车辆能量回收扭矩分配方法、装置、电子设备和存储介质与流程

阅读：评论：0

1.本公开涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种车辆能量回收扭矩分配方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术：

2.新能源汽车可以通过能量回收系统实现车辆减速制动时的能量回收，其具体回收方式为在车辆减速制动时，将电机切换为发电模式，电机在辅助制动的同时，将能量转化为电能并存储于电池中，以提高整车的能量利用效率，增加整车的行驶里程。因为上述能量回收方法涉及到制动系统的运作，必须在确保车辆稳定性的基础上才能进行能量回收，这就需要一个合理的电动汽车制动能量回收系统及其控制方法对回收过程进行管理。而对于四驱汽车来说，如何对汽车的前后轴扭矩进行合理分配且保证车辆稳定性是目前四驱新能源汽车急需解决的技术问题。
3.现有技术中，四驱新能源汽车能量回收扭矩及分配方法，是基于固定的前后扭矩分配比例来进行扭矩分配，而固定的前后扭矩分配比例无法保证车辆姿态的稳定性，整车安全性较差。

技术实现要素：

4.为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种车辆能量回收扭矩分配方法、装置、电子设备和存储介质，保证车辆能量回收经济性的基础上，提高车辆的稳定性。
5.第一方面，本公开实施例提供了一种车辆能量回收扭矩分配方法，包括：
6.获取所述车辆在行驶过程中的实际横摆角速度；
7.根据所述实际横摆角速度，确定前后轴扭矩的第一分配参数，所述第一分配参数为车辆前后轴扭矩的稳定性分配参数。
8.可选的，所述根据实际横摆角速度，确定前后轴扭矩的第一分配参数之前，还包括：
9.确定所述车辆的目标横摆角速度、所述车辆的最大横摆角速度和所述车辆的前后轴扭矩的第一初始分配参数；
10.所述根据实际横摆角速度，确定前后轴扭矩的第一分配参数，包括：
11.根据所述实际横摆角速度与所述目标横摆角速度的关系，或所述实际横摆角速度与所述最大横摆加速度的关系修正所述第一初始分配参数得到所述第一分配参数。
12.可选的，所述确定所述车辆的目标横摆角速度、所述车辆的最大横摆角速度和所述车辆的前后轴扭矩的第一初始分配参数，包括：
13.获取所述车辆的方向盘转角、轴距、轮距、实际减速度、实际侧向加速度、实际车速和路面附着系数；
14.根据所述方向盘转角、所述轴距、所述轮距以及所述实际车速确定所述车辆的目
标横摆角速度；
15.根据所述路面附着系数确定所述最大横摆角速度；
16.根据所述实际横摆角速度、所述实际减速度、所述实际侧向加速度和所述实际车速确定所述车辆的前后轴扭矩的第一初始分配参数。
17.可选的，其特征在于：
18.所述根据所述方向盘转角、所述轴距、所述轮距以及所述实际车速确定所述车辆的目标横摆角速度，包括：
19.根据所述方向盘转角、所述轴距、所述轮距以及所述实际车速确定初始横摆角速度；
20.根据所述实际车速和特征车速得到初始横摆角速度修正参数，所述特征车速为车辆响应操控动作的车速；
21.根据所述初始横摆角速度和所述初始横摆角速度修正参数确定所述车辆的目标横摆角速度；
22.所述根据所述实际横摆角速度、所述实际减速度、所述实际侧向加速度和所述实际车速确定所述车辆的前后轴扭矩的第一初始分配参数，包括：
23.根据所述实际横摆角速度和所述实际减速度确定所述车辆的前后轴扭矩的第一子初始分配参数；
24.根据所述实际侧向加速度和所述实际车速确定所述车辆的前后轴扭矩的第二子初始分配参数；
25.根据所述第一子初始分配参数和所述第二子初始分配参数确定所述第一初始分配参数。
26.可选的，所述方法还包括：
27.获取所述车辆在行驶过程中的路面工况、驾驶工况、实际车速以及扭矩请求；
28.根据所述实际车速和所述扭矩请求，确定前后轴扭矩的第二分配参数，所述第二分配参数为车辆前后轴扭矩的经济性分配参数；
29.根据所述路面工况和所述驾驶工况确定所述第一分配参数对应的第一融合参数；
30.根据所述第一融合参数、所述第一分配参数和所述第二分配参数确定所述车辆的前后轴扭矩分配参数。
31.可选的，所述第一分配参数包括第一前轴扭矩分配参数和第一后轴扭矩分配参数，第二分配参数包括第二前轴扭矩分配参数和第二后轴扭矩分配参数；
32.所述根据所述第一融合参数、所述第一分配参数以及所述第二分配参数确定所述车辆的前后轴扭矩分配参数，包括：
33.根据所述第一融合参数，确定第二分配参数对应的第二融合参数；
34.根据所述第一融合参数、所述第一前轴扭矩分配参数、所述第二融合参数以及所述第二前轴扭矩分配参数确定所述车辆的前轴扭矩分配参数；
35.根据所述第一融合参数、所述第一后轴扭矩分配参数、所述第二融合参数以及所述第二后轴扭矩分配参数确定所述车辆的后轴扭矩分配参数。
36.可选的，所述根获取所述车辆在行驶过程中的路面工况、驾驶工况、实际车速以及扭矩请求之前，还包括：
37.根据车辆实际横摆角速度、车辆实际纵向加速度、车辆实际横向加速度和车辆实际车速确定所述驾驶工况。
38.第二方面，本公开实施例提供一种车辆能量回收扭矩分配装置，包括：
39.信息获取模块，用于获取所述车辆在行驶过程中实际横摆角速度；
40.第一分配参数确定模块，用于根据所述实际横摆角速度，确定前后轴扭矩的第一分配参数，所述第一分配参数为车辆前后轴扭矩的稳定性分配参数
41.第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括：
42.一个或多个处理器；
43.存储装置，用于存储一个或多个程序，
44.当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面中任一所述的方法。
45.第四方面，本公开实施例提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面中任一所述的方法。
46.本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
47.本公开实施例提供的车辆能量回收扭矩分配方法、装置、电子设备和存储介质，首先获取车辆在行驶过程中的实际横摆角速度，然后根据车辆的实际横摆角速度确定车辆前后轴扭矩的第一分配参数，由于前后轴扭矩的第一分配参数基于车辆的实际横摆角速度确定，因此，可根据车辆实际行驶过程中横摆角速度调整车辆前后轴扭矩的第一分配参数，保证车辆的安全性。
附图说明
48.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
49.为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
50.图1是本公开实施例提供的一种车辆能量回收扭矩分配方法的流程示意图；
51.图2是本公开实施例提供的另一种车辆能量回收扭矩分配方法的流程示意图；
52.图3是本公开实施例提供的又一种车辆能量回收扭矩分配方法的流程示意图；
53.图4是本公开实施例提供的又一种车辆能量回收扭矩分配方法的流程示意图；
54.图5是本公开实施例提供的又一种车辆能量回收扭矩分配方法的流程示意图；
55.图6是本公开实施例提供的一种车辆能量回收扭矩分配装置的结构示意图；
56.图7是本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
57.为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
58.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采
用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。
59.基于现有技术存在的问题，本公开实施例提供一种车辆能量回收扭矩分配方法，该车辆能量回收扭矩分配方法可应用于终端设备上，该终端设备可为专门用于对车辆能量回收扭矩情况进行分配的分配设备，也可以为现有车辆的终端设备来执行，其中，车辆的终端设备例如可以是车载主控模块。下面以几个具体的实施例对本公开的技术方案做详细描述。
60.图1为本公开提供的一种车辆能量回收扭矩分配方法的流程示意图，如图1所示，本实施例的方法如下：
61.s10、获取车辆在行驶过程中的实际横摆角速度。
62.其中，车辆的实际横摆角速度基于车辆传感器采集的车辆的横摆角速度确定。
63.s30、根据实际横摆角速度，确定前后轴扭矩的第一分配参数，第一分配参数为车辆前后轴扭矩的稳定性分配参数。
64.前后轴扭矩的第一分配参数指的是在车辆制动过程中，基于车辆稳定性考虑将发动机的扭矩值分配到车辆前后轴的分配参数。示例性的，若前后轴扭矩的第一分配参数为(0.3，0.7)，车辆在制动过程中发动机的扭矩值为200，则分配到车辆前轴的扭矩值为60，分配后车辆后轴的扭矩值为140。
65.即本公开实施例提供的车辆能量回收扭矩分配方法中，对车辆能量回收扭矩进行分配的过程中，基于第一分配参数对车辆前后轴扭矩进行分配，第一分配参数为车辆前后轴扭矩的稳定性分配参数，实现车辆在制动过程中进行能量回收时，基于车辆在行驶过程中的实际横摆角速度对前后轴扭矩进行分配，在保证车辆稳定性的基础上进行能量回收，保证车辆的安全性。
66.本公开实施例提供的车辆能量回收扭矩分配方法，首先获取车辆在行驶过程中的实际横摆角速度，然后根据车辆的实际横摆角速度确定车辆前后轴扭矩的第一分配参数，由于前后轴扭矩的第一分配参数基于车辆的实际横摆角速度确定，因此，可根据车辆实际行驶过程中横摆角速度调整车辆前后轴扭矩的第一分配参数，保证车辆的安全性。
67.图2是本公开实施例提供的另一种车辆能量回收扭矩分配方法的流程示意图，本公开实施例是在上述实施例的基础上，如图2所示，步骤s30之前还包括：
68.s20、确定车辆的目标横摆角速度、车辆的最大横摆角速度和车辆的前后轴扭矩的第一初始分配参数。
69.作为一种可实施方式，可选的，如图3所示，步骤s20的一种具体可实现方式包括：
70.s201、获取车辆的方向盘转角、轴距、轮距、实际减速度、实际侧向加速度、实际车速和路面附着系数。
71.首先获取车辆的方向盘转角、轴距、轮距、实际减速度、实际侧向加速度、实际车速和路面附着系数等参数。
72.其中，车辆的方向盘转角为车辆在行驶过程中用户转动方向盘对应的角度，车辆的轴距是指同一侧相邻两车轮的中点，并垂直于车辆纵向对称平面的二垂线之间的距离，车辆的轮距指的是车辆车轮在车辆支承平面(一般就是地面)上留下的轨迹的中心线之间的距离，实际减速度指的是传感器采集的车辆行驶的减速度，实际侧向加速度指的是传感
器采集的车辆行驶的车速，实际侧向加速度指的是传感器采集的车辆垂直运动方向的加速度，路面附着系数指的是车辆轮胎在不同路面的附着能力大小。
73.s202、根据方向盘转角、轴距、轮距以及实际车速确定车辆的目标横摆角速度。
74.其中，根据方向盘转角、轴距、轮距以及实际车速确定车辆的目标横摆角速度，包括：
75.根据方向盘转角、轴距、轮距以及实际车速确定初始横摆角速度；根据实际车速和特征车速得到初始横摆角速度修正参数；根据初始横摆角速度和初始横摆角速度修正参数确定车辆的目标横摆角速度。
76.首先，车辆的初始横摆角速度基于方向盘转角、轴距以及轮距之间的关系确定，具体的，基于方向盘转角、轴距以及轮距确定最小半径：
77.r
min
＝[(l2+(k+l/tanα)2)]
1/2
[0078]
其中，l为轴距、k为轮距、α为方向盘转角，r
min
为最小半径。
[0079]
然后基于最小半径与初始横摆角速度以及实际车速的关系确定初始横摆角速度：
[0080]
yaw-rate＝vehspd/r
min
[0081]
其中，vespd为实际车速，yaw-rate为初始横摆角速度。
[0082]
根据实际车速和特征车速得到初始横摆角速度修正参数。
[0083]
其中，实际车速可基于车辆传感器采集获取，特征车速为车辆正常响应驾驶员操控动作时对应的车速。
[0084]
在确定实际车速和特征车速后，基于实际车速与特征车速的比值确定初始横摆角速度修正参数，然后将初始横摆角速度与初始横摆角速度修正参数求积确定车辆的目标横摆角速度。
[0085]
s203、根据路面附着系数确定最大横摆角速度。
[0086]
不同的路面附着系数对应的最大横摆角速度不相同，通过查路面附着系数与最大横摆角速度的关系表，基于获取的路面附着系数，从路面附着系数与最大横摆角速度的关系表中查与获取的路面附着系数对应的最大横摆角速度。
[0087]
s204、根据实际横摆角速度、实际减速度、实际侧向加速度和实际车速确定车辆的前后轴扭矩的第一初始分配参数。
[0088]
根据实际横摆角速度、实际减速度、实际侧向加速度和实际车速确定车辆的前后轴扭矩的第一初始分配参数，包括：根据实际横摆角速度和实际减速度确定车辆的前后轴扭矩的第一子初始分配参数；根据实际侧向加速度和实际车速确定车辆的前后轴扭矩的第二子初始分配参数；根据第一子初始分配参数和第二子初始分配参数确定第一初始分配参数。
[0089]
具体的，在车辆实际运行过程中，车辆的实际横摆角速度、实际减速度、实际侧向加速度以及实际车速是可以实时获取的，通过获取车辆运行过程中的实际横摆角速度、实际减速度、实际侧向加速度以及实际车速等参数，通过查车辆实际横摆角速度、车辆实际减速度与车辆的前后轴扭矩分配的关联表(关联表为用户基于历史数据创建已知表格)，确定当前实际横摆角速度以及实际减速度对应的车辆的前后轴扭矩的第一子初始分配参数，此外，通过查实际侧向加速度、实际车速与车辆的前后轴扭矩分配的关联表，确定当前实际侧向加速度、实际车速对应的车辆的前后轴扭矩的第二子初始分配参数，然后将第一初
始分配参数和第二初始分配参数进行融合得到第一初始分配参数。
[0090]
在具体的实施方式中，可以将第一初始分配参数与第二初始分配参数进行求积运算，实现对第一初始分配参数和第二初始分配参数的融合。
[0091]
当车辆能量回收扭矩分配方法包括步骤s20时，步骤s30的一种具体实现方式包括：
[0092]
s301、根据实际横摆角速度与目标横摆角速度的关系，或实际横摆角速度与最大横摆角速度的关系修正第一初始分配参数得到第一分配参数。
[0093]
当获取到车辆的实际横摆角速度、目标横摆角速度以及最大横摆角速度后，根据实际横摆角速度与目标横摆角速度的关系，修正第一初始分配参数得到第一分配参数，或根据实际横摆角速度与最大横摆角速度的关系修正第一初始分配参数得到第一分配参数。
[0094]
具体的，当车辆的实际横摆角速度小于车辆的目标横摆角速度或最大横摆角速度时，通过修正第一初始分配参数进而增大车辆的实际横摆角速度，当车辆的实际横摆角速度大于车辆的目标横摆角速度或最大横摆角速度时，通过修正第一初始分配参数进而减小车辆的实际横摆角速度，通过修正车辆的实际横摆角速度，进而保证车辆的稳定性。
[0095]
需要说明的是，上述实施例中，示例性表示基于实际横摆角速度与目标横摆角速度的关系，或实际横摆角速度与最大横摆角速度的关系修正第一初始分配参数得到第一分配参数，在具体的实施方式中，也可以同时基于实际横摆角速度与目标横摆角速度的关系以及实际横摆角速度与最大横摆角速度的关系修正第一初始分配参数得到第一分配参数，进而保证车辆的稳定性。
[0096]
图4是本公开实施例提供的又一种车辆能量回收扭矩分配方法的流程示意图，本公开实施例是在上述实施例的基础上，如图4所示，车辆能量回收扭矩分配方法还包括：
[0097]
s40、获取车辆在行驶过程中的路面工况、驾驶工况、实际车速以及扭矩请求。
[0098]
其中，实际车速可基于车辆的速度传感器采集获取，扭矩请求可基于车辆的油门开度确认，路面工况包括高附着路面工况、雪地路面工况和冰路面工况等，驾驶工况包括弯道工况和匀速工况等，其中，弯道工况包括大转向工况、小转向工况，匀速工况包括强减速工况和弱减速工况。
[0099]
s50、根据实际车速和扭矩请求，确定前后轴扭矩的第二分配参数，第二分配参数为车辆前后轴扭矩的经济性分配参数。
[0100]
在获取到车辆的实际车速以及扭矩请求后，从车辆能量回收扭矩分配效率表中分别查与实际车速对应的前后轴扭矩的分配参数以及与扭矩请求对应的前后轴扭矩的分配参数，然后基于查到的与实际车速对应的前后轴扭矩的分配参数以及与扭矩请求对应的前后轴扭矩的分配参数，确定第二分配参数。
[0101]
前后轴扭矩的第二分配参数指的是在车辆制动过程中，基于车辆经济性考虑将发动机的扭矩值分配到车辆前后轴的分配参数。示例性的，若前后轴扭矩的第二分配参数为(0.3，0.7)，车辆在制动过程中发动机的扭矩值为200，则分配到车辆前轴的扭矩值为60，分配后车辆后轴的扭矩值为140。
[0102]
在具体的实施方式中，在从车辆能量回收扭矩分配效率表中分别查与实际车速对应的前后轴扭矩的分配参数以及与扭矩请求对应的前后轴扭矩的分配参数后，可以选取扭矩分配效率最优的前后轴扭矩的分配参数作为第二分配参数，例如若与实际车速对应的
扭矩分配效率最优，则选取车辆能量回收扭矩分配效率表中与实际车速对应的前后轴扭矩的分配参数作为第二分配参数，若与扭矩请求对应的扭矩分配效率最优，则选取车辆能量回收扭矩分配效率表中与扭矩请求对应的前后轴扭矩的分配参数最为第二分配参数。
[0103]
在其它可实施方式中，也可以基于从车辆能量回收扭矩分配效率表中查的与实际车速对应的前后轴扭矩的分配参数以及与扭矩请求对应的前后轴扭矩的分配参数进行加权确定第二分配参数，此时，与实际车速对应的前后轴扭矩的分配参数对应的加权值以及与扭矩请求对应的前后轴扭矩的分配参数对应的加权值，与扭矩分配效率表中扭矩分配效率有关，例如，若分配效率表中实际车速对应的扭矩分配效率优于分配效率表中扭矩请求对应的扭矩分配效率，则实际车速对应的前后轴扭矩的分配参数对应的加权值大于与扭矩请求对应的前后轴扭矩的分配参数对应的加权值，例如，实际车速对应的前后轴扭矩的分配参数对应的加权值设置为0.7，前后轴扭矩的分配参数对应的加权值设置为0.3，本公开实施例不对此进行具体限定。
[0104]
s60、根据路面工况和驾驶工况确定第一分配参数对应的第一融合参数。
[0105]
第一融合参数指的是在车辆能量回收扭矩分配方法中，当既考虑车辆的稳定性的因素，也考虑车辆的经济性因素时，基于第一分配参数对车辆的前后轴扭矩进行分配、以及基于第二分配参数对车辆的前后轴扭矩进行分配后，第一分配参数与第二分配参数进行融合时所对应的融合系数。
[0106]
s70、根据第一融合参数、第一分配参数和第二分配参数确定车辆的前后轴扭矩分配参数。
[0107]
具体的，根据第一融合参数、第一分配参数以及第二分配参数确定车辆的前后轴扭矩分配参数，包括：根据第一融合参数，确定第二分配参数对应的第二融合参数；根据第一融合参数、第一前轴扭矩分配参数、第二融合参数以及第二前轴扭矩分配参数确定车辆的前轴扭矩分配参数；根据第一融合参数、第一后轴扭矩分配参数、第二融合参数以及第二后轴扭矩分配参数确定车辆的后轴扭矩分配参数。
[0108]
通过第一融合参数确定第二分配参数对应的第二融合参数，然后将第一融合参数和第一分配参数进行乘积运算，将第二融合参数和第二分配参数进行乘积运算，基于第一融合参数和第一分配参数乘积运算结果以及第二融合参数和第二分配参数乘积运算结果，确定车辆的前后轴扭矩分配参数。
[0109]
示例性的，若第一融合参数为a1，则第二分配参数对应的第二融合参数为(1-a1)，第一分配参数为(0.3，0.7)，第二分配参数为(0.4，0.6)，则确定的车辆的前后轴扭矩分配参数为a1(0.3，0.7)+(1-a1)(0.4，0.6)，其中，车辆的前轴扭矩分配参数为0.3a1+0.4(1-a1)，车辆的后轴扭矩分配参数为0.7a1+0.6(1-a1)。
[0110]
本公开实施例提供的车辆能量回收扭矩分配方法，对车辆能量回收扭矩进行分配的过程中，基于稳定性考量对车辆能量回收扭矩进行分配并确定第一分配参数，基于经济性考量对车辆能量回收扭矩进行分配并确定第二分配参数，然后通过第一融合参数将第一分配参数和第二分配参数进行融合，即车辆能量回收扭矩分配方法中，一方面考虑了车辆的经济性，另一方面考虑了车辆的稳定性，在对车辆能量回收扭矩进行分配的过程中保证车辆能量回收经济性的基础上，提高车辆的稳定性。
[0111]
图5是本公开实施例提供的又一种车辆能量回收扭矩分配方法的流程示意图，本
公开实施例是图4对应的实施例的基础上，如图5所示，车辆能量回收扭矩分配方法还包括：
[0112]
s31、根据车辆实际横摆角速度、车辆实际纵向加速度、车辆实际横向加速度和车辆实际车速确定驾驶工况。
[0113]
驾驶工况包括弯道工况和匀速工况。
[0114]
具体的，车辆实际横摆角速度与车辆实际纵向加速度的关系确定车辆的弯道工况，根据车辆实际横向加速度和车辆实际车速的关系确定车辆的匀速工况。
[0115]
图6是本公开实施例提供的一种车辆能量回收扭矩分配装置，包括：
[0116]
信息获取模块610，用于获取车辆在行驶过程中实际横摆角速度；
[0117]
第一分配参数确定模块620，用于根据实际横摆角速度确定前后轴扭矩的第一分配参数，第一分配参数为车辆前后轴扭矩的稳定性分配参数。
[0118]
本公开实施例提供的车辆能量回收扭矩分配装置，首先获取车辆在行驶过程中的实际横摆角速度，然后根据车辆的实际横摆角速度确定车辆前后轴扭矩的第一分配参数，由于前后轴扭矩的第一分配参数基于车辆的实际横摆角速度确定，因此，可根据车辆实际行驶过程中横摆角速度调整车辆前后轴扭矩的第一分配参数，保证车辆的安全性。
[0119]
作为一种可实施方式，可选的，还包括：
[0120]
第一初始分配参数确定模块，用于确定车辆的目标横摆角速度、车辆的最大横摆角速度和车辆的前后轴扭矩的第一初始分配参数；
[0121]
此时，第一分配参数确定模块的具体实现方式包括：
[0122]
根据实际横摆角速度与目标横摆角速度的关系，或实际横摆角速度与最大横摆加速度的关系修正第一初始分配参数得到第一分配参数。
[0123]
作为一种可实施方式，可选的，第一初始分配参数确定模块包括：
[0124]
车辆参数获取单元，用于获取车辆的方向盘转角、轴距、轮距、实际减速度、实际侧向加速度、实际车速和路面附着系数；
[0125]
目标横摆角速度确定单元，用于根据方向盘转角、轴距、轮距以及实际车速确定车辆的目标横摆角速度；
[0126]
最大横摆角速度确定单元，用于根据路面附着系数确定最大横摆角速度；
[0127]
第一初始分配参数确定单元，用于根据实际横摆角速度、实际减速度、实际侧向加速度和实际车速确定车辆的前后轴扭矩的第一初始分配参数。
[0128]
作为一种可实施方式，可选的，目标横摆角速度确定单元的具体实现方式包括：
[0129]
根据方向盘转角、轴距、轮距以及实际车速确定初始横摆角速度；
[0130]
根据实际车速和特征车速得到初始横摆角速度修正参数，特征车速为车辆响应操控动作的车速；
[0131]
根据初始横摆角速度和初始横摆角速度修正参数确定车辆的目标横摆角速度；
[0132]
第一初始分配参数确定单元的具体实现方式包括：
[0133]
根据实际横摆角速度和实际减速度确定车辆的前后轴扭矩的第一子初始分配参数；
[0134]
根据实际侧向加速度和实际车速确定车辆的前后轴扭矩的第二子初始分配参数；
[0135]
根据第一子初始分配参数和第二子初始分配参数确定第一初始分配参数。
[0136]
作为一种可实施方式，可选的，还包括：
[0137]
工况获取模块，用于获取车辆在行驶过程中的路面工况、驾驶工况、实际车速以及扭矩请求；
[0138]
第二分配参数确定模块，用于根据实际车速和扭矩请求，确定前后轴扭矩的第二分配参数，第二分配参数为车辆前后轴扭矩的经济性分配参数；
[0139]
融合参数确定模块，用于根据路面工况和驾驶工况确定第一分配参数对应的第一融合参数；
[0140]
扭矩分配参数确定模块，用于根据第一融合参数、第一分配参数和第二分配参数确定车辆的前后轴扭矩分配参数。
[0141]
作为一种可实施方式，可选的，扭矩参数确定模块具体实现方式包括：
[0142]
根据第一融合参数，确定第二分配参数对应的第二融合参数；
[0143]
根据第一融合参数、第一前轴扭矩分配参数、第二融合参数以及第二前轴扭矩分配参数确定车辆的前轴扭矩分配参数；
[0144]
根据第一融合参数、第一后轴扭矩分配参数、第二融合参数以及第二后轴扭矩分配参数确定车辆的后轴扭矩分配参数。
[0145]
作为一种可实施方式，可选的，还包括：
[0146]
驾驶工况确定模块，用于根据车辆实际横摆角速度、车辆实际纵向加速度、车辆实际横向加速度和车辆实际车速确定驾驶工况。
[0147]
本发明实施例所提供的装置可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
[0148]
值得注意的是，上述装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
[0149]
本公开还提供一种电子设备，包括：处理器，所述处理器用于执行存储于存储器的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例的步骤。
[0150]
图7为本公开提供的一种电子设备的结构示意图，图7示出了适于用来实现本发明实施例实施方式的示例性电子设备的框图。图7显示的电子设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
[0151]
如图7所示，电子设备700以通用计算设备的形式表现。电子设备700的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器710，系统存储器720，连接不同系统组件(包括系统存储器720和处理器)的总线730、i/o接口790和网络适配器791。
[0152]
总线730表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(isa)总线，微通道体系结构(mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(vesa)局域总线以及外围组件互连(pci)总线。
[0153]
电子设备700典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备700访问的介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
[0154]
系统存储器720可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(ram)740和/或高速缓存存储器750。电子设备700可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统760可以用于读写
不可移动的、非易失性磁介质(通常称为“硬盘驱动器”)。可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如cd-rom、dvd-rom或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线730相连。系统存储器720可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明实施例各实施例的功能。
[0155]
具有一组(至少一个)程序模块770的程序/实用工具780，可以存储在例如系统存储器720中，这样的程序模块770包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块770通常执行本发明实施例所描述的实施例中的功能和/或方法。
[0156]
处理器710通过运行存储在系统存储器720中的多个程序中的至少一个程序，从而执行各种功能应用以及信息处理，例如实现本发明实施例所提供的方法实施例。
[0157]
本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例的步骤。
[0158]
可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
[0159]
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
[0160]
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
[0161]
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)域连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
[0162]
本公开还提供一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行实现上述方法实施例的步骤。
[0163]
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0164]
以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

技术特征：

1.一种车辆能量回收扭矩分配方法，其特征在于，包括：获取所述车辆在行驶过程中的实际横摆角速度；根据所述实际横摆角速度，确定前后轴扭矩的第一分配参数，所述第一分配参数为车辆前后轴扭矩的稳定性分配参数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据实际横摆角速度，确定前后轴扭矩的第一分配参数之前，还包括：确定所述车辆的目标横摆角速度、所述车辆的最大横摆角速度和所述车辆的前后轴扭矩的第一初始分配参数；所述根据实际横摆角速度，确定前后轴扭矩的第一分配参数，包括：根据所述实际横摆角速度与所述目标横摆角速度的关系，或所述实际横摆角速度与所述最大横摆加速度的关系修正所述第一初始分配参数得到所述第一分配参数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆的目标横摆角速度、所述车辆的最大横摆角速度和所述车辆的前后轴扭矩的第一初始分配参数，包括：获取所述车辆的方向盘转角、轴距、轮距、实际减速度、实际侧向加速度、实际车速和路面附着系数；根据所述方向盘转角、所述轴距、所述轮距以及所述实际车速确定所述车辆的目标横摆角速度；根据所述路面附着系数确定所述最大横摆角速度；根据所述实际横摆角速度、所述实际减速度、所述实际侧向加速度和所述实际车速确定所述车辆的前后轴扭矩的第一初始分配参数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：所述根据所述方向盘转角、所述轴距、所述轮距以及所述实际车速确定所述车辆的目标横摆角速度，包括：根据所述方向盘转角、所述轴距、所述轮距以及所述实际车速确定初始横摆角速度；根据所述实际车速和特征车速得到初始横摆角速度修正参数，所述特征车速为车辆响应操控动作的车速；根据所述初始横摆角速度和所述初始横摆角速度修正参数确定所述车辆的目标横摆角速度；所述根据所述实际横摆角速度、所述实际减速度、所述实际侧向加速度和所述实际车速确定所述车辆的前后轴扭矩的第一初始分配参数，包括：根据所述实际横摆角速度和所述实际减速度确定所述车辆的前后轴扭矩的第一子初始分配参数；根据所述实际侧向加速度和所述实际车速确定所述车辆的前后轴扭矩的第二子初始分配参数；根据所述第一子初始分配参数和所述第二子初始分配参数确定所述第一初始分配参数。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述车辆在行驶过程中的路面工况、驾驶工况、实际车速以及扭矩请求；根据所述实际车速和所述扭矩请求，确定前后轴扭矩的第二分配参数，所述第二分配
参数为车辆前后轴扭矩的经济性分配参数；根据所述路面工况和所述驾驶工况确定所述第一分配参数对应的第一融合参数；根据所述第一融合参数、所述第一分配参数和所述第二分配参数确定所述车辆的前后轴扭矩分配参数。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一分配参数包括第一前轴扭矩分配参数和第一后轴扭矩分配参数，第二分配参数包括第二前轴扭矩分配参数和第二后轴扭矩分配参数；所述根据所述第一融合参数、所述第一分配参数以及所述第二分配参数确定所述车辆的前后轴扭矩分配参数，包括：根据所述第一融合参数，确定第二分配参数对应的第二融合参数；根据所述第一融合参数、所述第一前轴扭矩分配参数、所述第二融合参数以及所述第二前轴扭矩分配参数确定所述车辆的前轴扭矩分配参数；根据所述第一融合参数、所述第一后轴扭矩分配参数、所述第二融合参数以及所述第二后轴扭矩分配参数确定所述车辆的后轴扭矩分配参数。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根获取所述车辆在行驶过程中的路面工况、驾驶工况、实际车速以及扭矩请求之前，还包括：根据车辆实际横摆角速度、车辆实际纵向加速度、车辆实际横向加速度和车辆实际车速确定所述驾驶工况。8.一种车辆能量回收扭矩分配装置，其特征在于，包括：信息获取模块，用于获取所述车辆在行驶过程中实际横摆角速度；第一分配参数确定模块，用于根据所述实际横摆角速度，确定前后轴扭矩的第一分配参数，所述第一分配参数为车辆前后轴扭矩的稳定性分配参数。9.一种电子设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1～7中任一所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1～7中任一所述的方法。

技术总结

本公开涉及一种车辆能量回收扭矩分配方法、装置、电子设备和存储介质，包括：获取车辆在行驶过程中的实际横摆角速度；根据实际横摆角速度，确定前后轴扭矩的第一分配参数，第一分配参数为车辆前后轴扭矩的稳定性分配参数，即根据车辆实际行驶过程中横摆角速度调整车辆前后轴扭矩的第一分配参数，保证车辆的安全性。性。性。