一种定位装置、自动消毒工作站及自动消毒系统的制作方法

阅读：评论：0

1.本实用新型涉及消毒技术领域，尤其涉及一种定位装置、自动消毒工作站及自动消毒系统。

背景技术：

2.随着卫生健康的意识越来越强，商场、写字楼、工厂、医院、学校等场所对环境消毒的需求越来越旺盛，相应地，消毒设备的需求越来越多。
3.最常见的消毒设备为喷雾式消毒设备，通常由背负一个储液箱，然后通过喷雾装置将储液箱内的消毒液向外喷洒，从而达到环境消毒的目的。然而，这种消毒方法比较耗费人力。
4.为了减少人力资源的浪费，市面上出现了自动消毒机器人和相应的消毒，可以按照设定的路径进行环境消毒。这些自动消毒机器人的消毒效率高，可以大幅度减少人力资源的使用。然而，现有的消毒仅有自动充电功能，且定位精度较低，仅能适用于于自动充电。
5.然而，为了实现消毒的自动补液功能，需要高精度定位。然而，常规的定位一般精度较差(如相对定位法、信标定位法、视觉定位法)，无法满足精准定位要求，从而浪费时间，降低定位效率。
6.目前针对相关技术中存在的工作站无法对机器人进行精准定位、定位时间长、定位效率低等问题，尚未提出有效的解决方案。

技术实现要素：

7.本实用新型的目的是针对现有技术中的不足，提供一种定位装置、自动消毒工作站及自动消毒系统，以解决相关技术中存在的无法对机器人进行精准定位、定位时间长、定位效率低等问题。
8.为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案是：
9.本实用新型的第一方面，提供一种定位装置，用于大型消毒机器人定位，包括：
10.驱动单元；
11.连接单元，所述连接单元的中部与所述驱动单元的输出端连接，用于在所述驱动单元的作用下进行直线往复运动；
12.后轮夹持单元，所述后轮夹持单元设置于所述连接单元的后端，用于对大型消毒机器人的后轮的轮轴进行夹持，以对大型消毒机器人进行前后定位；
13.前轮夹持单元，所述前轮夹持单元设置于所述连接单元的前端，用于对大型消毒机器人的前轮的侧轮面进行夹持，以对大型消毒机器人进行左右定位。
14.在其中的一些实施例中，所述驱动单元包括：
15.驱动元件；
16.运动元件，所述运动元件的第一端与所述驱动元件连接，所述运动元件的第二端
与所述连接单元连接，用于在所述驱动元件的作用下进行直线往复运动。
17.在其中的一些实施例中，所述驱动单元还包括：
18.第一连接元件，所述第一连接元件分别与所述运动元件的第二端、所述连接单元的中部连接。
19.在其中的一些实施例中，所述驱动单元还包括：
20.第一转动元件，所述第一转动元件分别与所述运动元件的第二端、所述连接单元的中部进行转动连接。
21.在其中的一些实施例中，所述连接单元包括：
22.第一支撑元件，所述第一支撑元件的中部与所述驱动单元的输出端连接，所述第一支撑元件的后端与所述后轮夹持单元连接，所述第一支撑元件的前端与所述前轮夹持单元连接。
23.在其中的一些实施例中，所述连接单元还包括：
24.第二连接元件，所述第二连接元件设置于所述第一支撑元件的中部，并与所述驱动单元的驱动单元连接；
25.第三连接元件，所述第三连接元件设置于所述第一支撑元件的后端，并与所述后轮夹持单元连接；
26.第四连接元件，所述第四连接元件设置于所述第一支撑元件的前端，并与所述前轮夹持单元连接。
27.在其中的一些实施例中，所述后轮夹持单元包括：
28.后轮夹持元件，所述后轮夹持元件设置于所述连接单元的后端，用于对大型消毒机器人的后轮的轮轴进行夹持，以对大型消毒机器人进行前后定位。
29.在其中的一些实施例中，所述后轮夹持单元还包括：
30.第五连接元件，所述第五连接元件分别与所述后轮夹持元件、所述连接单元连接。
31.在其中的一些实施例中，所述前轮夹持单元包括：
32.前轮夹持元件，所述前轮夹持元件设置于所述连接单元的前端，用于对大型消毒机器人的前轮的侧轮面进行夹持，以对大型消毒机器人进行左右定位。
33.在其中的一些实施例中，所述前轮夹持单元还包括：
34.第六连接元件，所述第六连接元件分别与所述前轮夹持元件、所述连接单元连接。
35.在其中的一些实施例中，还包括：
36.支架单元，所述支架单元与所述驱动单元连接。
37.在其中的一些实施例中，所述支架单元包括：
38.底座元件，所述底座元件的内部设置所述驱动单元，所述底座元件的外部设置所述连接单元，并与所述驱动单元连接；
39.支架元件，所述支架元件设置于所述底座元件的第二端，并与所述底座元件连接；
40.限位元件，所述限位元件贯穿设置于所述支架元件的中部，用于供所述驱动单元的输出端穿过。
41.在其中的一些实施例中，所述支架单元还包括：
42.第八连接元件，所述第八连接元件设置于所述底座元件的第一端，并与所述驱动单元连接。
43.在其中的一些实施例中，所述驱动单元还包括：
44.第七连接元件，所述第七连接元件分别与所述驱动单元的驱动端、所述支架单元连接。
45.在其中的一些实施例中，所述驱动单元还包括：
46.第二转动元件，所述第二转动元件分别与所述驱动单元的驱动端、所述支架单元转动连接。
47.在其中的一些实施例中，还包括：
48.导向单元，所述导向单元与所述连接单元连接，用于提高所述连接单元的运动稳定性。
49.在其中的一些实施例中，所述导向单元包括：
50.第二支撑元件，所述第二支撑元件套设所述驱动单元的输出端，并平行于所述连接单元设置；
51.第一导向元件，所述第一导向元件的第一端与所述第二支撑元件连接，所述第一导向元件的第二端与所述连接单元连接。
52.在其中的一些实施例中，所述导向单元还包括：
53.第十连接元件，所述第十连接元件分别与所述第二支撑元件、所述第一导向元件的第一端连接；
54.第十一连接元件，所述第十一连接元件分别与所述第一导向元件的第二端、所述连接单元连接。
55.在其中的一些实施例中，所述导向单元还包括：
56.第二导向元件，所述第二导向元件套设所述第一导向元件设置，并与所述支架单元连接。
57.在其中的一些实施例中，所述导向单元还包括：
58.第十三连接元件，所述第十三连接元件分别与所述第二导向元件、所述支架单元连接。
59.在其中的一些实施例中，所述连接单元还包括：
60.第九连接元件，所述第九连接元件设置于所述连接单元，并与所述导向单元的第二端连接。
61.在其中的一些实施例中，所述支架单元还包括：
62.通孔元件，所述通孔元件贯穿所述支架元件设置，位于所述限位元件的侧部，并与所述导向单元连接。
63.在其中的一些实施例中，所述支架单元还包括：
64.第十二连接元件，所述第十二连接元件设置于所述通孔元件的侧部，并与所述导向单元连接。
65.本实用新型的第二方面，提供一种自动消毒工作站，包括：
66.装置；
67.如第一方面所述的定位装置，所述定位装置对称地设置于所述装置的底部，用于对大型消毒机器人进行定位；
68.控制装置，所述控制装置设置于所述装置的内部，并与所述定位装置连接。
69.在其中的一些实施例中，还包括：
70.对接装置，所述对接装置设置于所述装置的内部，并与所述控制装置连接，用于与大型消毒机器人进行对接；
71.储液装置，所述储液装置设置于所述装置的内部或侧部，并与所述对接装置、所述控制装置连接，用于储存消毒液并向所述对接装置输送消毒液。
72.在其中的一些实施例中，还包括：
73.充电装置，所述充电装置设置于所述装置的内部，并与所述控制装置连接，用于向大型消毒机器人充电。
74.本实用新型的第三方面，提供一种自动消毒系统，包括：
75.如第二方面所述的自动消毒工作站；
76.大型消毒机器人；
77.其中，所述大型消毒机器人与所述自动消毒工作站进行通信连接以及物理连接，用于进入所述自动消毒工作站进行自动补液、自动充电。
78.本实用新型采用以上技术方案，与现有技术相比，具有如下技术效果：
79.本实用新型的一种定位装置、自动消毒工作站及自动消毒系统，利用后轮夹持单元对大型消毒机器人的后轮轮轴进行夹持以进行前后定位、利用前轮夹持单元对大型消毒机器人的前轮侧轮面进行夹持以进行左右定位，实现对大型消毒机器人的高精度5mm定位，简单快捷，避免因定位失败而导致的反复进出并定位的问题，提高定位效率、减少定位时间，从而使大型消毒机器人的补能时间大幅度缩短。
附图说明
80.图1是根据本实用新型实施例的定位装置的示意图(一)；
81.图2是根据本实用新型实施例的驱动单元的示意图(一)；
82.图3是根据本实用新型实施例的连接单元的示意图(一)；
83.图4是根据本实用新型实施例的后轮夹持单元的示意图；
84.图5是根据本实用新型实施例的前轮夹持单元的示意图；
85.图6是根据本实用新型实施例的定位装置的示意图(二)；
86.图7是根据本实用新型实施例的驱动单元的示意图(二)；
87.图8是根据本实用新型实施例的支架单元的示意图(一)；
88.图9是根据本实用新型实施例的定位装置的示意图(三)；
89.图10是根据本实用新型实施例的连接单元的示意图(二)；
90.图11是根据本实用新型实施例的导向单元的示意图；
91.图12是根据本实用新型实施例的支架单元的示意图(二)；
92.图13是根据本实用新型实施例的自动消毒工作站的框架图；
93.图14是根据本实用新型实施例的自动消毒系统的框架图。
94.其中的附图标记为：1000、自动消毒工作站；
95.100、定位装置；
96.110、驱动单元；111、驱动元件；112、运动元件；113、第一连接元件；114、第一转动元件；115、第七连接元件；116、第二转动元件；
97.120、连接单元；121、第一支撑元件；122、第二连接元件；123、第三连接元件；124、第四连接元件；125、第九连接元件；
98.130、后轮夹持单元；131、后轮夹持元件；132、第五连接元件；
99.140、前轮夹持单元；141、前轮夹持元件；142、第六连接元件；
100.150、支架单元；151、底座元件；152、支架元件；153、限位元件；154、第八连接元件；155、通孔元件；156、第十二连接元件；
101.160、导向单元；161、第二支撑元件；162、第一导向元件；163、第十连接元件；164、第十一连接元件；165、第二导向元件；166、第十三连接元件；
102.200、装置；300、控制装置；400、对接装置；500、储液装置；600、充电装置；
103.2000、大型消毒机器人。
具体实施方式
104.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。基于本技术提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
105.显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本技术应用于其他类似情景。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本技术公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本技术揭露的技术内容的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本技术公开的内容不充分。
106.在本技术中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本技术所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。
107.除非另作定义，本技术所涉及的技术术语或者科学术语应当为本技术所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本技术所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本技术所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；例如包含了一系列步骤或单元(单元)的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本技术所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电气的连接，不管是直接的还是间接的。本技术所涉及的“多个”/“若干”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“a和/或b”可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。本技术所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序。
108.实施例1
109.本实施例涉及本实用新型的定位装置。
110.本实用新型的一个示意性实施例。如图1所示，一种定位装置100，用于大型消毒机器人定位，包括驱动单元110、连接单元120、后轮夹持单元130和前轮夹持单元140。其中，连接单元120的中部与驱动单元110的输出端连接，用于在驱动单元110的作用下进行直线往复运动；后轮夹持单元130设置于连接单元120的后端，用于对大型消毒机器人的后轮的轮轴进行夹持，以对大型消毒机器人进行前后定位；前轮夹持单元140设置于连接单元120的前端，用于对大型消毒机器人的前轮的侧轮面进行夹持，以对大型消毒机器人进行左右定位。
111.具体地，在驱动单元110驱动连接单元120向前运动的情况下，后轮夹持单元130和前轮夹持单元140随着连接单元120的运动而向前运动，直至后轮夹持单元130夹持大型消毒机器人的后轮的轮轴、前轮夹持单元140夹持大型消毒机器人的前轮的侧轮面；在驱动单元110驱动连接单元120向后运动的情况下，后轮夹持单元130和前轮夹持单元140随着连接单元120的运动而向后运动，以使后轮夹持单元130与轮轴分离、前轮夹持单元140与侧轮面分离，直至回到初始位置。
112.其中，后轮的轮轴为垂直于水平面的轴。
113.如图2所示，驱动单元110包括驱动元件111、运动元件112，运动元件112的第一端与驱动元件111连接，运动元件112的第二端与连接单元120连接，用于在驱动元件111的作用下进行直线往复运动。
114.驱动元件111平行于水平面设置，其输出端垂直于大型消毒机器人的行走单元的移动轮(包括后轮和前轮)的侧轮面设置。
115.在其中的一些实施例中，驱动元件111为驱动电机。
116.运动元件112平行于水平面设置，并垂直于大型消毒机器人的行走单元的移动轮(包括后轮和前轮)的侧轮面设置。
117.运动元件112的第一端与驱动元件111的输出端固定连接或可拆卸连接，包括但不限于螺栓连接。
118.运动元件112的第二端与连接单元120固定连接或可拆卸连接，包括但不限于焊接、螺栓连接。
119.在其中的一些实施例中，运动元件112为电动推杆。
120.进一步地，驱动单元110还包括第一连接元件113。其中，第一连接元件113分别与运动元件112的第二端、连接单元120的中部连接。
121.其中，第一连接元件113至少为一个。优选地，第一连接元件113为1～4个。
122.在其中的一些实施例中，第一连接元件113包括螺栓，螺栓分别与运动元件112的第二端、连接单元120连接。
123.进一步地，第一连接元件113还包括螺帽，螺帽与螺栓连接并抵住连接单元120。
124.进一步地，驱动单元110还包括第一转动元件114。其中，第一转动元件114分别与运动元件112的第二端、连接单元120的中部进行转动连接。
125.在其中的一些实施例中，第一转动元件114与运动元件112、连接单元120中的至少一个转动连接。
126.在其中的一些实施例中，第一转动元件114的第一端与运动元件112的第二端转动连接，第一转动元件114的第二端与连接单元120转动连接。
127.在其中的一些实施例中，第一转动元件114的第一端与运动元件112的第二端固定连接，第一转动元件114的第二端与连接单元120转动连接。
128.在其中的一些实施例中，第一转动元件114的第一端与运动元件112的第二端转动连接，第一转动元件114的第二端与连接单元120固定连接。
129.在第一转动元件114的第二端与连接单元120固定连接的情况下，第一连接元件113分别与第一转动元件114、连接单元120连接。
130.在其中的一些实施例中，第一转动元件114的第一端与运动元件112的第二端固定连接，第一转动元件114的第二端与连接单元120固定连接，第一转动元件114自身进行转动。具体地，第一转动元件114包括两个第一转动子元件，一第一转动子元件的一端与运动元件112固定连接，另一第一转动子元件的一端与连接单元120固定连接，两第一转动子元件转动连接。
131.在其中的一些实施例中，第一转动元件114为第一铰链。
132.在其中的一些实施例中，第一转动元件114为第一转动框架，且呈u形设置。
133.设置第一转动元件114的目的是可以使连接单元120与运动元件112发生竖直方向的转动，从而适应不同高度的移动轮。
134.如图3所示，连接单元120包括第一支撑元件121。其中，第一支撑元件121的中部与驱动单元110的输出端连接，第一支撑元件121的后端与后轮夹持单元130连接，第一支撑元件121的前端与前轮夹持单元140连接。
135.具体地，第一支撑元件121的中部与运动元件112的第二端连接。
136.其中，第一支撑元件121与运动元件112的连接包括但不限于固定连接、可拆卸连接。
137.第一支撑元件121垂直于运动元件112设置，即第一支撑元件121与运动元件112呈凸字形设置。
138.第一支撑元件121的第一端为水平面，可以使后轮夹持单元130的第二端与前轮夹持单元140的第二端保持水平。
139.在其中的一些实施例中，第一支撑元件121为第一支撑板。
140.进一步地，连接单元120还包括第二连接元件122、第三连接元件123和第四连接元件124。其中，第二连接元件122设置于第一支撑元件121的中部，并与驱动单元110的驱动单元110连接；第三连接元件123设置于第一支撑元件121的后端，并与后轮夹持单元130连接；第四连接元件124设置于第一支撑元件121的前端，并与前轮夹持单元140连接。
141.具体地，第二连接元件122与第一连接元件113进行可拆卸连接。
142.其中，第二连接元件122至少为一个，其数量与第一连接元件113的数量相同，且第二连接元件122与第一连接元件113一一对应。
143.在其中的一些实施例中，第二连接元件122为螺纹孔。
144.第三连接元件123为若干个。其中，若干个是指至少为两个。优选地，第三连接元件123为2～6个。
145.在其中的一些实施例中，若干第三连接元件123对称设置，如m行n列设置，其中，m
≥1，n≥1，m
×
n≥2。
146.优选地，若干第三连接元件123呈1行2列设置、2行1列设置、2行2列设置。
147.在其中的一些实施例中，第三连接元件123为螺纹孔。
148.第四连接元件124为若干个。其中，若干个是指至少为两个。优选地，第四连接元件124为2～6个。
149.在其中的一些实施例中，若干第四连接元件124对称设置，如m行n列设置，其中，m≥1，n≥1，m
×
n≥2。
150.优选地，若干第四连接元件124呈1行2列设置、2行2列设置。
151.在其中的一些实施例中，第四连接元件124为螺纹孔。
152.如图4所示，后轮夹持单元130包括后轮夹持元件131。其中，后轮夹持元件131设置于连接单元120的后端，用于对大型消毒机器人的后轮的轮轴进行夹持，以对大型消毒机器人进行前后定位。
153.具体地，后轮夹持元件131设置于第一支撑元件121的后端。
154.后轮夹持元件131与第一支撑元件121固定连接或可拆卸连接，包括但不限于一体成型、螺栓连接。
155.后轮夹持元件131为凹形夹槽，能够卡住后轮的轮轴，从而限制后轮的前后位置。
156.在其中的一些实施例中，后轮夹持元件131的凹形夹槽的横向宽度由其第一端向其第二端保持不变，
157.在其中的一些实施例中，后轮夹持元件131的凹形夹槽的横向宽度由其第一端向其第二端增加，即呈类v形结构。这样设置的目的为能够让后轮的轮轴先进入凹形夹槽，然后轮轴沿倾斜面逐渐向后轮夹持元件131的第一端移动，直至轮轴被后轮夹持元件131卡住。
158.在其中的一些实施例中，后轮夹持元件131的凹形夹槽的截面呈矩形或v形或梯形。
159.进一步地，后轮夹持单元130还包括第五连接元件132。其中，第五连接元件132分别与后轮夹持元件131、连接单元120连接。
160.具体地，第五连接元件132与第三连接元件123进行可拆卸连接。
161.其中，第五连接元件132为若干个。其中，若干个是指至少为两个。优选地，第五连接元件132为2～6个。
162.第五连接元件132的数量与第三连接元件123的数量相同，且第五连接元件132与第三连接元件123一一对应。
163.在其中的一些实施例中，第五连接元件132包括螺栓，螺栓分别与后轮夹持元件131、第三连接元件123连接。
164.进一步地，第五连接元件132还包括螺帽，螺帽与螺栓连接并抵住第一支撑元件121。
165.如图5所示，前轮夹持单元140包括前轮夹持元件141。其中，前轮夹持元件141设置于连接单元120的前端，用于对大型消毒机器人的前轮的侧轮面进行夹持，以对大型消毒机器人进行左右定位。
166.具体地，前轮夹持元件141设置于第一支撑元件121的前端。
167.前轮夹持元件141与第一支撑元件121固定连接或可拆下连接，包括但不限于一体成型、螺栓连接。
168.前轮夹持元件141为凹形槽，其凹面可以抵住前轮的侧轮面，其凸缘包裹前轮设置。
169.在其中的一些实施例中，前轮夹持元件141的凸缘的截面为圆形、扇形、弧形、括弧形。
170.在其中的一些实施例中，前轮夹持元件141的凸缘的内径由其第一端向其第二端保持不变。
171.在其中的一些实施例中，前轮夹持元件141的凸缘的内径由其第一端向其第二端增加，即呈类v型结构。这样设置的目的为能够让前轮先进入凹形槽，然后侧轮面沿倾斜面逐渐向前轮夹持元件141的第一端移动，直至前轮被前轮夹持元件141卡住。
172.在其中的一些实施例中，前轮夹持元件141的截面呈矩形或v形或梯形。
173.进一步地，前轮夹持单元140还包括第六连接元件142。其中，第六连接元件142分别与前轮夹持元件141、连接单元120连接。
174.具体地，第六连接元件142与第四连接元件124进行可拆卸连接。
175.其中，第六连接元件142为若干个。其中，若干个是指至少为两个。优选地，第六连接元件142为2～6个。
176.第六连接元件142的数量与第四连接元件124的数量相同，且第六连接元件142与第四连接元件124一一对应。
177.在其中的一些实施例中，第六连接元件142包括螺栓，螺栓分别与前轮夹持元件141、第四连接元件124连接。
178.进一步地，第六连接元件142还包括螺帽，螺帽与螺栓连接并抵住第一支撑元件121。
179.本实用新型的使用方法如下：
180.在需要对大型消毒机器人进行定位的情况下，位于大型消毒机器人一侧的驱动元件111启动；
181.驱动元件111驱动运动元件112向靠近大型消毒机器人的方向移动；
182.第一支撑元件121随着运动元件112的移动而向大型消毒机器人移动；
183.在驱动元件111驱动运动元件112到达定位位置的情况下，驱动元件111停止工作，后轮夹持元件131夹持大型消毒机器人的后轮的轮轴、前轮夹持元件141夹持大型消毒机器人的前轮的侧轮面，从而完成大型消毒机器人的定位；
184.在不需要对大型消毒机器人进行定位的情况下，位于大型消毒机器人一侧的驱动元件111启动；
185.驱动元件111驱动运动元件112向远离大型消毒机器人的方向移动；
186.第一支撑元件121随着运动元件112的移动而远离大型消毒机器人；
187.后轮夹持元件131与后轮的轮轴分离、前轮夹持元件141与前轮的侧轮面分离；
188.在驱动元件111驱动运动元件112达到初始位置的情况下，驱动元件111停止工作。
189.本实用新型的优点在于，利用后轮夹持单元对大型消毒机器人的后轮轮轴进行夹持以进行前后定位、利用前轮夹持单元对大型消毒机器人的前轮侧轮面进行夹持以进行左
右定位，实现对大型消毒机器人的高精度5mm定位，简单快捷，避免因定位失败而导致的反复进出并定位的问题，提高定位效率、减少定位时间，从而使大型消毒机器人的补能(如电量补充、消毒液补充)时间大幅度缩短。
190.实施例2
191.本实施例为实施例1的一个变形实施例。
192.如图6所示，一种定位装置100，用于大型消毒机器人定位，包括驱动单元110、连接单元120、后轮夹持单元130、前轮夹持单元140和支架单元150。其中，连接单元120的中部与驱动单元110的输出端连接，用于在驱动单元110的作用下进行直线往复运动；后轮夹持单元130设置于连接单元120的后端，用于对大型消毒机器人的后轮的轮轴进行夹持，以对大型消毒机器人进行前后定位；前轮夹持单元140设置于连接单元120的前端，用于对大型消毒机器人的前轮的侧轮面进行夹持，以对大型消毒机器人进行左右定位；支架单元150与驱动单元110连接。
193.其中，连接单元120、后轮夹持单元130和前轮夹持单元140的结构和连接关系同实施例1基本相同，在此不再赘述。
194.如图7所示，驱动单元110还包括第七连接元件115。其中，第七连接元件115分别与驱动单元110的驱动端、支架单元150连接。
195.具体地，第七连接元件115与驱动元件111的第一端连接。
196.其中，第七连接元件115至少为一个。
197.在其中的一些实施例中，第七连接元件115为若干个。其中，若干个是指至少为两个。
198.在其中的一些实施例中，若干第七连接元件115对称设置，如m行n列设置，其中，m≥1，n≥1，m
×
n≥2。
199.优选地，若干第七连接元件115呈1行2列设置、2行1列设置、2行2列设置。
200.在其中的一些实施例中，第七连接元件115包括螺栓，螺栓分别与驱动元件111的第一端、支架单元150连接。
201.进一步地，第七连接元件115还包括螺帽，螺帽与螺栓连接并抵住支架单元150。
202.进一步地，驱动单元110还包括第二转动元件116。其中，第二转动元件116分别与驱动单元110的驱动端、支架单元150转动连接。
203.具体地，第二转动元件116与驱动元件111连接。
204.在其中的一些实施例中，第二转动元件116与驱动元件111、支架单元150中的至少一个转动连接。
205.在其中的一些实施例中，第二转动元件116的第二端与驱动元件111的第一端转动连接，第二转动元件116的第一端与支架单元150转动连接。
206.在其中的一些实施例中，第二转动元件116的第二端与驱动元件111的第一端固定连接，第二转动元件116的第一端与支架单元150转动连接。
207.在其中的一些实施例中，第二转动元件116的第二端与驱动元件111的第一端转动连接，第二转动元件116的第一端与支架单元150固定连接。
208.在第二转动元件116的第一端与支架单元150固定连接的情况下，第七连接元件115分别与第二转动元件116、支架单元150连接。
209.在其中的一些实施例中，第二转动元件116的第二端与驱动元件111的第一端固定连接，第二转动元件116的第一端与支架单元150固定连接，第二转动元件116自身进行转动。具体地，第二转动元件116包括两个第二转动子元件，一第二转动子元件的一端与驱动元件111固定连接，另一第二转动子元件的一端与支架单元150固定连接，两第二转动子元件转动连接。
210.在其中的一些实施例中，第二转动元件116为第二铰链。
211.在其中的一些实施例中，第二转动元件116为第二转动框架，且呈u形设置。
212.设置第二转动元件116的目的是可以使支架单元150与驱动元件111发生竖直方向的转动，从而适应不同高度的移动轮。
213.如图8所示，支架单元150包括底座元件151、支架元件152和限位元件153。其中，底座元件151的内部设置驱动单元110，底座元件151的外部设置连接单元120，并与驱动单元110连接；支架元件152设置于底座元件151的第二端，并与底座元件151连接；限位元件153贯穿设置于支架元件152的中部，用于供驱动单元110的输出端穿过。
214.具体地，底座元件151的内部设置驱动元件111，并且与驱动元件111连接；底座元件151的外部设置第一支撑元件121；限位元件153用于供运动元件112穿过。
215.底座元件151包括u形框架和底板。其中，u形框架的底部与底板连接，u形框架的第一端(封闭端)与驱动元件111连接，u形框架的第二端(开放端)与支架元件152连接；底板通过螺栓等紧固件安装于其他装置的水平面。
216.在驱动元件111与底座元件151连接的情况下，驱动元件111的底部与底座元件151的内底面接触/不接触。
217.支架元件152与底座元件151进行固定连接或可拆卸连接，包括但不限于一体成型、螺栓连接。
218.支架元件152的左右两端通过螺栓等紧固件与其他装置的竖直面进行连接。
219.在其中的一些实施例中，支架元件152呈矩形或凸形。
220.限位元件153的截面呈圆形、椭圆形、圆角矩形、腰圆形、跑道形等。
221.限位元件153的内径大于运动元件112的外径，从而使运动元件112可以进行竖直方向的移动。
222.在其中的一些实施例中，限位元件153为限位孔。
223.进一步地，支架单元150还包括第八连接元件154。其中，第八连接元件154设置于底座元件151的第一端，并与驱动单元110连接。
224.具体地，第八连接元件154与第七连接元件115进行可拆卸连接。
225.其中，第八连接元件154至少为一个，其数量与第七连接元件115的数量相同，且第八连接元件154与第七连接元件115一一对应。
226.在其中的一些实施例中，第八连接元件154为若干个。其中，若干个是指至少为两个。
227.在其中的一些实施例中，第八连接元件154为螺纹孔。
228.本实施例的优点在于，驱动单元分别与连接单元、支架单元进行转动连接，可以提高连接单元的竖直方向的移动范围，从而适应更多不同高度的大型消毒机器人的行走单元的移动轮。
229.实施例3
230.本实施例为实施例1～2的一个变形实施例。
231.如图9所示，一种定位装置100，用于大型消毒机器人定位，包括驱动单元110、连接单元120、后轮夹持单元130、前轮夹持单元140和导向单元160。其中，连接单元120的中部与驱动单元110的输出端连接，用于在驱动单元110的作用下进行直线往复运动；后轮夹持单元130设置于连接单元120的后端，用于对大型消毒机器人的后轮的轮轴进行夹持，以对大型消毒机器人进行前后定位；前轮夹持单元140设置于连接单元120的前端，用于对大型消毒机器人的前轮的侧轮面进行夹持，以对大型消毒机器人进行左右定位；导向单元160与连接单元120连接，用于提高连接单元120的运动稳定性。
232.其中，驱动单元110、后轮夹持单元130和前轮夹持单元140的结构、连接关系同实施例1～2基本相同，在此不再赘述。
233.如图10所示，连接单元120还包括第九连接元件125。其中，第九连接元件125设置于连接单元120，并与导向单元160的第二端连接。
234.其中，第九连接元件125设置于第二连接元件122的侧部，如一侧或两侧。
235.一般地，第九连接元件125设置于第二连接元件122与第三连接元件123之间和/或第二连接元件122与第四连接元件124之间。
236.其中，第九连接元件125至少为一个。
237.在其中的一些实施例中，第九连接元件125为若干个。其中，若干个是指至少为两个。
238.在其中的一些实施例中，若干第九连接元件125以第二连接元件122为中心对称设置，即第二连接元件122的一侧设置至少一个第九连接元件125。
239.在其中的一些实施例中，第九连接元件125为螺纹孔。
240.如图11所示，导向单元160包括第二支撑元件161和第一导向元件162。其中，第二支撑元件161套设驱动单元110的输出端，并平行于连接单元120设置；第一导向元件162的第一端与第二支撑元件161连接，第一导向元件162的第二端与连接单元120连接。
241.具体地，第二支撑元件161套设运动元件112，并平行于第一支撑元件121设置；第一导向元件162的第二端与第一支撑元件121连接，并平行于运动元件112设置。
242.第二支撑元件161垂直于运动元件112设置。
243.在其中的一些实施例中，第二支撑元件161呈凹形，其凹形位置用于套设运动元件112，但与运动元件112不接触。
244.在其中的一些实施例中，第二支撑元件161为第二支撑板。
245.第一导向元件162位于运动元件112的侧部，如一侧或两侧。
246.其中，第一导向元件162至少为一个。
247.在其中的一些实施例中，第一导向元件162为若干个。其中，若干个是指至少为两个。
248.在其中的一些实施例中，若干第一导向元件162以运动元件112为中心对称设置，即运动元件112的一侧设置至少一个第一导向元件162。
249.在其中的一些实施例中，第一导向元件162为导向杆。
250.进一步地，导向单元160还包括第十连接元件163和第十一连接元件164。其中，第
十连接元件163分别与第二支撑元件161、第一导向元件162的第一端连接；第十一连接元件164分别与第一导向元件162的第二端、连接单元120连接。
251.具体地，第十一连接元件164与第九连接元件125进行可拆卸连接。
252.第十连接元件163至少为一个。其数量与第一导向元件162的数量相对应。一般地，每一第一导向元件162对应设置至少一第十连接元件163。
253.在其中的一些实施例中，第十连接元件163包括螺栓，螺栓分别与第一导向元件162的第一端、第二支撑元件161的端部连接。
254.进一步地，第十连接元件163还包括螺帽，螺帽与螺栓连接并抵住第二支撑元件161。
255.第十一连接元件164至少为一个。其数量与第九连接元件125的数量相等，并与第一导向元件162的数量相对应。一般地，每一第一导向元件162对应设置至少一第十一连接元件164。
256.在其中的一些实施例中，第十一连接元件164包括螺栓，螺栓分别与第一导向元件162的第二端、第九连接元件125连接。
257.进一步地，第十一连接元件164还包括螺帽，螺帽与螺栓连接并抵住第一支撑元件121。
258.在其中的一些实施例中，在定位装置100包括支架单元150的情况下，导向单元160与支架单元150滑动连接。
259.其中，第二支撑元件161位于底座元件151的内部。
260.如图12所示，支架单元150还包括通孔元件155。其中，通孔元件155贯穿支架元件152设置，位于限位元件153的侧部，并与导向单元160连接。
261.具体地，通孔元件155与第一导向元件162滑动连接。
262.通孔元件155设置于限位元件153的侧部，如一侧或两侧。
263.通孔元件155的内径≥第一导向元件162的外径。
264.其中，通孔元件155至少为一个。其数量与第一导向元件162的数量相等，并与第一导向元件162一一对应。
265.在其中的一些实施例中，通孔元件155为若干个。其中，若干个是指至少为两个。
266.在其中的一些实施例中，若干通孔元件155以限位元件153为中心对称设置，即限位元件153的一侧设置至少一个通孔元件155。
267.在其中的一些实施例中，通孔元件155为导向孔。
268.进一步地，支架单元150还包括第十二连接元件156。其中，第十二连接元件156设置于通孔元件155的侧部，并与导向单元160连接。
269.第十二连接元件156至少为一个。其数量与通孔元件155的数量相对应，即每一通孔元件155设置至少一个第十二连接元件156。
270.在其中的一些实施例中，第十二连接元件156为若干个。其中，若干个是指至少为两个。
271.在其中的一些实施例中，在每一通孔元件155的位置，若干第十二连接元件156以通孔元件155为中心对称设置，即每一通孔元件155设置至少两个第十二连接元件156。
272.优选地，每一通孔元件155设置2～4个第十二连接元件156。
273.在其中的一些实施例中，第十二连接元件156为螺纹孔。
274.进一步地，导向单元160还包括第二导向元件165。其中，第二导向元件165套设第一导向元件162设置，并与支架单元150连接。
275.具体地，第二导向元件165与支架元件152连接，并与第一导向元件162滑动连接。
276.更具体地，第二导向元件165与通孔元件155连接。
277.第二导向元件165与支架元件152进行固定连接或可拆卸连接，包括但不限于一体成型、螺栓连接。
278.第二导向元件165至少为一个。其数量与通孔元件155的数量、第一导向元件162的数量相等，并与通孔元件155、第一导向元件162一一对应。
279.在其中的一些实施例中，第二导向元件165为导向轴承。
280.进一步地，导向单元160还包括第十三连接元件166，第十三连接元件166分别与第二导向元件165、支架单元150连接。
281.具体地，第十三连接元件166与第十二连接元件156连接。
282.第十三连接元件166至少为一个。其数量与第十二连接元件156的数量相等，并与第二导向元件165的数量相对应。即每一第二导向元件165设置至少一第十三连接元件166。
283.在其中的一些实施例中，第十三连接元件166包括螺栓，螺栓分别与第二导向元件165、第十二连接元件156连接。
284.进一步地，第十三连接元件166还包括螺帽，螺帽与螺栓连接并抵住支架元件152。
285.本实施例的使用方法简要说明如下：
286.以运动元件112的行进方向为y轴建立xyz坐标系；
287.第一支撑元件121可以在xy平面进行直线运动，可以在yz平面进行旋转(即以x轴为轴线进行旋转)；
288.在导向单元160的作用下，第一支撑元件121无法在xy平面旋转(即以z轴为轴线进行旋转)、无法在xz平面旋转(即以y轴为轴线进行旋转)。
289.本实施例的优点在于，利用导向单元与连接单元形成框架结构，提高连接单元的运动稳定性，避免连接单元出现上下倾斜、左右倾斜等问题。
290.实施例4
291.本实施例涉及本实用新型的自动消毒工作站。
292.如图13所示，一种自动消毒工作站1000，包括如实施例1～3任一所述的定位装置100、装置200和控制装置300。其中，定位装置100对称地设置于装置200的底部，用于对大型消毒机器人进行定位；控制装置300设置于装置200的内部，并与定位装置100连接。
293.其中，装置200的内部的底部对称设置两个定位装置100。其中，一定位装置100用于对大型消毒机器人的左侧进行定位，另一定位装置100用于对大型消毒机器人的右侧进行定位。
294.进一步地，自动消毒工作站1000还包括对接装置400和储液装置500。其中，对接装置400设置于装置200的内部，并与控制装置300连接，用于与大型消毒机器人进行对接；储液装置500设置于装置200的内部或侧部，并与对接装置400、控制装置300连接，用于储存消毒液并向对接装置400输送消毒液。
295.进一步地，自动消毒工作站1000还包括充电装置600。其中，充电装置600设置于装置200的内部，并与控制装置300连接，用于向大型消毒机器人充电。
296.实施例5
297.本实施例涉及本实用新型的自动消毒系统。
298.如图14所示，一种自动消毒系统，包括如实施例4所述的自动消毒工作站1000和大型消毒机器人2000；其中，大型消毒机器人2000与自动消毒工作站1000进行通信连接以及物理连接，用于进入自动消毒工作站1000进行自动补液、自动充电。
299.以上所述仅为本实用新型较佳的实施例，并非因此限制本实用新型的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本实用新型说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本实用新型的保护范围内。

技术特征：

1.一种定位装置，用于大型消毒机器人定位，其特征在于，包括：驱动单元；连接单元，所述连接单元的中部与所述驱动单元的输出端连接，用于在所述驱动单元的作用下进行直线往复运动；后轮夹持单元，所述后轮夹持单元设置于所述连接单元的后端，用于对大型消毒机器人的后轮的轮轴进行夹持，以对大型消毒机器人进行前后定位；前轮夹持单元，所述前轮夹持单元设置于所述连接单元的前端，用于对大型消毒机器人的前轮的侧轮面进行夹持，以对大型消毒机器人进行左右定位。2.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，所述驱动单元包括：驱动元件；运动元件，所述运动元件的第一端与所述驱动元件连接，所述运动元件的第二端与所述连接单元连接，用于在所述驱动元件的作用下进行直线往复运动；和/或所述连接单元包括：第一支撑元件，所述第一支撑元件的中部与所述驱动单元的输出端连接，所述第一支撑元件的后端与所述后轮夹持单元连接，所述第一支撑元件的前端与所述前轮夹持单元连接；和/或所述后轮夹持单元包括：后轮夹持元件，所述后轮夹持元件设置于所述连接单元的后端，用于对大型消毒机器人的后轮的轮轴进行夹持，以对大型消毒机器人进行前后定位；和/或所述前轮夹持单元包括：前轮夹持元件，所述前轮夹持元件设置于所述连接单元的前端，用于对大型消毒机器人的前轮的侧轮面进行夹持，以对大型消毒机器人进行左右定位。3.根据权利要求2所述的定位装置，其特征在于，所述驱动单元还包括：第一转动元件，所述第一转动元件分别与所述运动元件的第二端、所述连接单元的中部进行转动连接。4.根据权利要求1～3任一所述的定位装置，其特征在于，还包括：支架单元，所述支架单元与所述驱动单元连接；和/或导向单元，所述导向单元与所述连接单元连接，用于提高所述连接单元的运动稳定性。5.根据权利要求4所述的定位装置，其特征在于，所述支架单元包括：底座元件，所述底座元件的内部设置所述驱动单元，所述底座元件的外部设置所述连接单元，并与所述驱动单元连接；支架元件，所述支架元件设置于所述底座元件的第二端，并与所述底座元件连接；限位元件，所述限位元件贯穿设置于所述支架元件的中部，用于供所述驱动单元的输出端穿过；和/或所述导向单元包括：第二支撑元件，所述第二支撑元件套设所述驱动单元的输出端，并平行于所述连接单元设置；第一导向元件，所述第一导向元件的第一端与所述第二支撑元件连接，所述第一导向元件的第二端与所述连接单元连接。
6.根据权利要求5所述的定位装置，其特征在于，所述支架单元还包括：通孔元件，所述通孔元件贯穿所述支架元件设置，位于所述限位元件的侧部，并与所述导向单元连接。7.根据权利要求5所述的定位装置，其特征在于，所述导向单元还包括：第二导向元件，所述第二导向元件套设所述第一导向元件设置，并与所述支架单元连接。8.根据权利要求4所述的定位装置，其特征在于，所述驱动单元还包括：第二转动元件，所述第二转动元件分别与所述驱动单元的驱动端、所述支架单元转动连接。9.一种自动消毒工作站，其特征在于，包括：装置；如权利要求1～8任一所述的定位装置，所述定位装置对称地设置于所述装置的底部，用于对大型消毒机器人进行定位；控制装置，所述控制装置设置于所述装置的内部，并与所述定位装置连接。10.一种自动消毒系统，其特征在于，包括：如权利要求9所述的自动消毒工作站；大型消毒机器人；其中，所述大型消毒机器人与所述自动消毒工作站进行通信连接以及物理连接，用于进入所述自动消毒工作站进行自动补液、自动充电。

技术总结

本实用新型涉一种定位装置、自动消毒工作站及自动消毒系统，定位装置包括驱动单元、连接单元、后轮夹持单元和前轮夹持单元，后轮夹持单元用于对大型消毒机器人的后轮的轮轴进行夹持以对大型消毒机器人进行前后定位；前轮夹持单元用于对大型消毒机器人的前轮的侧轮面进行夹持，以对大型消毒机器人进行左右定位。其优点在于，利用后轮夹持单元对大型消毒机器人的后轮轮轴进行夹持以进行前后定位、利用前轮夹持单元对大型消毒机器人的前轮侧轮面进行夹持以进行左右定位，实现对大型消毒机器人的高精度5mm定位，简单快捷，避免因定位失败而导致的反复进出并定位的问题，提高定位效率、减少定位时间，从而使大型消毒机器人的补能时间大幅度缩短。能时间大幅度缩短。能时间大幅度缩短。