手插入纱筒时，即使抓手中心没有精确对准纱筒中心，略有偏移也无妨，因为当纱筒内管的管壁触碰到指前段而继续伸入时，会沿着指前段滑动至指后段部分，此时抓手仍然能够完全插入纱筒内管中。
37.实施例8：在实施例7的基础上，所述径向缩张机构有三套，所述三套径向缩张机构之间的径向角度均为120度，所述抓手收缩时，三个指前段的前端集中于圆心。
38.本实施例中，三个指前段的前端集中于圆心能够在最大程度上保证抓手能够完全插入纱筒内管中。

技术特征：

1.一种抓手，其特征在于，包括轴向伸缩机构和径向缩张机构，所述轴向伸缩机构包括内杆，所述径向缩张机构包括连接杆和抓手指；还包括外筒；所述内杆在所述外筒中沿着轴向移动，所述内杆的最前端与所述连接杆的一端通过第一连接轴活动连接，所述连接杆的另一端通过第二连接轴与所述抓手指活动连接，所述抓手指后端通过第三连接轴与所述外筒活动连接。2.根据权利要求1所述的抓手，其特征在于，所述径向缩张机构至少有两套。3.根据权利要求2所述的抓手，其特征在于，所述径向缩张机构有三套，所述三套径向缩张机构之间的径向角度均为120度。4.根据权利要求1所述的抓手，其特征在于，所述抓手指包括指后段和指前段，所述指后段的后端通过第三连接轴与所述外筒活动连接。5.根据权利要求4所述的抓手，其特征在于，所述指前段与所述指后段之间呈一钝角。6.根据权利要求4所述的抓手，其特征在于，所述指前段与所述指后段连接处有第二连接轴。7.根据权利要求5所述的抓手，其特征在于，所述指前段沿径向向内弯折。8.根据权利要求7所述的抓手，其特征在于，所述径向缩张机构有三套，所述三套径向缩张机构之间的径向角度均为120度，所述抓手收缩时，三个指前段的前端集中于圆心。

技术总结

本实用新型为一种抓手，适用于机械领域。为了解决纺织工厂中纱筒的抓取机械化程度低的问题，本实用新型通过提供一种抓手，包括轴向伸缩机构和径向缩张机构，所述轴向伸缩机构包括内杆，所述径向缩张机构包括连接杆和抓手指；还包括外筒；所述内杆在所述外筒中沿着轴向移动，所述内杆的最前端与所述连接杆的一端通过第一连接轴活动连接，所述连接杆的另一端通过第二连接轴与所述抓手指活动连接，所述抓手指后端通过第三连接轴与所述外筒活动连接。此种抓手可以实现对纱筒的自动化抓取，提高自动化程度。动化程度。动化程度。