控制装置及图像记录方法与流程

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1.本发明涉及控制装置及图像记录方法。

背景技术：

2.在fa(factory automation)的现场中，通过控制装置对各种装置进行控制而实现以制造线、加工线及检查线为代表的生产线。作为生产线的工序管理，记录对生产线进行拍摄得到的图像，在产生了故障时，有时通过对其产生时的状况进行了记录的图像而进行检验，追查故障的原因。这里，如果对拍摄到的图像全部进行记录，则需要庞大的容量的存储器，耗费成本。
3.因此，通常，如果所保存的图像的数据达到存储器的容许量，则删除旧的数据，由新数据进行覆盖。但是，优选如果存在表示可能与故障相应的现象的产生的触发信号，则将在得到触发信号的时间点拍摄到的图像的数据从要被覆盖的对象中排除，对更长的期间进行保存(例如，参照专利文献1)。
4.在专利文献1中记载了工序监视装置，该工序监视装置将对工序的运转状态进行拍摄得到的影像数据储存于存储器，将从输入了来自plc(programmable logic controller)的触发信号的时间点算起向过去回溯大于或等于设定时间得到的影像数据作为不可覆盖的影像数据而进行保存。根据该装置，能够进行针对由暂时的故障引起的设备或作业的停止的对策。
5.专利文献1：日本特开2016-122319号公报

技术实现要素：

6.在产生故障时，不仅想要进行所记录的图像的确认，还想要将由plc这样的控制装置执行的控制处理的过程与所记录的图像对应地进行比较。通常，由于由控制装置进行的控制处理是高速的，因此优选在被事后检验的控制处理的日志与图像的记录之间的时滞短。但是，在专利文献1的技术中，由于工序监视装置根据从作为控制装置的plc发送来的触发信号而对影像数据进行保存，因此在plc的日志与由工序监视装置保存的影像数据之间至少会产生由触发信号的通信造成的延迟。因此，担忧所保存的图像的检验变得困难。
7.另外，近年来，具有传感器的传感器装置及对图像进行拍摄的拍摄装置的功能正在得到充实，出现了输出触发信号的机型。当在专利文献1的装置中利用从这样的传感器装置及拍摄装置输出的触发信号的情况下，需要在由plc执行的控制程序中预先规定接收到触发信号时的处理流程。但是，在这种情况下，在触发信号的处理中会由于执行控制程序的单元的介入而产生时滞。另外，这样的控制程序的创建是复杂的作业，如果没有充分地规定出触发信号的处理流程，则无法适当地对图像进行记录。因此，担忧图像的检验变得困难。
8.本发明的目的在于使在对装置进行控制时拍摄到的图像的检验变得容易。
9.为了达成上述目的，本发明的控制装置与拍摄装置连接而对被控制装置进行控制，控制装置具有：执行部件，其执行用于对被控制装置进行控制的控制程序，在针对由于
执行控制程序发生变化的数据而预先确定的第1条件成立时输出第1触发信号；接收部件，其反复接收表示由拍摄装置拍摄到的图像的图像信息，从环境检测装置接收表示检测到针对环境信息而预先确定的第2条件的成立这一情况的第2触发信号，该环境信息是由拍摄装置或与拍摄装置不同的装置构成的环境检测装置所得到的检测结果；以及储存部件，其在从执行部件接收到第1触发信号的情况、及由接收部件接收到第2触发信号的情况的各个情况下，将由接收部件接收到的图像信息储存于存储部件。
10.发明的效果
11.根据本发明，储存部件能够在从执行部件接收到第1触发信号的情况、及从接收部件接收到第2触发信号的情况下的各个情况下，将图像信息储存于存储部件。由此，不会伴随由控制装置的与外部的装置之间的通信引起的延迟，能够在接收到第1触发信号及第2触发信号的定时(timing)迅速地将图像信息储存于存储部件。另外，关于从环境检测装置接收的第2触发信号，不经由执行控制程序的执行部件，由储存部件将图像信息储存于存储部件。因此，不需要在控制程序中规定与第2触发信号相关的处理流程，图像信息被储存部件适当地储存于存储部件。并且，储存部件能够不经由执行部件地对第2触发信号进行处理，因此，不会产生用于由执行部件进行的第2触发信号的处理的时滞，能够将图像信息储存于存储部件。因此，能够使在对装置进行控制时拍摄到的图像的检验变得容易。
附图说明
12.图1是表示实施方式涉及的控制系统的结构的图。
13.图2是表示实施方式涉及的执行单元、输入输出单元及图像记录单元的硬件结构的图。
14.图3是表示实施方式涉及的图像记录单元的功能结构的图。
15.图4是表示实施方式涉及的触发设定画面的一个例子的图。
16.图5是用于对实施方式涉及的设定条件进行说明的图。
17.图6是用于对在实施方式涉及的第1存储部中存储的图像信息进行说明的图。
18.图7是用于对实施方式涉及的第2存储部所具有的存储区域进行说明的图。
19.图8是表示实施方式涉及的执行处理的流程图。
20.图9是表示实施方式涉及的图像记录处理的流程图。
21.图10是表示实施方式涉及的储存处理的流程图。
22.图11是用于对实施方式涉及的触发信号发生冲突的例子进行说明的图。
23.图12是表示对比例涉及的控制装置的结构的图。
24.图13是表示对比例涉及的执行单元的日志和图像记录单元的日志的图。
25.图14是表示实施方式涉及的图像记录单元的日志的一个例子的图。
26.图15是表示变形例涉及的图像记录单元的结构的图。
具体实施方式
27.以下，一边参照附图一边对本发明的实施方式涉及的控制装置10详细进行说明。
28.实施方式
29.在图1中，示出了由本实施方式涉及的控制装置10形成的控制系统100的结构。控
制系统100是为了使制造线运转而在工厂构建，对图像进行拍摄、记录以备故障的检验的系统。控制系统100具有：控制装置10，其对被控制装置31、32进行控制；设定终端20，其用于由用户设定控制装置10的动作；被控制装置31、32，其设置于制造线；环境检测装置41，其设置于制造线而对周围的环境进行检测；以及拍摄装置42，其对与制造线相关的状况的图像进行拍摄。
30.被控制装置31、32、环境检测装置41及拍摄装置42经由工业用网络而与控制装置10连接。但是，被控制装置31、32、环境检测装置41及拍摄装置42中的一部分或全部也可以通过与经由工业用网络的通信不同的方法，与控制装置10进行通信。作为这样的方法，存在经由作为信息网络的lan(local area network)或专用线路的通信、及经由配线而传输电流信号或电压信号的单向通信。
31.设定终端20是ipc(industrial personal computer)或控制装置10的gui(graphical user interface)终端。设定终端20与控制装置10的执行单元11进行经由usb(universal serial bus)电缆或lan电缆的有线通信、或经由工业用网络的无线通信。设定终端20通过执行应用软件而作为用于由用户对控制装置10的动作进行设定的工具起作用。用户使用该工具而创建由控制装置10执行的控制程序111，并且决定用于执行控制程序111的参数，将所创建的控制程序111及决定出的参数设定于控制装置10。
32.被控制装置31、32是在制造线上设置的传感器、致动器、机器人、其它fa装置。被控制装置31、32与控制装置10的输入输出单元12连接，按照来自控制装置10的指示进行动作。例如，作为传感器的被控制装置31按照由控制装置10指定的周期，将感测结果通知给控制装置10。另外，作为致动器的被控制装置32按照由控制装置10指定的定时(timing)及速度使工件进行移动。此外，在图1中代表性地示出了2个被控制装置31、32，但在控制系统100中成为控制装置10的控制对象的装置的数量可以是1个，也可以大于或等于3个。
33.环境检测装置41具有传感器，由该传感器对环境检测装置41自身的周围的环境进行监视。由环境检测装置41进行监视的环境信息例如是以压力、光强、声级、振动级、有没有人、加速度或温度为代表的任意的环境的检测结果。另外，环境检测装置41判定针对环境而预先确定的条件是否成立。该条件通常对应于制造线中的被怀疑产生异常的现象或判断为应由用户在事后进行检验的现象的产生，由用户预先设定于环境检测装置41。作为该条件，例如能够举出声级或加速度大于或等于阈值、或检测到人。过大的加速度及声级预示着被控制装置31、32的故障，大于或等于一定值的声级及检测到人预示着在通常时应该不在的人的存在。但是，条件不限定于上述的例子，也可以任意地变更。并且，环境检测装置41在判断为该条件成立的情况下，将表示检测到该条件的成立这一情况的触发信号发送至控制装置10的图像记录单元13。该触发信号成为用于对后述的图像信息进行记录的触发。此外，被设定于环境检测装置41的条件相当于第2条件的一个例子，被从环境检测装置41发送的触发信号相当于第2触发信号的一个例子。
34.此外，由环境检测装置41进行监视的环境可以是制造线中的工件、传送带或被控制装置31、32的周围的环境，也可以是设置有控制装置10的环境，还可以是其它环境。例如，在控制系统100使食品的制造线运转的情况下，环境检测装置41也可以对构建控制系统100的工厂的出入口的环境进行监视，输出表示害虫的侵入的触发信号。
35.拍摄装置42具有照相机，该拍摄装置42始终对制造线的状况的图像进行拍摄。由
拍摄装置42进行拍摄的图像可以是静止图像或动态图像，也可以是包含可见光的图像或热图像在内的其它图像。并且，拍摄装置42将表示拍摄到的图像的图像信息反复发送至控制装置10的图像记录单元13。发送图像信息的周期例如能够设为1秒钟、1分钟或1小时。被从拍摄装置42反复发送的图像信息中的产生了触发信号的时间点的图像信息由图像记录单元13保存，被用于事后的检验。
36.另外，拍摄装置42也可以与环境检测装置41同样地具有传感器，输出触发信号。并且，拍摄装置42也可以是无论有无除了拍摄元件以外的传感器，都在关于对监视对象的环境进行拍摄得到的图像而预先确定的条件成立时，与环境检测装置41同样地输出触发信号。例如，拍摄装置42也可以一边反复发送图像信息一边在相对于上次的图像的变化量超过了阈值时输出触发信号。以下，对输出触发信号的环境检测装置41及拍摄装置42进行统称而适当记作环境检测装置40。
37.控制装置10是通过对被控制装置31、32集中地进行控制而使它们联动，从而实现一系列的制造线的plc(programmable logic controller)。控制装置10从设定终端20接受由用户提供的控制程序111，执行由该控制程序111规定的控制处理，由此对被控制装置31、32进行控制。
38.控制装置10具有反复执行控制程序111的执行单元11、与被控制装置31、32进行通信的输入输出单元12和对从拍摄装置42提供来的图像信息进行记录的图像记录单元13。执行单元11、输入输出单元12及图像记录单元13分别是能够相对于具有系统总线101的未图示的基础单元而拆装的模块。执行单元11、输入输出单元12及图像记录单元13经由系统总线101而彼此传输信号。执行单元11相当于所谓的cpu单元，输入输出单元12相当于所谓的i/o(input/output)单元。
39.在图2中，示出了执行单元11、输入输出单元12及图像记录单元13各自的硬件结构。如图2所示，执行单元11、输入输出单元12及图像记录单元13分别具有处理器51、主存储部52、辅助存储部53、输入部54、输出部55和通信部56。主存储部52、辅助存储部53、输入部54、输出部55及通信部56都经由内部总线57而与处理器51连接。
40.处理器51包含cpu(central processing unit)或mpu(micro processing unit)。处理器51通过执行在辅助存储部53存储的程序p1，从而实现各种功能，执行后述的处理。
41.主存储部52包含ram(random access memory)。程序p1被从辅助存储部53加载至主存储部52。并且，主存储部52被用作处理器51的工作区域。
42.辅助存储部53包含以eeprom(electrically erasable programmable read-only memory)及hdd(hard disk drive)为代表的非易失性存储器。除了程序p1以外，辅助存储部53还存储处理器51的处理所使用的各种数据。辅助存储部53按照处理器51的指示将由处理器51使用的数据供给至处理器51。另外，辅助存储部53对从处理器51供给的数据进行存储。
43.输入部54包含以硬件开关、输入键及定点设备为代表的输入设备。输入部54取得由用户输入的信息，将取得的信息通知给处理器51。
44.输出部55包含以led(light emitting diode)、lcd(liquid crystal display)及扬声器为代表的输出设备。输出部55按照处理器51的指示将各种信息提示给用户。
45.通信部56包含用于与外部的装置进行通信的网络接口电路。通信部56从外部接收信号，将由该信号表示的数据向处理器51输出。另外，通信部56将表示从处理器51输出的数
据的信号向外部的装置发送。此外，在图2中代表性地示出了1个通信部56，但不限定于此。例如，图像记录单元13也可以分开具有用于与执行单元11进行通信的通信部56和用于与环境检测装置41及拍摄装置42进行通信的通信部56。
46.通过图2所示的硬件的结构要素的协同动作，从而控制装置10的图像记录单元13发挥图3所示的功能。详细地说，作为其功能，图像记录单元13具有与执行单元11进行通信的通信部61、经由通信部61而接受与触发信号相关的设定的接受部62、接收从环境检测装置41及拍摄装置42发送来的信息的接收部63、对图像信息进行处理的图像处理部64、对图像信息临时地进行存储的第1存储部65、将图像信息储存于第2存储部67的储存部66和对表示在产生了触发信号时拍摄到的图像的图像信息进行存储的第2存储部67。在图3中，触发信号的传输由虚线的箭头示出，图像信息的传输由粗箭头示出。
47.通信部61主要通过处理器51和用于经由系统总线101与执行单元11进行通信的通信部56之间的协同动作而实现。通信部61经由执行单元11而取得表示关于触发信号通过由用户对设定终端20进行操作而设定的内容的设定信息，将取得的设定信息发送至接受部62。另外，通信部61从执行单元11取得在执行控制程序111时所生成的触发信号，将取得的触发信号发送至储存部66的触发处理部661。
48.执行单元11对为了执行控制程序111而使用的数据112的值进行监视，判定针对该数据112的值而预先确定的条件是否成立。数据112是为了执行控制程序111而被写入至执行单元11所具有的存储器中的信息或被读出的信息，例如，是表示来自作为传感器的被控制装置31的感测结果、应该指示给作为控制对象的被控制装置32的运转状态、或表示执行控制程序111的执行单元11的内部状态的数值或字符串。针对数据112的值而预先确定的条件通常对应于制造线中的被怀疑产生异常的现象或判断为应由用户在事后进行检验的现象的产生，由用户预先设定于执行单元11。条件例如在表示被控制装置31的状态的设备数据成为与错误的产生对应的值“999”时成立。此外，这里的针对数据112的值而预先确定的条件相当于第1条件的一个例子。
49.执行单元11如果判断为条件成立，则将表示条件成立这一情况的触发信号输出至图像记录单元13。该触发信号与来自环境检测装置40的触发信号同样地，成为用于对图像信息进行记录的触发。此外，从执行单元11输出的触发信号相当于第1触发信号的一个例子。另外，执行单元11在控制装置10中相当于执行部件的一个例子，该执行部件执行用于对被控制装置进行控制的控制程序，在针对由于执行控制程序发生变化的数据而预先确定的第1条件成立时输出第1触发信号。此外，执行单元可以作为执行部件而起作用，也可以除了执行部件以外还具有其它功能。
50.接受部62主要通过主存储部52及辅助存储部53的至少一者和处理器51之间的协同动作而实现。接受部62经由通信部61取得与触发信号相关的设定信息而进行保存，根据需要向储存部66的触发处理部661提供设定信息。即，接受部62在对与触发信号相关的设定信息进行保存时，通过向主存储部52、辅助存储部53的任一者或两者储存该设定信息而对设定信息进行保存，根据需要从主存储部52及辅助存储部53的至少一者读出设定信息而向触发处理部661提供设定信息。
51.在图4中，示出了用于由用户针对触发信号而进行设定的触发设定画面21的一个例子。该触发设定画面21由设定终端20进行显示，用户通过该触发设定画面21而进行与从
执行单元11输出的触发信号和从环境检测装置40输出的触发信号相关的设定。
52.在图4的触发设定画面21中，设定为使从执行单元11输出的触发信号为触发a、触发b及触发c。这些触发a、b、c对应于彼此不同的条件的成立。例如，如图5所示的那样，触发a对应于在对执行单元11为了执行控制程序111而使用的数据进行储存的存储器的地址“d10”处储存的数据的值大于或等于阈值这一条件的成立，触发b对应于在地址“d20”处储存的数据的值超出了从0至100的范围这一条件的成立。在这些条件中的至少1个成立时，从执行单元11输出表示已成立的条件的触发信号。触发信号可以是包含表示是触发信号这一情况的“trig”这一字符串和用于对已成立的条件进行识别的“a”这一id在内的“trig a”这一信息，也可以是其它信息。
53.针对从环境检测装置41及拍摄装置42输出的触发信号，也如图4所示设定触发d、e、f，触发d、e、f分别对应于图5所示的条件的成立。在图5所示的条件成立时，从环境检测装置40输出表示已成立的条件的触发信号。触发信号可以是与来自执行单元11的输出同样地构成的“trig d”这一信息，也可以是与来自执行单元11的输出不同的结构的信息。
54.另外，图4的触发设定画面21构成为：由于在接收触发信号而进行图像信息的保存的中途，接收不同的其它触发信号，从而能够进行由各触发引起的图像信息的保存发生冲突时所用的优先级的设定。例如，优先级为第1位的触发c比优先级为第2的触发e更为优先。关于由设定了不同的优先级的触发信号引起的图像信息的保存发生冲突的情况下的动作，会在后面叙述。
55.另外，图4的触发设定画面21构成为：能够将各触发的“每个相同的触发的图像保存”这一项目设定为on或off。如果该项目被设定为on，则在接收触发信号而进行图像信息的保存的中途又产生了相同的触发的情况下，在每次产生时对图像信息进行记录。另一方面，如果该项目被设定为off，则当在接收触发信号而进行图像信息的保存的中途又产生了相同的触发的情况下，在产生初次触发时对图像信息进行记录，在产生第2次及其后的触发时不对图像信息进行记录。例如，针对由于被怀疑异常而使各个产生状况成为检验对象的触发，该项目被设定为on，特别地针对应该对最初产生时的状况进行检验的触发，该项目被设定为off。
56.触发设定画面21的操作方法是任意的。用户也可以通过对定点设备进行操作而激活画面上的对象，选择以下拉形式显示的选项的任意1者，从而进行触发信号的设定。接受部62在控制装置10中相当于接受部件的一个例子，该接受部件接受使来自执行单元11的第1触发信号及来自接收部63的第2触发信号中的一个信号比其它信号优先这一设定。
57.返回图3，接收部63主要由用于与环境检测装置41及拍摄装置42进行通信的通信部56实现。接收部63接收从环境检测装置41及拍摄装置42发送来的触发信号，将接收到的触发信号发送至储存部66的触发处理部661。另外，接收部63在每次从拍摄装置42接收到图像信息时将图像信息发送至图像处理部64。接收部63在控制装置10中相当于接收部件的一个例子，该接收部件反复接收表示由拍摄装置拍摄到的图像的图像信息，从环境检测装置接收表示检测到针对环境信息而预先确定的第2条件成立这一情况的第2触发信号，该环境信息是由拍摄装置或与拍摄装置不同的装置构成的环境检测装置所得到的检测结果。
58.图像处理部64将图像信息的形式转换为适于用于事后检验的视听的形式、或适于向第1存储部65及第2存储部67的储存的形式。该形式的转换也可以包含数据的压缩。
59.第1存储部65主要由主存储部52实现。在第1存储部65依次储存由图像处理部64转换了形式后的图像信息。在第1存储部65储存的图像信息被与由图像记录单元13接收到的时刻或被储存于第1存储部65的时刻相关联地存储。如果所存储的图像信息的容量达到第1存储部65的容许量，则如图6所示，从最早的图像信息开始依次由新接收到的图像信息覆盖。另外，在通信部61或接收部63接收到触发信号时，在第1存储部65储存的图像信息中的产生了触发的时间点之前的图像信息和产生了触发的时间点之后的图像信息中的至少一者被从第1存储部65读出而保存于第2存储部67。
60.此外，被从第1存储部65读出的图像信息可以是表示与包含触发信号的产生时刻的期间内的时刻相关联的1个或多个图像的信息，也可以是表示在包含触发信号的产生时刻的期间中拍摄到的视频的信息。该期间的长度也可以由用户预先设定，例如设为从触发信号的产生时刻之前60秒开始至产生时刻之后300秒为止的期间。
61.储存部66主要由处理器51实现。储存部66基于由接受部62接受到的设定，在经由通信部61而接收到来自执行单元11的触发信号的情况、及经由接收部63而接收到来自环境检测装置40的触发信号的情况的各个情况下，从第1存储部65读出所接收到的触发信号前后的图像信息而写入至第2存储部67。储存部66具有对触发信号进行处理的触发处理部661、和按照触发处理部661的指示对从第1存储部65的图像信息的读出及向第2存储部67的图像信息的写入进行控制的控制部662。即，储存部66能够对从执行单元11输出的触发信号、和不经由构成控制装置10的图像记录单元13以外的单元而是从环境检测装置40直接接收到的触发信号这两者进行处理。储存部66在控制装置10中相当于储存部件的一个例子，该储存部件在从执行部件接收到第1触发信号的情况、及由接收部件接收到第2触发信号的情况的各个情况下，将由接收部件接收到的图像信息储存于作为存储部件的第2存储部67。
62.当在由接受部62接受到的设定信息中规定了从通信部61及接收部63接收到的触发信号时，触发处理部661对控制部662指示与该触发信号对应的图像信息的保存。另外，触发处理部661在接收到多个触发信号时，对由控制部662进行的图像信息的写入控制进行调整。详细地说，当触发处理部661在从接收到1个触发信号起至完成与该触发信号对应的图像信息的向第2存储部67的储存之前接收到优先级比该触发信号高的新触发信号的情况下，指示控制部662将与优先级低的触发信号对应的图像信息的储存中断，进行与优先级高的新触发信号对应的图像信息的储存。
63.控制部662按照来自触发处理部661的指示对图像信息的读出及写入进行控制，将在第1存储部65存储的图像信息的一部分复制至第2存储部67。
64.第2存储部67主要由主存储部52及辅助存储部53的至少一者实现。第2存储部67如图7所例示的那样，具有预先确定的多个存储区域6701～6712。存储区域6701～6712各自的容量只要至少是由于1次触发信号的接收而由储存部66写入的图像信息的容量即可。在存储区域6701～6706分别储存与优先级第1位～第6位的触发信号对应的图像信息。另外，在每次接收到“每次相同触发on的图像保存”的项目被设定为“on”的触发信号时，在存储区域6707～6712分别储存图像信息。
65.详细地说，在触发处理部661每次接收到触发信号时，控制部662指定应该对图像信息进行储存的存储区域的地址，将图像信息储存于第2存储部67。通过对地址进行指定而将图像信息储存于针对每个触发信号而不同的存储区域，从而从优先级的高位开始依次储
存图像信息，并且即使在多次接收到相同的触发信号的情况下，也会在每次接收该触发信号时储存图像信息。此外，优选在存储区域6707～6712存储的图像信息是与表示成为对该图像信息进行储存的原因的触发信号的信息关联地存储的。
66.作为控制装置10中的储存部件的一个例子的储存部66在每次接收到来自执行单元的第1触发信号及来自接收部63的第2触发信号时，将图像信息储存于作为存储部件的第2存储部67所具有的不同的存储区域6701～6712。另外，第2存储部67在控制装置10中相当于由储存部件储存图像信息的存储部件的一个例子。
67.接下来，参照图8～10对由控制装置10执行的处理进行说明。图8所示的执行处理是由执行单元11执行的处理，在由用户输入了控制程序111的执行指示时开始。
68.在执行处理中，执行单元11执行用于对被控制装置31、32进行控制的控制程序111(步骤s1)。由此，执行单元11经由输入输出单元12而对被控制装置31、32进行控制，制造线运转。步骤s1在由控制装置10执行的图像记录方法中相当于由执行部件执行用于对被控制装置进行控制的控制程序的执行步骤的一个例子。
69.接下来，执行单元11对关于控制程序111的执行而预先确定的条件是否成立进行判定(步骤s2)。具体地说，执行单元11对在执行控制程序111时所处理的数据的值是否满足如图5所例示的那样由用户设定的条件进行判定。
70.在判定为条件不成立的情况下(步骤s2；no)，由执行单元11进行的处理返回步骤s1，继续控制程序111的执行。另一方面，在判定为条件成立的情况下(步骤s2；yes)，执行单元11生成表示条件已成立这一情况的触发信号而输出至图像记录单元13(步骤s3)。步骤s3在由控制装置10执行的图像记录方法中相当于执行部件在关于控制程序的执行而预先确定的第1条件成立时输出第1触发信号的第1输出步骤的一个例子。然后，执行单元11反复进行步骤s1及其后的处理而继续控制程序111的执行，并且反复判定有无条件成立，对数据112的值进行监视。
71.此外，作为plc的控制装置10反复执行作为控制程序111而在梯形图程序中规定的处理。将反复的处理的执行之中的1次执行称为扫描。步骤s2的判定可以在每结束1次扫描时执行的结束处理中执行，也可以在控制程序111中规定为在扫描中执行。
72.接下来，参照图9对由图像记录单元13执行的图像记录处理进行说明。图9所示的图像记录处理是通过接通控制装置10的电源而开始的。但是，图像记录处理也可以是在由用户对图像记录单元13的输入部54进行操作而输入了图像记录处理的开始指示时开始的。
73.在图像记录处理中，接收部63从拍摄装置42接收图像信息(步骤s11)。具体地说，接收部63接收遵循于以太网规格的帧。然后，接收部63将在该帧的有效载荷中储存的图像数据发送至图像处理部64，发送来的图像数据由图像处理部64进行处理。
74.接下来，图像处理部64将处理后的图像信息储存于第1存储部65(步骤s12)。具体地说，图像处理部64将转换了形式后的图像数据与当前时刻相关联地写入至第1存储部65的存储区域之中的与在上次的步骤s12中储存了图像数据的存储区域不同的区域。
75.接下来，储存部66的触发处理部661对是否从执行单元11接收到触发信号进行判定(步骤s13)。在判定为尚未从执行单元11接收到触发信号的情况下(步骤s13；no)，由图像记录单元13进行的处理转移至步骤s15。
76.另一方面，在判定为已从执行单元11接收到触发信号的情况下(步骤s13；yes)，储
存部66开始针对与在步骤s13中判定为已接收到的触发信号对应的图像信息的储存处理(步骤s14)。关于该储存处理，会在后面叙述。
77.接下来，触发处理部661对是否从环境检测装置40接收到触发信号进行判定(步骤s15)。具体地说，触发处理部661对是否已从接收部63接收到由接收部63接收到的帧所包含的触发信号进行判定。
78.在判定为已从环境检测装置40接收到触发信号的情况下(步骤s15；yes)，储存部66开始针对与在步骤s15中判定为已接收到的触发信号对应的图像信息的储存处理(步骤s16)。关于该储存处理，会在后面叙述。此外，步骤s13至步骤s14的处理与步骤s15至步骤s16的处理之间的顺序也可以调换。
79.在判定为尚未从环境检测装置40接收到触发信号的情况下(步骤s15；no)，由图像记录单元13进行的处理反复进行步骤s11及其后的处理。由此，图像记录单元13反复接收图像信息，在接收到触发信号的定时开始储存处理。
80.此外，步骤s11在由控制装置10执行的图像记录方法中相当于由接收部件反复接收表示由拍摄装置拍摄到的图像的图像信息的第1接收步骤的一个例子。另外，在步骤s15中被判定的由接收部63进行的触发信号的接收相当于由接收部件接收第2触发信号的第2接收步骤的一个例子，该第2触发信号表示检测到针对环境检测装置的环境而预先确定的第2条件的成立这一情况。另外，在步骤s14、s16中开始的储存处理相当于储存部件在从执行部件接收到第1触发信号的情况、及从接收部件接收到第2触发信号的情况的各个情况下，将由接收部件接收到的图像信息储存于存储部件的储存步骤的一个例子。
81.接下来，参照图10对由储存部66执行的储存处理进行说明。图10所示的储存处理是通过图9所示的图像记录处理中的步骤s14、s16的执行而开始的。也可以根据步骤s14、s16的执行定时而并行地执行多个储存处理。在与根据一个触发信号的接收而开始的储存处理相关的以下的说明中，将该一个触发信号与其它触发信号进行区分而适当地记作接收触发信号。
82.在储存处理中，触发处理部661对由优先级比接收触发信号低的触发信号引起的其它储存处理是否处于执行中进行判定(步骤s21)。具体地说，触发处理部661对是否尚未从控制部662接收到与优先级比接收触发信号低的触发信号相应的图像信息的储存的完成通知进行判定。
83.在判定为由优先级低的触发信号引起的其它储存处理处于执行中的情况下(步骤s21；yes)，触发处理部661通过中断处理对控制部662指示图像信息的储存的中断(步骤s22)。由此，控制部662中断与优先级低的触发信号相应的图像信息的储存。
84.接下来，触发处理部661对控制部662指示由接收触发信号引起的图像信息的储存(步骤s23)，控制部662按照步骤s23的指示从第1存储部65读出图像信息而储存于第2存储部67(步骤s24)。如果图像信息的储存完成，则触发处理部661解除从步骤s22开始的中断指示(步骤s25)。然后，储存处理结束。
85.在步骤s21中，在判定为由优先级低的触发信号引起的其它储存处理并非处于执行中的情况下(步骤s21；no)，触发处理部661对由优先级比接收触发信号高的触发信号引起的其它储存处理是否处于执行中进行判定(步骤s26)。具体地说，触发处理部661对是否尚未从控制部662接收到与优先级比接收触发信号高的触发信号相应的图像信息的储存的
完成通知进行判定。
86.在判定为由优先级高的触发信号引起的其它储存处理并非处于执行中的情况下(步骤s26；no)，触发处理部661使处理转移至步骤s28。另一方面，在判定为由优先级高的触发信号引起的其它储存处理处于执行中的情况下(步骤s26；yes)，触发处理部661直至其它储存处理结束为止进行等待(步骤s27)。具体地说，触发处理部661直至从控制部662接收到其它储存处理的完成通知为止进行等待。
87.接下来，触发处理部661对控制部662指示由接收触发信号引起的图像信息的储存(步骤s28)，控制部662按照步骤s28的指示从第1存储部65读出图像信息而储存于第2存储部67(步骤s29)。然后，储存处理结束。
88.接下来，参照图11对触发信号发生冲突的情况下的动作进行说明。图11的时序图示意性地表示控制装置10的结构要素进行动作的定时。
89.如图11的上部所示的那样，如果拍摄装置42的电源在时刻t1接通，则从时刻t2起开始由接收部63进行的图像信息的接收。关于图11中的“拍摄装置的电源”，低电平对应于电源被切断的状态，高电平对应于电源已接通的状态。另外，关于“图像信息的接收”，低电平对应于未接收图像信息的状态，高电平对应于定期地接收图像信息的状态。
90.如果在时刻t3产生优先级第2位的触发信号，则触发处理部661在时刻t4指示优先级第2位的图像信息的储存，控制部662从时刻t5起开始向第2存储部67的图像信息的储存。关于图11中的“优先级第2位的触发”及“优先级第1位的触发”，低电平对应于无触发信号的状态，高电平对应于由触发处理部661进行的触发信号的接收。另外，关于“优先级第2位的图像信息的储存指示”及“优先级第1位的图像信息的储存指示”，高电平对应于触发处理部661对控制部662指示图像信息的储存的状态，低电平对应于触发处理部661未指示储存的状态。另外，关于“优先级第2位的图像信息的储存”及“优先级第1位的图像信息的储存”，低电平对应于从第1存储部65的图像信息的读出及向第2存储部67的图像信息的写入这两者都未执行的状态，高电平对应于正在执行上述读出及写入的至少一者的状态。此外，这里的“优先级第1位的图像信息”及“优先级第2位的图像信息”表示的是与被赋予给触发信号的优先级对应地进行保存的图像信息，是为方便起见而用于对图像信息进行区分的表述。
91.如果在正在对优先级第2位的图像信息进行储存的时刻t6产生了优先级第1位的触发信号，则触发处理部661在时刻t7执行由优先级第1位的触发引起的中断处理，在时刻t8作出优先级第2位的图像信息的储存的中断指示。关于图11中的“由优先级第1位的触发引起的中断”，低电平对应于未执行中断处理的状态，高电平对应于正在执行中断处理的状态。另外，关于“优先级第2位的图像信息的储存中断指示”，低电平对应于未作出中断指示的状态，高电平对应于作出了中断指示的状态。
92.根据时刻t8的中断指示，在时刻t9中断优先级第2位的图像信息的储存。然后，在时刻t10，触发处理部661指示优先级第1位的图像信息的储存，在时刻t11，控制部662开始优先级第1位的图像信息向第2存储部67的储存。在完成该储存后的时刻t12，优先级第1位的图像信息的储存完成标志被通知给触发处理部661。该标志对应于从控制部662向触发处理部661的储存的完成通知。此外，在图11中，关于“优先级第1位的图像信息的储存完成标志”及“优先级第2位的图像信息的储存完成标志”，低电平对应于没有标志的通知的状态，高电平对应于存在通知的状态。
93.如果在时刻t12被通知了储存的完成，则触发处理部661在时刻t13停止储存的中断指示，控制部662从时刻t14起重新开始优先级第2位的图像信息的储存。然后，如果在时刻t15完成了优先级第2位的图像信息的储存，则在时刻t16，优先级第2位的图像信息的储存完成标志被通知给触发处理部661。
94.如以上所说明的那样，在储存部66从执行单元11接收到触发信号的情况、及从接收部63接收到触发信号的情况的各个情况下，将图像信息储存于第2存储部67。由此，不会伴随由控制装置10与外部的装置之间的通信造成的延迟，能够在接收到触发信号的定时迅速地将图像信息储存于第2存储部67。另外，关于来自环境检测装置40的触发信号，不经由执行控制程序111的执行单元11，由储存部66将图像信息储存于第2存储部67。因此，不需要在控制程序111中规定与来自环境检测装置40的触发信号相关的处理流程，图像信息被储存部66适当地储存于第2存储部67。并且，针对来自环境检测装置40的触发信号，储存部66能够不经由执行单元11地进行处理，因此，能够将图像信息储存于第2存储部67而不产生执行单元11中的用于来自环境检测装置40的触发信号的处理的时滞。因此，能够使在对被控制装置31、32进行控制时拍摄到的图像的检验变得容易。
95.另外，图像记录单元13基于来自执行单元11的触发信号而对图像进行记录。因此，能够对基于由执行控制程序111的执行单元11检测到的异常而记录的图像进行检验。另外，图像记录单元13能够基于来自执行单元11的触发信号和来自环境检测装置40的触发信号这两者，在与根据某一个触发信号而对图像进行记录的情况相比更严格的条件下，对图像信息进行保存。由此，能够削减故障排除的原因调查时间。
96.在图12中，示出了关于来自环境检测装置40的触发信号的处理而经由了执行单元11的对比例。在图12的例子中，来自环境检测装置41及拍摄装置42的触发信号被输入至执行单元11及输入输出单元12。在向输入输出单元12输入触发信号的情况下，该触发信号通过系统总线101而被传输至执行单元11。
97.在图13中，例示了通过在图12中示出的控制装置对来自环境检测装置40的触发信号进行处理，对作为图像信息的图像x进行保存的情况下的执行单元的日志及图像记录单元的日志。如图13所示，关于来自环境检测装置40的触发信号的处理，在经由了执行单元11的情况下，作为从执行单元11接收到来自环境检测装置40的触发信号起至图像记录单元接收到图像保存指示为止的执行单元11中的处理时间，花费0.3秒左右的时间。并且，在从图像记录单元接收到图像保存指示起至对图像x进行保存为止花费0.2秒左右的时间。用户为了确定产生用于对图像x进行保存的触发信号的时间点，需要将图13所示这样的执行单元11的日志与图像记录单元的日志对照而详细地进行确认。具体地说，需要掌握在图13中由虚线的箭头示出的对应关系。因此，担忧日志的确认作业变得复杂。
98.与此相对，根据本实施方式涉及的控制装置10，来自环境检测装置40的触发信号不经由执行单元11就得到处理。在图14中，示出了由本实施方式涉及的控制装置10对来自环境检测装置40的触发信号进行处理，对作为图像信息的图像x进行保存的情况下的图像记录单元13的日志。如图14所示，关于来自环境检测装置40的触发信号的处理，在不经由执行单元11的情况下，不存在执行单元11中的处理时间，不产生用于由执行单元11对来自环境检测装置40的触发信号进行处理的时滞。另外，用户不需要将执行单元11的日志与图像记录单元13的日志进行对照。因此，能够削减故障排除的原因调查时间。
99.另外，储存部66在每次接收触发信号时将图像信息储存于不同的存储区域。因此，即使在多个触发信号以短的时间间隔产生，与这些触发信号对应的图像信息的一部分或全部重复的情况下，也能够容易地确定与各个触发信号对应的图像信息。
100.另外，对触发信号设定了优先级。因此，用户能够优先地对想要真正拍摄、储存的图像进行记录。
101.上面，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明不限定于上述实施方式。
102.例如，也可以如图15所示，省略第1存储部65及第2存储部67而构成图像记录单元13。在图15的例子中，在作为外部的服务器装置的第1存储部65及第2存储部67储存图像信息。另外，控制部662也可以不从第1存储部65读出图像信息，而是对第1存储部65指示图像信息向第2存储部67的传输。
103.另外，在上述实施方式中，控制装置10由执行单元11、输入输出单元12及图像记录单元13构成，但也可以是还具有其它单元的结构。另外，也可以将用于实现多个单元的功能的硬件结构收容于1个框体而实现上述功能的控制装置的结构。
104.另外，控制系统100不限定于使制造线运转的系统，也可以是具有加工线、检查线的其它系统，还可以是车间中的执行过程控制的系统。
105.另外，在上述实施方式中，将由拍摄装置42提供的图像信息作为为了检验而记录的信息进行了说明，但不限定于此。例如，控制装置10也可以定期地接收表示由环境检测装置40得到的环境的测量结果的环境信息而储存于第1存储部65，将触发信号前后的环境信息保存于第2存储部67。
106.另外，控制装置10的各单元的硬件结构不限定于图2所例示的结构。实现图3所示的功能的部件不限于是软件，也可以由专用的硬件结构实现其一部分或全部。例如，如果使用以fpga(field programmable gate array)或asic(application specific integrated circuit)为代表的专用电路而构成图像记录单元13的功能结构要素，则能够实现图像记录单元13的高速化及节能化。
107.本发明能够在不脱离本发明的广义的精神和范围的情况下，实现各种实施方式及变形。另外，上述实施方式用于对本发明进行说明，并不是限定本发明的范围。即，本发明的范围不是由实施方式而是由权利要求书示出的。并且，在权利要求书的范围内及与其等同的发明的意义的范围内实施的各种变形被视为处在本发明的范围内。
108.工业实用性
109.本发明适于对装置进行控制并且对图像进行记录的系统。
110.标号的说明
111.100控制系统，10控制装置，101系统总线，11执行单元，111控制程序，112数据，12输入输出单元，13图像记录单元，20设定终端，21触发设定画面，31、32被控制装置，40环境检测装置，41环境检测装置，42拍摄装置，51处理器，52主存储部，53辅助存储部，54输入部，55输出部，56通信部，57内部总线，61通信部，62接受部，63接收部，64图像处理部，65第1存储部，66储存部，661触发处理部，662控制部，67第2存储部，6701～6712存储区域，p1程序，t1～t16时刻。

技术特征：

1.一种控制装置，其与拍摄装置连接而对被控制装置进行控制，所述控制装置具有：执行部件，其执行用于对所述被控制装置进行控制的控制程序，在针对由于执行所述控制程序发生变化的数据而预先确定的第1条件成立时输出第1触发信号；接收部件，其反复接收表示由所述拍摄装置拍摄到的图像的图像信息，从环境检测装置接收表示检测到针对环境信息而预先确定的第2条件的成立这一情况的第2触发信号，该环境信息是由所述拍摄装置或与所述拍摄装置不同的装置构成的所述环境检测装置所得到的检测结果；以及储存部件，其在从所述执行部件接收到所述第1触发信号的情况、及由所述接收部件接收到所述第2触发信号的情况的各个情况下，将由所述接收部件接收到的所述图像信息储存于存储部件。2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述存储部件具有多个存储区域，所述储存部件在每次接收所述第1触发信号或所述第2触发信号时，将所述图像信息储存于所述多个存储区域中的不同的存储区域。3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，还具有：接受部件，其接受使所述第1触发信号及所述第2触发信号中的一个信号比其它信号优先这一设定，所述储存部件如果在完成由所述其它信号的接收引起的所述图像信息向所述存储部件的储存之前接收到所述一个信号，则中断与所述其它信号的接收对应的所述图像信息向所述存储部件的储存，将与所述一个信号的接收对应的所述图像信息向所述存储部件储存。4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其中，具有：执行单元，其具有所述执行部件；以及图像记录单元，其具有所述接收部件及所述储存部件。5.一种图像记录方法，其包含以下步骤：执行步骤，由执行部件执行用于对被控制装置进行控制的控制程序；输出步骤，在针对由于所述执行部件执行所述控制程序发生变化的数据而预先确定的第1条件成立时输出第1触发信号；第1接收步骤，由接收部件反复接收表示由拍摄装置拍摄到的图像的图像信息；第2接收步骤，由所述接收部件接收表示检测到针对环境信息而预先确定的第2条件的成立这一情况的第2触发信号，该环境信息是由所述拍摄装置或与所述拍摄装置不同的装置构成的环境检测装置所得到的检测结果；以及储存步骤，在从所述执行部件接收到所述第1触发信号的情况、及由所述接收部件接收到所述第2触发信号的情况的各个情况下，由储存部件将由所述接收部件接收到的所述图像信息储存于存储部件。

技术总结

控制装置(10)与拍摄装置(42)连接而对被控制装置进行控制。控制装置(10)具有：执行单元(11)，其执行用于对被控制装置进行控制的控制程序，在针对由于执行控制程序发生变化的数据(112)而第1条件成立时输出第1触发信号；接收部(63)，其反复接收表示由拍摄装置(42)拍摄到的图像的图像信息，从环境检测装置接收表示检测到针对环境信息而第2条件成立这一情况的第2触发信号，该环境信息是拍摄装置(42)或由与拍摄装置不同的装置(41)构成的环境检测装置所得到的检测结果；以及储存部(66)，其在从执行单元(11)接收到第1触发信号的情况、及由接收部(63)接收到第2触发信号的情况的各个情况下，将由接收部(63)接收到的图像信息储存于第2存储部(67)。第2存储部(67)。第2存储部(67)。