一种水陆两栖龟型载重机器人及其控制系统

阅读：评论：0

1.本发明属于载重机器人技术领域，具体涉及一种水陆两栖龟型载重机器人及其控制系统。

背景技术：

2.沿海城市的海面或沙滩的清理、旅游区湖面的清理是一项工作量大耗时较长的工作，目前大多采用人工进行清理，因清理工作的工作量较大，形成人力的浪费。再者陆地或水中的物品运载、旅游区的旅游观光等都需要做大量的往复重复的动作，人工操作起来浪费人力和时间，鉴于以上应用中存在的问题，市面上出现多种陆地人工智能仿生载重机器人和水面作业的载重机器人。但是陆地人工智能仿生机器人无法下水、水面作业智能机器人无法上岸，使得载重机器人的使用环境具有局限性。
3.能够水陆两栖的载重机器人是机器人领域的热点之一，现有的载重机器人为了在水陆两种不同的介质中运动，两栖机器人整体多为球形且两栖机器人既要有水中运行的划水杆也要有适用于陆地运行的行走退，在陆地进行载重运输时，无法保证载重的稳定性，在水中运行中，会受到行走退的阻力且灵活性不高、运动性能不敏捷，致使两栖载重机器人在水中和陆地的作业能力不强、载重有限，且结构复杂成本较高。

技术实现要素：

4.本发明的目的是克服现有技术中存在的在陆地和水中工作稳定性和灵活性不高的缺陷，提供了一种智能灵巧、稳定性高、体积小载重大的水陆两栖龟型载重机器人及其控制系统。
5.本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种水陆两栖龟型载重机器人，包括用于装载控制模块的龟体机构、安装在所述龟体机构上方具有收缩展开功能的龟背装置以及转动安装在所述龟体机构下方用于支撑和行走的四组龟腿机构；
6.所述龟背装置包括固定安装在所述龟体机构上的定平台、固定安装在所述定平台上的第一舵机、与所述第一舵机的输出轴同轴设置且位于所述定平台上方的动平台组件；
7.所述定平台靠近所述动平台组件的端面上圆周阵列有多组滑动组件，所述滑动组件对应的所述定平台上转动安装有机械臂；所述机械臂包括与所述定平台转动安装的下臂和与所述下臂两端部均转动安装的上臂，所述下臂拉动所述上臂向所述动平台组件的转动轴线方向弯曲；所述滑动组件输出端与所述动平台组件之间转动安装有第一推杆，所述滑动组件输出端转动安装有第二推杆，所述第二推杆与所述下臂滑动连接；
8.所述第二推杆处于靠近所述动平台组件位置时，所述上臂顶端收缩到靠近所述动平台组件的位置；
9.所述第二推杆处于远离所述动平台组件位置时，所述上臂顶端展开到远离所述动平台组件的位置。
10.进一步地，所述动平台组件包括下圆盘、中圆盘以及上圆盘；所述下圆盘、中圆盘
以及上圆盘三者固定安装；所述相邻两第一推杆一端交替转动安装在所述下圆盘和所述中圆盘上另一端转动安装在对应的滑动组件的输出端。
11.进一步地，所述滑动组件为八组，所述滑动组件包括固定安装在所述定平台上端面且沿所述定平台的径向设置的滑轨、与所述滑轨滑动配合安装的滑块；所述滑轨对应的所述定平台上设置有用于阻挡滑块过度滑动的限位凸起。
12.进一步地，所述滑动组件包括与所述定平台一体设置的滑动腔体、固定安装在所述滑动腔体中的滑轨以及与所述滑轨配合安装的滑块；所述滑块沿所述滑轨滑动的方向为定平台的径向所述滑块限制在所述滑动腔体的运动范围内。
13.进一步地，所述龟腿机构包括固定安装在所述龟体机构上的摆动舵机、与所述摆动舵机的输出轴同轴设置的腿架、安装在所述摆动舵机相对腿架上的行走舵机以及与所述行走舵机同轴设置的划桨主杆；所述划桨主杆远离所述龟体机构的一端固定安装有用于与地面接触的摩擦脚板，所述划桨主杆与所述摩擦脚板之间转动安装有用于拨动水面的划桨活动页。
14.进一步地，所述龟体机构包括壳体和设置在壳体内部的电池模块和主控模块。
15.进一步地，还包括视觉采集装置，所述视觉采集装置包括设置在所述上圆盘上用于装设视觉采集模块的圆筒，所述圆筒的下方设置有用于带动视觉采集模块转动的视觉舵机；所述圆筒通过支架与所述下圆盘安装；
16.当所述龟背装置处于收缩状态或展开状态时，所述圆筒的高度均高于所述上臂的顶部。
17.进一步地，所述上臂上开设有多个用于固定所述防水布的孔，所述防水布为圆环形包设在多个所述上臂上。
18.一种水陆两栖龟型载重机器人的控制系统，包括主控模块、执行舵机、视觉采集模块、wifi模块以及电源模块；
19.视觉采集模块用于采集外界需要载重或者需要进行清理的物体信号，并将采集到的物体信号传输给主控模块中；
20.所述主控模块对采集到的物体信号进行识别分析，并对应输出控制信号，控制信号通过wifi模块传输给机器人的多个执行舵机，控制执行舵机的启停动作；
21.电源模块用于给整个控制系统提供电源。
22.更进一步地，所述视觉采集模块采用摄像头，所述wifi模块采用esp8266开发板。
23.本发明的一种水陆两栖龟型载重机器人及其控制系统的有益效果是：
24.1、本发明中设置有可展开、收缩自由转换的龟背装置，展开后的龟背装置像翻过来的龟壳，展开后的面积为原来的四倍，增大机器人的浮力和水面的负载能力，容载空间较大，在水面上运载时可达到自身重量的五倍负载，清理工作时可在水面上进行多次清理，一次性运送到指定地点，节省清理时长。
25.2、本发明的龟背装置利用水面的浮力、上臂、下臂以及第二推杆实现龟背装置展开后的自锁功能，在水面上运行中，水面的推力对上臂有一个朝向动平台组件的斜向上的力，当动平台组件不进行转动时，在第一推杆的作用下，滑块相对于滑杆不能滑动，使得水面的推力无法将展开状态的龟背装置进行收缩，实现龟背装置展开后的自锁，避免负重过重时，水面的推力将展开的龟背装置推回去，造成载重的物体的掉落。
26.3、本发明的机器人设计灵巧，水陆都可以灵活应用，龟腿机构采用简单的合页原理，划桨活动页转动安装在划桨主杆和摩擦脚板之间，后划时，合页背水，即划桨活动页面积较大的端面划动水面，从而增加后划的阻力，前划时，合页迎水，即划桨活动页的面积较小的侧面迎接水面进行划动，从而减少前划的阻力。在水面上划行时，能够实现在无驱动装置的条件下，自动增加后划和减小前划的阻力，提高水面上的划行效率，从而降低功耗、成本以及控制难度。
27.4、本发明的控制系统通过神经网络视觉识别对物体进行识别处理追踪，且可360度旋转对物体进行采集，采用主控模块对物体进行识别，再通过wifi模块将主控模块发出的控制信号传输到舵机，从而实现对物体的准确、高效、省时的追踪。
附图说明
28.下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
29.图1是本发明实施例的载重机器人的立体图；
30.图2是本发明实施例的龟背装置处于收缩状态时的机器人部分结构示意图；
31.图3是本发明实施例龟背装置处于展开状态时的机器人部分结构示意图；
32.图4是本发明实施例的滑动组件的结构示意图；
33.图5是本发明实施例的动平台组件与定平台之间的部分爆炸图；
34.图6是本发明实施例中的龟背装置处于展开状态时的主视图；
35.图7是本发明实施例的龟背装置处于收缩状态时的主视图；
36.图8是本发明实施例的龟腿机构的细节图；
37.图9是本发明实施例中的龟腿机构的合页迎水示意图；
38.图10是本发明发实施例中的龟腿机构的合页背水示意图；
39.图11是本发明实施例中的控制系统的流程图。
40.图中:1、龟体机构，2、龟背装置，21、定平台，22、第一舵机，23、动平台组件，231、上圆盘，232、中圆盘，233、下圆盘，24、滑动组件，241、滑轨，242、滑块，243、滑动腔体，25、机械臂，251、下臂，2511、长导孔，252、上臂，2521、第一杆体，2522、第二杆体，253、第一推杆，254、第二推杆，2541、圆柱形导杆，3、龟腿机构，31、摆动舵机，32、腿架，33、行走舵机，34、划桨主杆，35、摩擦脚板，36、划桨活动页，37、垫片，4、视觉采集装置，41、圆筒，42、支架，43、视觉舵机，100、主控模块，200、执行舵机，300、视觉采集模块，400、wifi模块，500、电源模块。
具体实施方式
41.现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
42.如图1-图10所示的本发明的一种水陆两栖龟型载重机器人的具体实施例，包括用于龟体机构1、安装在龟体机构1上方具有收缩展开功能的龟背装置2以及转动安装在龟体机构1下方用于支撑和行走的四组龟腿机构3，其中，龟体机构1中的腔体中安装有整个机器人的控制模块。
43.本实施例中的龟背装置2包括固定安装在龟体机构1上的定平台21、固定安装在定平台21上的第一舵机22、与第一舵机22的输出轴同轴设置且位于定平台21上方的动平台组
件23；定平台21靠近动平台组件23的端面上圆周阵列有多组滑动组件24，滑动组件24对应的定平台21上转动安装有机械臂25；机械臂25包括与定平台21转动安装的下臂251和与下臂251两端部均转动安装的上臂252，下臂251拉动上臂252向动平台组件23的转动轴线方向弯曲；滑动组件24输出端与动平台组件23之间转动安装有第一推杆253，滑动组件24输出端转动安装有第二推杆254，第二推杆254与下臂251滑动连接；
44.第二推杆254处于靠近动平台组件23位置时，上臂252顶端折叠到靠近动平台组件23的位置；第二推杆254处于远离动平台组件23位置时，上臂252顶端开合到远离动平台组件23的位置，具体参照图2和图3。
45.需要说明的是上臂252包括第一杆体2521和第二杆体2522，第一杆体2521的一端与下臂251的下端转动连接，另一端与第二杆体2522固定连接，第二杆体2522的下端与第二杆体2522固定连接，上端高于动平台组件23的高度，第一杆体2521的延伸方向与第二杆体2522的延伸方向的夹角a大于90度，如图6所示，且下臂251的上端与第二杆体2522转动连接。第一舵机22顺时针旋转时，带动第一推杆253随动平台组件23进行一定角度的转动，第一推杆253带动滑块242在导轨上向定平台21边缘位置进行滑动，滑块242带动转动安装在其上的第二推杆254的圆柱形导杆2541在下臂251的长导孔2511中滑动，从而带动上臂252做展开动作；当龟背装置2处于展开状态时，第一舵机22进行逆时针旋转，相同原理带动上臂252做收缩动作。
46.本实施例中上臂252上开设有多个用于固定防水布的孔，防水布为圆环形包设在多个上臂252上。防水布合拢后像荷花形状，在附图中省略防水布的标注。
47.整个龟背装置2的收缩状态和展开状态切换自如，“龟背”展开后，可以增大原来龟背的排水面积，从而增加浮力，并且展开后“龟背”有更大的容载空间。龟背装置2处于展开状态时，“龟背”打开后的面积能够拓展成原先的4倍，从而大幅增加龟身的浮力和水面负载能力，使其最高能达到自身重量5倍的负载能力。通过分析可以知道，“龟背”的展开体积是随着外臂展开角度的不同而不同，体积又于浮力相关，经计算“龟背”展开的最大体积为7.0
×
106mm3。此时乌龟机器人的浮力最大。本发明中设置有可展开、收缩自由转换的龟背装置2，展开后的龟背装置2像翻过来的龟壳，展开后的面积为原来的四倍，增大机器人的浮力和水面的负载能力，容载空间较大，在水面上运载时可达到自身重量的五倍负载，清理工作时可在水面上进行多次清理，一次性运送到指定地点，节省清理时长。
48.如图3-图5所示，动平台组件23包括下圆盘233、中圆盘232以及上圆盘231；下圆盘233、中圆盘232以及上圆盘231三者固定安装；相邻两第一推杆253一端交替转动安装在下圆盘233和中圆盘232上另一端转动安装在对应的滑动组件24的输出端。相邻的两个第一推杆253交替的安装在下圆盘233和中圆盘232上，避免在收缩过程中，为了展开的时候不相互干扰，且能展开的角度更大，更美观。其中，上圆盘231上设置有边缘凸台，用于阻挡所要载重的物体掉落。
49.本发明的龟背装置2利用水面的浮力、上臂252、下臂251以及第二推杆254实现龟背装置2展开后的自锁功能，在水面上运行中，水面的推力对上臂252有一个朝向动平台组件23的斜向上的力，当动平台组件23不转动时，在第一推杆253的作用下，滑块242相对于滑杆不能滑动，使得水面的推力无法将展开状态的龟背装置2进行收缩，实现龟背装置2展开后的自锁，避免负重过重时，水面的推力将展开的龟背装置2推回去，造成载重的物体的掉
落现象。在不需要额外添加装置的情况下，采用本发明的龟背装置2即可实现龟背装置2展开状态下的自锁功能，使得整个机器人重量较轻，对水压有一定的承受能力。
50.如图1-5所示，滑动组件24为八组，在本实施例一中滑动组件24包括与定平台21一体设置的滑动腔体243、固定安装在滑动腔体243中的滑轨241以及与滑轨241配合安装的滑块242；滑块242沿滑轨241滑动的方向为定平台21的径向滑块242限制在滑动腔体243的运动范围内，防止滑块242过度滑动。采用定平台21和滑动组件24的滑动腔体243一体化设置的方式，不需要安装限位凸起，滑动腔体243边缘的内壁对滑块242起到限位作用，进一步地降低整个机器人的重量，增加机器人的灵活性。
51.作为另一个实施例，滑动组件24包括固定安装在定平台21上端面且沿定平台21的径向设置的滑轨241、与滑轨241滑动配合安装的滑块242；滑轨241对应的定平台21上设置有用于阻挡滑块242过度滑动的限位凸起。
52.本发明实施例一中，参照图8到图10所示，龟腿机构3包括固定安装在龟体机构1上的摆动舵机31、与摆动舵机31的输出轴同轴设置的腿架32、安装在摆动舵机31相对腿架32上的行走舵机33以及与行走舵机33同轴设置的划桨主杆34；划桨主杆34远离龟体机构1的一端固定安装有用于与地面接触的摩擦脚板35，划桨主杆34与摩擦脚板35之间转动安装有用于拨动水面的划桨活动页36。
53.其中，行走舵机33与腿架32之间设置有耐磨的垫片37，保证舵机和腿架32的使用寿命。在龟体机构1和腿架32上还设置有防水罩，机器人在水面上运行时，防止水进入到龟体机构1和腿部的摆动舵机31、行走舵机33中，从而影响机器人的正常运行和使用寿命。龟体机构1包括壳体和设置在壳体内部的电池模块和主控模块100。防水罩的设置也为了保护壳体内部的电池模块和主控模块100。
54.本发明的机器人设计灵巧，水陆都可以灵活应用，龟腿机构3采用简单的合页原理，划桨活动页36转动安装在划桨主杆34和摩擦脚板35之间，在水面上行走中，后划时，如图10所示，合页背水，即划桨活动页36面积较大的端面划动水面，从而增加后划的阻力，前划时，如图9所示，合页迎水，即划桨活动页36的面积较小的侧面迎接水面进行划动，从而减少前划的阻力。在水面上划行时，能够实现在无驱动装置的条件下，自动增加后划和减小前划的阻力，提高水面上的划行效率，从而降低功耗、成本以及控制难度。
55.本发明的机器人在陆地上运行中，合页处于收缩状态，即划桨活动页36转动到划桨主杆34和摩擦脚板35内部，利用行走舵机33带动腿架32运动，其划桨主杆34和摩擦脚板35做跟随运动，实现机器人在陆地上的行走。但是当“龟腿”处于水下向前摆动时，划桨活动页36会由于受到水流的压力，使得划桨活动页36相对于划桨主杆34打开，从而减小所受到的水流阻力。当“龟腿”在水下向后摆动时由于划桨活动页36的铰链轴处于划桨活动页36的前端，使得划桨活动页36在重力的影响下会下垂，向后划动时产生较大向后的力，利于水中划动。
56.当本发明的机器人在水面中转换方向时，启动待转换方向相对一边的两个龟腿机构3上的摆动舵机31，使待转换方向相对一边的向前的前进力大于待转换方向一边的前进力。从而实现机器人在水中的方向转换，摆动舵机31向前摆动时缓慢，向后摆动加快能产生更大的动力有助于转向。
57.在动平台组件23上安装有视觉采集装置4，视觉采集装置4包括设置在上圆盘231
上用于装设视觉采集模块300的圆筒41，圆筒41的下方设置有用于带动视觉采集模块300转动的视觉舵机43；圆筒41通过支架42与下圆盘233安装；当龟背装置2处于收缩状态或展开状态时，圆筒41的高度均高于上臂252的顶部。其中，视觉采集模块300为摄像头。能够再视觉舵机43的带动下，实现对各个方位上的物体的采集，实现对物体的定位携带或规避功能。
58.采用上述水陆两栖龟型载重机器人的控制系统，如图11所示，包括主控模块100、执行舵机200、视觉采集模块300、wifi模块400以及电源模块500；视觉采集模块300用于采集外界需要载重或者需要进行清理的物体信号，并将采集到的物体信号传输给主控模块100中；
59.主控模块100对采集到的物体信号进行识别分析，并对应输出控制信号，控制信号通过wifi模块400传输给机器人的多个执行舵机200，控制执行舵机200的启停动作；其中，电源模块500用于给整个控制系统提供电源，视觉采集模块300采用摄像头，wifi模块400采用esp8266开发板。本发明实施例中的执行舵机200包括第一舵机22、视觉舵机43、摆动舵机31以及行走舵机33，其中，利用控制第一舵机22的正反转实现龟背装置2展开和龟背装置2收缩的动作，利用控制视觉舵机43实现对于物体的视觉追踪，利用esp8266wifi串口模块和esp8266webserver库搭建网页服务器，通过浏览器访问进行控制设备，控制摆动舵机31和行走舵机33实现机器人在陆地上的步态运动、在水中的水中摆动以及水中转向的动作。
60.本发明的控制系统控制简单，应用广泛，“龟背”上方装有摄像头，通过神经网络视觉识别对物体进行识别处理追踪，控制机器人移动，实现避障功能。整个过程信息都由主控模块100进行处理，其中主控模块100采用单片机，无需通过蓝牙遥控，采用机器人可自主识别及移动。系统硬件部分主要包括esp8266开发板、舵机、esp32-cam等。
61.当物体放到识别区域时，摄像头esp32-cam采集物体图像，esp8266开发板识别物体类别，控制执行舵机200动作，使机器人运动追踪目标。
62.此外在龟背装置2展开过程中摄像头会随着上圆盘231转动，同时圆盘上安装有支架42，支架42上安装有圆筒41，圆筒41下方安装有视觉舵机43，可以让摄像头在视觉舵机43的可旋转范围内随意转动来识别物体，本实施例中舵机的旋转角度为360度，当识别到物体后可通过esp8266开发板通讯使得主控模块100控制第一舵机22、视觉舵机43、以及摆动舵机31会左右舵机转动，使机器人自主追踪物体。这样与现有技术中靠自身腿部转动来寻物体相比，更高效，更省时。
63.应当理解，以上所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。由本发明的精神所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之中。

技术特征：

1.一种水陆两栖龟型载重机器人，其特征在于：包括用于装载控制模块的龟体机构(1)、安装在所述龟体机构(1)上方具有收缩展开功能的龟背装置(2)以及转动安装在所述龟体机构(1)下方用于支撑和行走的四组龟腿机构(3)；所述龟背装置(2)包括固定安装在所述龟体机构(1)上的定平台(21)、固定安装在所述定平台(21)上的第一舵机(22)、与所述第一舵机(22)的输出轴同轴设置且位于所述定平台(21)上方的动平台组件(23)；所述定平台(21)靠近所述动平台组件(23)的端面上圆周阵列有多组滑动组件(24)，所述滑动组件(24)对应的所述定平台(21)上转动安装有机械臂(25)；所述机械臂(25)包括与所述定平台(21)转动安装的下臂(251)和与所述下臂(251)两端部均转动安装的上臂(252)，所述下臂(251)拉动所述上臂(252)向所述动平台组件(23)的转动轴线方向弯曲；所述滑动组件(24)输出端与所述动平台组件(23)之间转动安装有第一推杆(253)，所述滑动组件(24)输出端转动安装有第二推杆(254)，所述第二推杆(254)与所述下臂(251)滑动连接；所述第二推杆(254)处于靠近所述动平台组件(23)位置时，所述上臂(252)顶端收缩到靠近所述动平台组件(23)的位置；所述第二推杆(254)处于远离所述动平台组件(23)位置时，所述上臂(252)顶端展开到远离所述动平台组件(23)的位置。2.根据权利要求1所述的一种水陆两栖龟型载重机器人，其特征在于：所述动平台组件(23)包括下圆盘(233)、中圆盘(232)以及上圆盘(231)；所述下圆盘(233)、中圆盘(232)以及上圆盘(231)三者固定安装；所述相邻两第一推杆(253)一端交替转动安装在所述下圆盘(233)和所述中圆盘(232)上另一端转动安装在对应的滑动组件(24)的输出端。3.根据权利要求1所述的一种水陆两栖龟型载重机器人，其特征在于：所述滑动组件(24)为八组，所述滑动组件(24)包括固定安装在所述定平台(21)上端面且沿所述定平台(21)的径向设置的滑轨(241)、与所述滑轨(241)滑动配合安装的滑块(242)；所述滑轨(241)对应的所述定平台(21)上设置有用于阻挡滑块(242)过度滑动的限位凸起。4.根据权利要求1所述的一种水陆两栖龟型载重机器人，其特征在于：所述滑动组件(24)包括与所述定平台(21)一体设置的滑动腔体(243)、固定安装在所述滑动腔体(243)中的滑轨(241)以及与所述滑轨(241)配合安装的滑块(242)；所述滑块(242)沿所述滑轨(241)滑动的方向为定平台(21)的径向所述滑块(242)限制在所述滑动腔体(243)的运动范围内。5.根据权利要求1所述的一种水陆两栖龟型载重机器人，其特征在于：所述龟腿机构(3)包括固定安装在所述龟体机构(1)上的摆动舵机(31)、与所述摆动舵机(31)的输出轴同轴设置的腿架(32)、安装在所述摆动舵机(31)相对腿架(32)上的行走舵机(33)以及与所述行走舵机(33)同轴设置的划桨主杆(34)；所述划桨主杆(34)远离所述龟体机构(1)的一端固定安装有用于与地面接触的摩擦脚板(35)，所述划桨主杆(34)与所述摩擦脚板(35)之间转动安装有用于拨动水面的划桨活动页(36)。6.根据权利要求1所述的一种水陆两栖龟型载重机器人，其特征在于：所述龟体机构(1)包括壳体和设置在壳体内部的电池模块和主控模块(100)。7.根据权利要求1所述的一种水陆两栖龟型载重机器人，其特征在于：还包括视觉采集
装置(4)，所述视觉采集装置(4)包括设置在所述上圆盘(231)上用于装设视觉采集模块(300)的圆筒(41)，所述圆筒(41)的下方设置有用于带动视觉采集模块(300)转动的视觉舵机(43)；所述圆筒(41)通过支架(42)与所述下圆盘(233)安装；当所述龟背装置(2)处于收缩状态或展开状态时，所述圆筒(41)的高度均高于所述上臂(252)的顶部。8.根据权利要求1所述的一种水陆两栖龟型载重机器，其特征在于：所述上臂(252)上开设有多个用于固定所述防水布的孔，所述防水布为圆环形包设在多个所述上臂(252)上。9.根据权利要求1-8任一项所述的一种水陆两栖龟型载重机器人的控制系统，其特征在于：包括主控模块(100)、执行舵机(200)、视觉采集模块(300)、wifi模块(400)以及电源模块(500)；视觉采集模块(300)用于采集外界需要载重或者需要进行清理的物体信号，并将采集到的物体信号传输给主控模块(100)中；所述主控模块(100)对采集到的物体信号进行识别分析，并对应输出控制信号，控制信号通过wifi模块(400)传输给机器人的多个执行舵机(200)，控制执行舵机(200)的启停动作；电源模块(500)用于给整个控制系统提供电源。10.根据权利要求9所述的控制系统，其特征在于：所述主控模块(100)采用单片机；所述视觉采集模块(300)采用摄像头，所述wifi模块(400)采用esp8266开发板。

技术总结

本发明属于载重机器人技术领域，具体涉及一种水陆两栖龟型载重机器人及其控制系统。本发明包括用于装载控制模块的龟体机构、安装在龟体机构上方具有收缩展开功能的龟背装置以及转动安装在龟体机构下方用于支撑和行走的四组龟腿机构，本发明中设置有可展开、收缩自由转换的龟背装置，展开后的龟背装置像翻过来的龟壳，展开后的面积为原来的四倍，增大机器人的浮力和水面的负载能力，容载空间较大，在水面上运载时可达到自身重量的五倍负载，清理工作时节省清理时长。利用水面的浮力、上臂、下臂以及第二推杆实现龟背装置展开后的自锁功能，避免负重过重时，水面的推力将展开的龟背装置推回去，造成载重的物体的掉落。造成载重的物体的掉落。造成载重的物体的掉落。