一种用于钢包热修的下水口拆装夹具、方法及机器人与流程

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1.本发明属于钢铁连铸的自动化领域，尤其是涉及一种用于钢包热修的下水口拆装夹具、方法及机器人。

背景技术：

2.钢包是连接炼钢和连铸的中间容器，几乎所有的钢水炉外精炼过程都必须在钢包内完成；钢包工况的好坏既影响前道炼钢工序的钢水质量、炉衬寿命、生产节奏等，因此需要对钢包进行定期热修。
3.下水口是钢包设备中供液态钢水流出的出口，在进行钢包热修时，需要对下水口进行定期更换；
4.目前的拆装方式都是人工手持拆装工具进行拆装，将拆装工具套在下水口套上，旋转拆装工具将下水口套拧松，从而将下水口及下水口套一同拆除，全程都需要人工操作，钢包热修的环境很恶劣，操作环境粉尘大，高温，钢包本体的内部温度达到1200℃，外部温度也高度400度，周围环境一直处于高温状态；现场的粉尘、高温等恶劣环境对工人身体伤害较大，且通常还需要多人配合，若发生下水口滑落还容易造成人员事故；
5.因此，随着自动化发展，亟需一种可无人化操作的技术替代现有技术。

技术实现要素：

6.为解决现有技术中提出的技术问题，本发明提供了一种用于钢包热修的下水口拆装夹具、方法及机器人。
7.本发明第一方面提供了一种用于钢包热修的下水口拆装夹具，所述下水口的外周嵌套有下水口套，所述下水口套连接在钢包设备的螺旋口处，所述下水口拆装夹具包括：拆装机构，一端固定连接所述下水口套，至少具备有沿下水口的轴向、径向、及旋转的自由度，用于对所述下水口套进行锁紧或者松开并可携带所述下水口套旋转；夹爪组件，连接有第二驱动机构，被设置成至少具备有沿所述下水口的轴向和径向的自由度，可伸入所述下水口内部并沿径向移动从而从所述下水口的内部固定下水口。
8.在本技术进一步的方案中，所述拆装机构包括：固定结构，呈环状结构，和所述下水口套外周处所适配；连接臂，连接所述固定结构的一端，用于实现动能传输以带动固定结构移动；其中，所述固定结构和所述下水口套的外周采用卡接、磁吸、螺接的至少一者，以实现对所述下水口套进行锁紧与松开。
9.在本技术进一步的方案中，所述固定结构的内周设置有径向延伸的指头部，所述下水口套设置有和所述指头部对应的止口槽，通过所述指头部卡接进所述止口槽后旋转以完成所述下水口套的锁紧，所述指头部反向旋转并移出所述止口槽以完成所述下水口套的松开。
10.可选的，指头部可视为相对固定结构内周处向内的凸起，止口槽呈现t 字形，即一个径向的直槽和沿周向的横槽组成，指头部从止口槽的直槽进入后，沿正向或者反向均被
止口槽的横槽限位从而锁紧，锁紧后指头部可以反向旋转至直槽位置退出，从而完成固定结构和下水口套的脱离。
11.在本技术进一步的方案中，所述下水口拆装夹具还包括：快换装置母端，所述快换装置母端包括设置在背离所述下水口的一端的的快换盘，所述快换盘用于与外部机器人侧的上的快换结构相互适配，以实现快拆快换。
12.即外部机器人侧将下水口拆装夹具作为一个工具侧，可通过机器臂配合快换盘实现快拆快换，下水口拆装夹具可在未使用时进行更换维修，从而实现生产的连续性。且仅需同一个机器人侧，可更换其他工具侧作业实现不同的功能，减少机器人侧的数量和所占空间。
13.在本技术进一步的方案中，所述夹爪组件包括：夹爪安装件，提供驱动部、快换装置母端的安装支撑；驱动部，提供对夹指对下水口进行夹持时的夹持力；夹指，连接在驱动部靠近所述下水口的一端；其中，所述夹指可伸入所述下水口的内侧并固定所述下水口。
14.采用可伸缩的夹指从下水口的内部固定，可更好的固定下水口，同时充分利用下水口的外部空间，相比其他固定结构，夹爪组件不需要任何夹具夹持点，可更好的适配下水口的曲面内壁。同时夹爪组件采用的驱动部与气动马达为一体化结构，所以夹指的体积更设计的小、重量更轻。
15.在本技术进一步的方案中，所述夹指为板型或者条形结构，具体为l形结构，所述夹指的长端用于伸入所述下水口内部，短端用于抵持所述下水口的边缘固定。
16.夹指结构简单且更换方便，在下水口高温环境下受损更换的成本低，同时由于和夹指为长条形或者板型结构，其和下水口接触面积小，避免受热面大所引起热量传递过多对下水口拆装夹具造成损害。
17.在本技术进一步的方案中，所述夹爪组件还包括：隔热片，贴附在所述驱动部和所述夹指之间，防止夹指与下水口接触时，热量由下水口、夹指传到所述驱动部上，对驱动部造成损害，增加产品的可靠性和使用寿命。
18.本技术实施例第二方面还提供一种用于钢包热修的下水口拆装方法，需要应用到如上述的下水口拆装夹具，包括：控制所述拆装结构锁止下水口套；带动所述下水口套朝第一方向旋转使得所述下水口套完全脱离钢包设备的螺旋口；控制所述夹爪组件动作锁紧下水口；控制所述下水口拆装夹具整体朝背离所述下水口的方向上后退，带动下水口与下水口套脱离钢包设备。
19.在本技术进一步的方案中，所述下水口拆装方法还包括：控制所述夹爪组件动作锁紧下水口，同时所述拆装结构连接下水口套；控制所述下水口拆装夹具整体朝靠近所述下水口的方向上前进，带动下水口与下水口套进入钢包设备；控制夹爪组件松开对下水口的夹持；控制带动所述下水口套朝第二方向旋转，以锁紧下水口套并使得下水口套锁入钢包设备的螺旋口，同时锁紧下水口；控制所述下水口拆装夹具整体朝背离所述下水口的方向上后退。
20.本技术另外还提供一种用于钢包热修的下水口拆装机器人，包括：机器人侧，包括机器臂；如上述的下水口拆装夹具，所述下水口拆装夹具作为工具侧和所述机器臂实现快换。
21.有益效果：
22.本发明实施例通过提供一种用于钢包热修的下水口拆装夹具，下水口拆装夹具包括两个运动件，其一为具备转动自由度的拆装机构，通过下水口套带动下水口沿正方向/反方向旋转，可以使得下水口套螺旋安装/拆卸钢包设备的螺旋口，从而实现带动下水口和钢包设备螺旋口的安装和拆除；其二为具备移动自由度的夹爪组件，夹爪组件用于伸入下水口从内部伸缩从而固定下水口进行移动，即可在沿下水口轴向和径向的自由度，卡紧下水口的内部后使得下水口移出或者移入钢包设备的螺旋口。综上，通过本发明实施例所提供的总发明构思，可以替代以往的手工拆除和安装，避免操作工人位于危险环境，降低人为操作的风险率，提高安全性。
23.本发明实施例的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以说明。
附图说明
24.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
25.图1反馈了目前现有技术下的拆装工具的结构示意图；
26.图2是本发明实施例所提供的用于钢包热修的下水口拆装夹具的结构示意图；
27.图3为本发明实施例所提供的用于钢包热修的下水口拆装夹具100的爆炸图；
28.图4是本发明实施例所提供的用于钢包热修的下水口拆装夹具中拆装机构的结构示意图；
29.图5是本发明实施例所提供的用于钢包热修的下水口拆装夹具中夹指的具体结构示意图；
30.图6是本发明实施例所提供的用于钢包热修的下水口拆装方法的第一流程图；
31.图7是本发明实施例所提供的用于钢包热修的下水口拆装方法的第二流程图。
32.附图标记
33.100、下水口拆装夹具；
34.101、拆装机构；
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102、夹爪组件；
35.201、下水口；
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202、下水口套；
36.1011、固定结构；
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1012、连接臂；
37.1011a、指头部；
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2021、止口槽；
38.103、快换装置母端；
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103a、快换盘；
39.1021、夹爪安装件；
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1022、驱动部；
40.1023、夹指；
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1024、隔热片。
具体实施方式
41.为了使本发明的上述以及其他特征和优点更加清楚，下面结合附图进一步描述本发明。应当理解，本文给出的具体实施例是出于向本领域技术人员解释的目的，仅是示例性的，而非限制性的。
42.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
43.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
44.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
45.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
46.【总发明构思】
47.承前，可参考图1，图1反馈了目前现有技术下的拆装工具的结构示意图；其包括中间的环状结构以及和环状结构一体化铸造的旋转臂，在进行拆装操作时，通常操作人员手握在旋转臂上将环状结构套嵌在下水口外圈，并扭动旋转臂带动下水口转动，从而使得下水口从钢包设备的螺旋口被旋出。
48.针对该结构及拆装方法所存在的高温、粉尘等恶劣环境，及在操作过程中容易造成人员事故等技术问题，为解决这一问题，本发明实施例所提供一个总的发明构思：
49.具体如下：
50.请参阅图2～图3，图2是本发明实施例所提供的用于钢包热修的下水口拆装夹具100在连接状态下的结构示意图，图3为本发明实施例所提供的用于钢包热修的下水口拆装夹具100的爆炸图；
51.下水口201通常为环状口，本发明实施例在其外周嵌套有下水口套202，下水口套202可以理解为属于和下水口拆装夹具100实现配合的配件，其内径尺寸可根据下水口的外周直径进行适应性设计，其配合关系为过盈连接，需要满足下水口套202稳固的套嵌在下水口201的外周。
52.具体地，下水口套202背离下水口拆装夹具100的一端a连接在钢包设备的螺旋口处，靠近下水口拆装夹具100的一端和下水口拆装夹具100进行连接。
53.可以理解的是，即下水口套202被设计成一端和钢包设备的螺旋口进行螺接，另一端可以和下水口拆装夹具100进行固定连接。
54.基于以上，在本发明实施例中下水口拆装夹具100根据功能分类包括：
55.拆装机构101，一端固定连接下水口套202，至少具备有沿下水口201 旋转的自由
度，用于对下水口套202进行锁紧或者松开并可携带下水口套202旋转；
56.夹爪组件102，被设置成至少具备有沿下水口201的轴向和径向的自由度，可伸入下水口201内部并沿径向移动从而从下水口201的内部固定下水口201。
57.可以理解，下水口拆装夹具100包括两个运动件，其一为具备转动自由度的拆装机构101，通过下水口套202带动下水口201沿正方向/反方向旋转，可以使得下水口套202螺旋安装/拆卸钢包设备的螺旋口，从而实现带动下水口201和钢包设备螺旋口的安装和拆除；其二为具备移动自由度的夹爪组件102，夹爪组件102用于伸入下水口201从内部伸缩从而固定下水口进行移动，即可在沿下水口201轴向和径向的自由度，卡紧下水口201的内部后使得下水口201移出或者移入钢包设备的螺旋口。
58.综上，通过本发明实施例所提供的总发明构思，可以替代以往的手工拆除和安装，避免操作工人位于危险环境，降低人为操作的风险率，提高安全性。
59.请参阅图4，图4是本发明实施例所提供的用于钢包热修的下水口拆装夹具100中拆装机构101的爆炸结构示意图，拆装机构101包括：
60.固定结构1011，呈一环状结构，和下水口套202外周处所适配；
61.连接臂1012，连接固定结构1011的一端，用于实现动能传输以带动固定结构1011移动；
62.其中，固定结构1011和下水口套202的外周采用卡接、磁吸、螺接的至少一者，以实现对下水口套202进行锁紧与松开。
63.可以理解，固定结构1011和下水口套202的外周适配，用于嵌套下水口套202的外部实现固定连接，连接臂1012可通过法兰盘和支杆形成，其一端连接固定结构1011，用于实现动能传输以带动固定结构1011移动。连接臂1012连接固定结构1011的一端，其连接方式可以采用卡接、磁吸、螺接的至少一者，以实现下水口套202进行锁紧和松开。
64.在一个具体的方案中，固定结构1011的内周设置有径向延伸的指头部 1011a，下水口套202设置有和指头部1011a对应的止口槽2021，通过指头部1011a卡接进止口槽2021后旋转以完成下水口套202的锁紧，指头部1011a 反向旋转并移出止口槽2021以完成下水口套202的松开。
65.可以理解，指头部1011a可视为相对固定结构1011内周处向内的凸起，止口槽2021呈现t字形，即一个径向的直槽和沿周向的横槽组成，指头部 1011a从止口槽2021的直槽进入后，沿正向或者反向均被止口槽2021的横槽限位从而完成锁紧，锁紧后指头部1011a可以反向旋转至直槽位置后退出，从而完成固定结构1011和下水口套202的松开。
66.在本发明实施例中，下水口拆装夹具100还包括：
67.快换装置母端103，用于和机器人侧的机器臂进行连接；
68.在本发明实施例中，快换装置母端103包括设置在背离下水口201的一端的的快换盘103a，快换盘103a用于与外部机器人侧的上的快换结构相互适配，以实现快拆快换。
69.即外部机器人侧将下水口拆装夹具100作为一个工具侧，可通过机器臂配合快换盘103a实现快拆快换，下水口拆装夹具100可在未使用时进行更换维修，从而实现生产的连续性。且仅需同一个机器人侧，可更换其他工具侧作业实现不同的功能，减少机器人侧的数量和所占空间。
70.请参阅图5，图5是本发明实施例所提供的用于钢包热修的下水口拆装夹具100中
拆装机构102的结构示意图；
71.在本发明实施例中，夹爪组件102包括：
72.夹爪安装件1021，提供驱动部1022、快换装置母端103的安装支撑；
73.驱动部1022，提供于夹指1023对下水口201进行夹持时的夹持力；
74.夹指1023，连接在驱动部1022靠近下水口201的一端；
75.其中，夹指1023可伸入下水口201的内侧并固定下水口201。
76.在一些可替换的方案中，夹爪组件102也可采用磁吸、或者真空吸盘替代夹指1023实现下水口201的固定。
77.具体地，将连接臂1012设置在夹爪安装件1021的外侧，即夹爪安装件 1021在连接臂1012的内部镂空区域从而实现结构紧凑化和轻量化，驱动部 1022可控制夹指1023径向伸缩，当夹指1023接触到下水口201的内壁后达到预设的第一夹持力时，实现对下水口201的固定。
78.可以理解，采用可伸缩的夹指1023从下水口201的内部固定，可更好的固定下水口201，同时充分利用下水口201的外部空间，相比其他固定结构，夹爪组件102不需要任何夹具夹持点，可更好的适配下水口201的曲面内壁。同时夹爪组件102采用的驱动部1022与气动马达为一体化结构，所以夹指1023的体积更设计的小、重量更轻。
79.请参阅图5，图5是本发明实施例所提供的用于钢包热修的下水口拆装夹具100中夹指1023的具体结构示意图；
80.夹指1023为l形结构，夹指1023的长端用于伸入下水口201内部，短端用于抵持下水口201的边缘固定。
81.在一些可改进的方向中，夹指1023的接触部分可以由柔性材质构成，抓取动作从下水口201的内部从内至外扩张，具有柔性且能自动固定产品，从而避免对下水口造成物理损伤。
82.可以理解，由于夹指1023结构简单且更换方便，在下水口高温环境下受损更换的成本低，同时由于和夹指1023为长条形或者板型结构，其和下水口201接触面积小，避免受热面大所引起热量传递过多对下水口拆装夹具 100造成损害。
83.在本发明实施例中，夹爪组件102还包括：
84.隔热片1024，贴附在驱动部1022和夹指1023之间，防止夹指1023与下水口201接触时，热量由下水口201、夹指1023传到驱动部1022上，对驱动部1022造成损害，增加产品的可靠性和使用寿命。
85.请参阅图6，图6是本发明实施例所提供的用于钢包热修的下水口拆装方法的第一流程图；本发明实施例还提供一种用于钢包热修的下水口拆装方法，需要应用到如上述的下水口拆装夹具，该下水口拆装方法包括：
86.步骤s101、控制拆装结构锁止下水口套；
87.步骤s102、带动下水口套朝第一方向旋转使得下水口套完全脱离钢包设备的螺旋口；
88.步骤s103、控制夹爪组件动作锁紧下水口；
89.步骤s104、控制下水口拆装夹具整体朝背离下水口的方向上后退，带动下水口与下水口套脱离钢包设备。
90.请参阅图7，图7是本发明实施例所提供的用于钢包热修的下水口拆装方法的第二流程图；下水口拆装方法还包括：
91.步骤s201、控制夹爪组件动作锁紧下水口，同时拆装结构连接下水口套；
92.步骤s202、控制下水口拆装夹具整体朝靠近下水口的方向上前进，带动下水口与下水口套进入钢包设备；
93.步骤s203、控制夹爪组件松开对下水口的夹持；
94.步骤s204、控制带动下水口套朝第二方向旋转，以锁紧下水口套并使得下水口套锁入钢包设备的螺旋口，同时锁紧下水口；
95.步骤s205、控制下水口拆装夹具整体朝背离下水口的方向上后退。
96.本发明实施例还提供一种用于钢包热修的下水口拆装机器人(图未示出)，包括：
97.机器人侧，包括机器臂；
98.如上述的下水口拆装夹具100，下水口拆装夹具100作为工具侧和机器臂实现快换。
99.可以理解，将下水口拆装夹具100作为一个可以快换的工具侧，通过使机器人自动更换不同的下水口拆装夹具100实现快换，使用的过程更具柔性，下水口拆装夹具100可同时进行更换维护，且该机器儿应用场景可以更为广泛，而不仅仅限制于用于钢包热修，也可以在其他领域的下水口进行更换，且可解决以上所提到的技术问题。
100.进一步，本领域技术人员应当理解，如果将本发明实施例所提供的下水口拆装夹具100各产品所涉及到的全部或部分子模块通过稠合、简单变化、互相变换等方式进行组合、替换，如各组件摆放移动位置；或者将其所构成的产品一体设置；或者可拆卸设计；凡组合后的组件可以组成具有特定功能的设备/装置/系统，用这样的设备/装置/系统代替本发明相应组件同样落在本发明的保护范围内。
101.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
102.尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

技术特征：

1.一种用于钢包热修的下水口拆装夹具，其特征在于，所述下水口(201)的外周嵌套有下水口套(202)，所述下水口套(202)背离下水口拆装夹具(100)的一端连接在钢包设备的螺旋口处，另一端和下水口拆装夹具(100)连接，所述下水口拆装夹具(100)包括：拆装机构(101)，一端固定连接所述下水口套(202)，至少具备有沿下水口(201)旋转的自由度，用于对所述下水口套(202)进行锁紧或者松开并可携带所述下水口套(202)旋转；夹爪组件(102)，被设置成至少具备有沿所述下水口(201)的轴向和径向的自由度，可伸入所述下水口(201)内部并沿径向移动从而从所述下水口(201)的内部固定下水口(201)。2.根据权利要求1所述的下水口拆装夹具，其特征在于，所述拆装机构(101)包括：固定结构(1011)，呈环状结构，和所述下水口套(202)外周处所适配；连接臂(1012)，连接所述固定结构(1011)的一端，用于实现动能传输以带动固定结构(1011)移动；其中，所述固定结构(1011)和所述下水口套(202)的外周采用卡接、磁吸、螺接的至少一者，以实现对所述下水口套(202)进行锁紧与松开。3.根据权利要求2所述的下水口拆装夹具，其特征在于，所述固定结构(1011)的内周设置有径向延伸的指头部(1011a)，所述下水口套(202)设置有和所述指头部(1011a)对应的止口槽(2021)，通过所述指头部(1011a)卡接进所述止口槽(2021)后旋转以完成所述下水口套(202)的锁紧，所述指头部(1011a)反向旋转并移出所述止口槽(2021)以完成所述下水口套(202)的松开。4.根据权利要求1所述的下水口拆装夹具，其特征在于，所述下水口拆装夹具(100)还包括：快换装置母端(103)，所述快换装置母端(103)包括设置在背离所述下水口(201)的一端的的快换盘(103a)，所述快换盘(103a)用于与外部机器人侧的上的快换结构相互适配，以实现快拆快换。5.根据权利要求4的下水口拆装夹具，其特征在于，所述夹爪组件(102)包括：夹爪安装件(1021)，提供驱动部(1022)、快换装置母端(103)的安装支撑；驱动部(1022)，提供于夹指(1023)对下水口(201)进行夹持时的夹持力；夹指(1023)，连接在驱动部(1022)靠近所述下水口(201)的一端；其中，所述夹指(1023)可伸入所述下水口(201)的内侧并固定所述下水口(201)。6.根据权利要求5所述的下水口拆装夹具，其特征在于，所述夹指(1023)为l形结构，所述夹指(1023)的长端用于伸入所述下水口(201)内部，短端用于抵持所述下水口(201)的边缘固定。7.根据权利要求5所述的下水口拆装夹具，其特征在于，所述夹爪组件(102)还包括：隔热片(1024)，贴附在所述驱动部(1022)和所述夹指(1023)之间，防止夹指(1023)与下水口(201)接触时，热量由下水口(201)、夹指(1023)传到所述驱动部(1022)上。8.一种用于钢包热修的下水口拆装方法，需要应用到如权利要求1～7任一项所述的下水口拆装夹具，其特征在于，包括：步骤s101、控制所述拆装结构锁止下水口套；步骤s102、带动所述下水口套朝第一方向旋转使得所述下水口套完全脱离钢包设备的
螺旋口；步骤s103、控制所述夹爪组件动作锁紧下水口；步骤s104、控制所述下水口拆装夹具整体朝背离所述下水口的方向上后退，带动下水口与下水口套脱离钢包设备。9.根据权利要求8所述的下水口拆装方法，其特征在于，所述下水口拆装方法还包括：步骤s201、控制所述夹爪组件动作锁紧下水口，同时所述拆装结构连接下水口套；步骤s202、控制所述下水口拆装夹具整体朝靠近所述下水口的方向上前进，带动下水口与下水口套进入钢包设备；步骤s203、控制夹爪组件松开对下水口的夹持；步骤s204、控制带动所述下水口套朝第二方向旋转，以锁紧下水口套并使得下水口套锁入钢包设备的螺旋口，同时锁紧下水口；步骤s205、控制所述下水口拆装夹具整体朝背离所述下水口的方向上后退。10.一种下水口拆装机器人，其特征在于，包括：机器人侧，包括机器臂；如权利要求1～7任一项所述的下水口拆装夹具，所述下水口拆装夹具作为工具侧和所述机器臂实现快换。

技术总结

本发明属于钢铁连铸的自动化领域，尤其是涉及一种用于钢包热修的下水口拆装夹具、方法及机器人，用于钢包热修的下水口拆装夹具，下水口的外周嵌套有下水口套，下水口套连接在钢包设备的螺旋口处，下水口拆装夹具包括：拆装机构，一端固定连接下水口套，至少具备有沿下水口的轴向、径向、及旋转的自由度，用于对下水口套进行锁紧或者松开并可携带下水口套旋转；夹爪组件，连接有第二驱动机构，被设置成至少具备有沿下水口的轴向和径向的自由度，可伸入下水口内部并沿径向移动从而从下水口的内部固定下水口。通过本发明实施例所提供的总发明构思，可以替代以往的手工拆除和安装，避免操作工人位于危险环境，降低人为操作的风险率，提高安全性。提高安全性。提高安全性。