桁架机器人及其轨迹规划方法和装置与流程

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1.本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种桁架机器人及其轨迹规划方法和装置。

背景技术：

2.桁架机器人是建立在直角坐标系下，由多个关节串联组成的机械臂，其可以用于搬运材料及上下料等场景，为提高桁架机器人的工作效率，可以使用多个桁架臂同时进行上料或下料的搬运。
3.然而，桁架机器人存在共轴关节，其在上料或下料时，若运动范围存在交集，桁架臂机器人容易在发生碰撞，造成桁架机器人损坏。

技术实现要素：

4.本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。
5.为此，本发明的一个目的在于提出一种桁架机器人的轨迹规划方法，该方法规避桁架机器人运动时的碰撞点，保证桁架机器人在运动过程中时序错开，避免发生碰撞导致的器件损坏，从而提高桁架机器人运动的安全性。
6.为此，本发明的第二个目的在于提出一种桁架机器人的轨迹规划装置。
7.为此，本发明的第三个目的在于提出一种桁架机器人。
8.为了达到上述目的，本发明的第一方面的实施例提出了一种桁架机器人的轨迹规划方法，方法包括：确定所述多个所述桁架机器人的目标任务点及初始运动点；根据所述目标任务点及所述初始运动点确定所述桁架机器人的运动轨迹；根据所述运动轨迹确定多个目标轨迹点；根据多个所述目标轨迹点控制所述桁架机器人执行第一轨迹规划策略，直至多个所述桁架臂的目标任务点均完成轨迹规划时，确定所述桁架机器人的轨迹规划完成。
9.根据本发明实施例的桁架机器人，通过控制桁架机器人执行第一轨迹规划策略，以提前对多个桁架机器人的运动进行碰撞检测，规避桁架机器人运动时的碰撞点，保证桁架机器人在运动过程中时序错开，避免发生碰撞导致的器件损坏，从而提高桁架机器人运动的安全性。
10.在一些实施例中，根据所述目标轨迹点控制所述桁架机器人执行第一轨迹规划策略，包括：按照预设顺序遍历多个所述目标轨迹点，并获取所述目标轨迹点的位置信息；根据所述位置信息判断多个所述桁架机器人是否会发生碰撞；若是，清除其中一个所述桁架机器人的目标任务点；对其余的所述桁架机器人的目标任务点进行轨迹规划，若所述桁架机器人存在目标轨迹点时，确定当前所述桁架机器人轨迹规划完成；若所述桁架机器人不存在所述目标轨迹点时，确定多个所述桁架机器人的运动出现死锁，并在多个所述桁架机器人出现死锁时，控制所述桁架机器人执行第二轨迹规划策略。
11.在一些实施例中，控制所述桁架机器人执行第二轨迹规划策略，包括：将多个所述桁架机器人的中的一个作为主臂，其余所述桁架机器人作为从臂；确定所述主臂的在预设
方向上的运动范围；根据所述运动范围确定其余所述桁架机器人的多个避让点；根据多个所述避让点确定规划目标轨迹点；根据所述规划目标轨迹点对所述桁架机器人的主臂和从臂进行轨迹规划，直至多个所述桁架机器人的规划目标轨迹点均完成所述轨迹规划。
12.在一些实施例中，根据所述运动轨迹确定多个目标轨迹点，包括：按照预设时间间隔对所述运动轨迹进行离散处理，得到多个所述目标轨迹点。
13.在一些实施例中，根据所述位置信息判断所述桁架机器人是否会发生碰撞，包括：确定多个所述桁架机器人在空间运动位姿；按照所述空间运动位姿对多个所述桁架机器人进行碰撞检测；根据所述位置坐标确定所述桁架机器人的碰撞距离；在所述桁架机器人之间的距离小于所述碰撞距离时，确定所述桁架机器人会发生碰撞。
14.在一些实施例中，清除其中一个所述桁架机器人的目标任务点，包括：确定会发生碰撞的第一目标桁架机器人和第二目标桁架机器人；计算所述第一目标桁架机器人在预设方向上的第一移动距离，及所述第二目标桁架机器人在所述预设方向上的第二移动距离；根据所述第一移动距离和所述第二移动距离之间的关系，清除其中一个所述桁架机器人的目标任务点。
15.在一些实施例中，根据所述第一移动距离和所述第二移动距离之间的关系，清除其中一个所述桁架机器人的目标任务点，包括：当所述第一移动距离小于所述第二移动距离时，清除所述第二目标桁架机器人的目标任务点；当所述第一移动距离大于所述第二移动距离时，清除所述第一目标桁架机器人的目标任务点；当所述第一移动距离中的预设距离与所述第二移动距离中的预设距离重合，或者，所述第一移动距离与所述第二移动距离没有距离重合时，确定所述第一目标桁架机器人和所述第二目标桁架机器人的运动方向，根据所述运行方向，清除其中一个目标桁架机器人的目标任务点。
16.在一些实施例中，根据所述运行方向，清除其中一个目标桁架机器人的目标任务点，包括：当所述第一目标桁架机器人和所述第二目标桁架机器人同向运动，且所述第一目标桁架机器人位于所述第二目标桁架机器人之后，则清除所述第一目标桁架机器人的目标任务点；当所述第一目标桁架机器人和所述第二目标桁架机器人同向运动，且所述第一目标桁架机器人位于所述第二目标桁架机器人之前，则清除所述第二目标桁架机器人的目标任务点；当所述第一目标桁架机器人和所述第二目标桁架机器人反向运动，且所述第一目标桁架机器人的运动距离大于所述第二目标桁架机器人的运动距离，则清除所述第一目标桁架机器人的目标任务点；当所述第一目标桁架机器人和所述第二目标桁架机器人反向运动，且所述第一目标桁架机器人的运动距离小于所述第二目标桁架机器人的运动距离，则清除所述第二目标桁架机器人的目标任务点。
17.为了达到上述目的，本发明的第二方面的实施例提出了一种桁架机器人的轨迹规划装置，其装置包括：第一确定模块，用于确定所述多个所述桁架机器人的目标任务点及初始运动点；第二确定模块，用于根据所述目标任务点及所述初始运动点确定所述桁架机器人的运动轨迹；第三确定模块，用于根据所述运动轨迹确定多个目标轨迹点；执行模块，用于根据多个所述目标轨迹点控制所述桁架机器人执行第一轨迹规划策略，直至多个所述桁架臂的目标任务点均完成轨迹规划时，确定所述桁架机器人的轨迹规划完成。
18.根据本发明实施例的桁架机器人的轨迹规划装置，通过控制桁架机器人执行第一轨迹规划策略，以提前对多个桁架机器人的运动进行碰撞检测，规避桁架机器人运动时的
碰撞点，保证桁架机器人在运动过程中时序错开，避免发生碰撞导致的器件损坏，从而提高桁架机器人运动的安全性。
19.为了达到上述目的，本发明的第三方面的实施例提出了一种桁架机器人，该桁架机器人采用如上述实施例所述的桁架机器人的轨迹规划装置对所述桁架机器人进行轨迹规划。
20.根据本发明实施例的桁架机器人，通过控制桁架机器人执行第一轨迹规划策略，以提前对多个桁架机器人的运动进行碰撞检测，规避桁架机器人运动时的碰撞点，保证桁架机器人在运动过程中时序错开，避免发生碰撞导致的器件损坏，从而提高桁架机器人运动的安全性。
21.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
22.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
23.图1是根据本发明一个实施例的桁架机器人的结构示意图；
24.图2是根据本发明一个实施例的桁架机器人的轨迹规划方法的流程图；
25.图3是根据本发明一个实施例的桁架机器人碰撞检测的示意图；
26.图4是根据本发明一个实施例的桁架机器人的轨迹规划装置的框图。
具体实施方式
27.下面详细描述本发明的实施例，参考附图描述的实施例是示例性的，下面详细描述本发明的实施例。
28.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。
29.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。
30.在相关技术中，为了保证桁架机器人在运行过程不受损坏，采用深度强化学习方法确定桁架机器人的运动规划，但采用深度强化学习方法，需要对大量数据进行训练，运动规划过程复杂。
31.或者，通过设置缓冲组件，可以避免桁架机器人在使用过程中，与第一横杆或第二横杆发生碰撞，然而，通过设置缓冲组件是在发生碰撞时，减少两个横杆之间的碰撞的力，无法避免发生碰撞。
32.又或者，使用导向架、转轴、电机及红外感应器进行配合，使得桁架机器人能够在感应即将发生碰撞的物体，并带动导向架上的工件进行整体角度偏移，避免发生碰撞。
33.但通过设置缓冲组件及带动导向架上的工件进行整体角度偏移，都是在桁架机器
人运动过程中出现运动冲突时，对桁架机器人的运动状态进行调整，通过上述方式无法降低桁架机器人出现碰撞的风险。由此，通过对桁架机器人的轨迹进行防碰撞规划，使得桁架机器人按照规划好的轨迹运动，使得多个桁架机器人的运动在时序上错开，从根本上解决桁架机器人在运动过程中的碰撞问题，从而避免桁架机器人在运动过程中出现损坏。
34.如图1所示，为本发明一个实施例的桁架机器人的结构示意图。桁架机器人可以按照提前规划的路径运动，本发明实施例以三台臂桁架机器人为例，对桁架机器人的轨迹规划进行举例说明。
35.下面结合图2对本发明实施例的桁架机器人的轨迹规划方法进行举例说明，如图2所示，本发明实施例的桁架机器人的轨迹规划方法至少包括：步骤s1-步骤s4。
36.步骤s1，确定多个桁架机器人的目标任务点及初始运动点。
37.其中，桁架机器人的目标任务点，即，桁架机器人一次运动过程中需要到目标任务位置，每台桁架机器人均存储有任务队列，该任务队列存储有多个目标任务点。
38.初始运动点，即，桁架机器人的运动起点位置，对桁架机器人的轨迹进行规划时，从桁架机器人的任务队列中确定一个目标任务点，并确定与该目标任务点对应的初始运动点。
39.步骤s2，根据目标任务点及初始运动点确定桁架机器人的运动轨迹。
40.在实施例中，确定桁架机器人的目标任务点和初始运动点后，确定目标任务点和初始运动点之间的运动轨迹，通过确定目标任务点与初始运动点之间的运动轨迹，便于根据运动轨迹进行桁架机器人的轨迹规划。
41.步骤s3，根据运动轨迹确定多个目标轨迹点。
42.其中，目标轨迹点为组成运动轨迹之间的点，在确定运动轨迹之后，对运动轨迹进行离散处理，得到该运动轨迹下的目标轨迹点。
43.步骤s4，根据多个目标轨迹点控制桁架机器人执行第一轨迹规划策略，直至多个桁架臂的目标任务点均完成轨迹规划时，确定桁架机器人的轨迹规划完成。
44.其中，第一轨迹规划策略为根据目标轨迹点对桁架机器人的轨迹进行提前规划，例如对多个桁架机器人的目标轨迹点进行干涉检查，并在桁架机器人按照各自的目标轨迹点运行存在干涉即碰撞风险时，对存在碰撞风险的桁架机器人进行选择性移除，并在桁架机器人的后续运动过程中，继续确定桁架机器人的目标轨迹点，并控制桁架机器人执行第一轨迹规划策略，直至桁架机器人的目标任务点均完成轨迹规划，即，多个桁架机器人的任务列表均未空时，认为桁架机器人的轨迹规划完成。可以理解的是，控制多个桁架机器人执行第一控制策略，使得桁架机器人能够根据目标轨迹点进行干涉检查，以实现对多个桁架机器人的轨迹规划。
45.根据本发明实施例的桁架机器人的轨迹规划方法，通过控制桁架机器人执行第一轨迹规划策略，以提前对多个桁架机器人的运动进行碰撞检测，规避桁架机器人运动时的碰撞点，保证桁架机器人在运动过程中时序错开，避免发生碰撞导致的器件损坏，从而提高桁架机器人运动的安全性。
46.在一些实施例中，根据目标轨迹点控制桁架机器人执行第一轨迹规划策略，包括：按照预设顺序遍历多个目标轨迹点，并获取目标轨迹点的位置坐标；根据位置坐标判断多个桁架机器人是否会发生碰撞；若是，清除其中一个桁架机器人的目标任务点；对其余未进
行轨迹规划的多个桁架机器人的目标任务点进行轨迹规划，若桁架机器人存在目标轨迹点时，确定当前桁架机器人轨迹规划完成；若桁架机器人不存在目标轨迹点时，确定多个桁架机器人的运动出现死锁，并在多个桁架机器人出现死锁时，控制桁架机器人执行第二轨迹规划策略。可以理解的是，通过对桁架机器人的位置信息进行判断桁架机器人之间是否会碰撞，并提前对可能发生碰撞的桁架机器人的轨迹进行规划，使多个桁架机器人可以尽可能的同时运动，减少等待时间，提高效率。
47.在实施例中，如图3所示，为本发明一个实施例的桁架机器人碰撞检测的示意图。控制桁架机器人执行第一轨迹规划策略时，将目标轨迹点存储至桁架机器人的任务队列中，并按照预设顺序，例如按照任务队列中的顺序依次遍历多个目标轨迹点，并在遍历多个目标轨迹点时，获取桁架机器人的位置信息，在获取桁架机器人的位置信息后，根据桁架机器人的位置信息确定桁架机器人的碰撞距离，通过桁架机器人的正运动学计算其空间运动位姿，遍历桁架机器人的各个几何模型，对多个桁架机器人的几何模型进行碰撞检测，例如进行层次包围盒算法检测桁架机器人之间是否会发生碰撞，若桁架机器人之间的距离小于碰撞距离时，认为桁架机器人之间会发生碰撞。
48.在确定桁架机器人之间会发生碰撞时，应清除其中一个桁架机器人的目标任务点，例如移除其中一个桁架机器人的运动轨迹，并在移除其中一个桁架机器人的运动轨迹后，对其余桁架机器人的目标任务点进行轨迹规划，即，使其余桁架机器人重新遍历目标轨迹点，并再次进行上述移除过程，对其余桁架机器人的目标任务点进行轨迹规划时，若遍历完所有的目标轨迹点后，任务队列中仍然存在未被移除的目标轨迹点时，认为该桁架机器人的轨迹规划成功，并对其他任务队列中的桁架机器人的目标任务点进行轨迹规划，直至多个桁架机器人任务队列均为空。
49.若在遍历多个桁架机器人所有的目标轨迹点后，多个桁架机器人不存在未被移除的目标轨迹点，即，所有的目标轨迹点均从桁架机器人的任务队列中移除时，认为多个桁架机器人出现死锁，此时，控制桁架机器人执行第二轨迹规划策略。
50.在一些实施例中，控制桁架机器人执行第二轨迹规划策略，包括：将多个桁架机器人的中的一个作为主臂，其余桁架机器人作为从臂；确定主臂的在预设方向上的运动范围；根据运动范围确定其余桁架机器人的多个避让点；将多个避让点存储至桁架机器人的目标轨迹点中，确定规划目标轨迹点；根据规划目标轨迹点对桁架机器人的主臂和从臂进行轨迹规划，直至多个桁架机器人的规划目标轨迹点均完成轨迹规划。
51.在实施例中，确定多个桁架机器人出现死锁后，将多个桁架机器人中的一个作为主臂，将其余桁架机器人作为从臂，并确定主臂在预设方向例如x方向上的运动范围，并依次遍历与主臂相邻的从臂，若存在正向的从臂，则将该从臂的目标轨迹点按照一定步长进行累加，每次累加后将从臂与负向相邻的桁架臂进行碰撞检测，直至检测到无碰撞的目标轨迹点，并将该目标轨迹点作为从臂的避让点，同理，负向的从臂也按照上述方法确定避让点，并在确定其余从臂的避让点后，根据得到的避让点确定运动轨迹和目标轨迹点，并将主臂和从臂的目标轨迹点均存储至任务队列中，确定规划目标轨迹点，遍历桁架机器人的规划目标轨迹点，对上述目标规划轨迹点进行碰撞检测，若检测到某个目标规划轨迹点存在干涉，由于桁架机器人仍在运动，其任务队列在动态变化，因此，继续对桁架机器人的轨迹进行规划；若未检测到目标规划轨迹点存在干涉，认为该桁架机器人的轨迹规划成功，并对
其余桁架机器人的轨迹进行规划，直至多个桁架机器人的规划目标轨迹点均完成轨迹规划。
52.在一些实施例中，根据运动轨迹确定多个目标轨迹点，包括：按照预设时间间隔对运动轨迹进行离散处理，得到多个目标轨迹点。
53.在实施例中，将各个桁架机器人的运动轨迹按照一定时间间隔进行离散，以得到该运动轨迹下的多个目标轨迹点，目标轨迹点为桁架机器人某个时刻到达的位置。可以理解的是，对运动轨迹进行离散处理时，若运动轨迹满足速度连续，可以通过三次多项式进行插值，得到多个目标轨迹点；若运行轨迹满足加速度连续，可以采用五次多项式或者双曲线进行插值运算，以得到多个目标轨迹点。
54.在一些实施例中，清除其中一个桁架机器人的目标任务点，包括：确定会发生碰撞的第一目标桁架机器人和第二目标桁架机器人；计算第一目标桁架机器人在预设方向上的第一移动距离，及第二目标桁架机器人在预设方向上的第二移动距离；根据第一移动距离和第二移动距离之间的关系，清除其中一个桁架机器人的目标任务点。
55.在实施例中，清除其中一个桁架机器人的目标任务点时，确定发生碰撞的第一目标桁架机器人和第二目标桁架机器人，分别计算第一目标桁架机器人在预设方向上的第一移动距离，例如第一目标桁架机器人在x轴方向上的移动距离及第二目标桁架机器人在x方向上的移动距离，并比较第一移动距离和第二移动距离在x方向上的距离大小，并根据两者的距离关系，清除其中一个桁架机器人的目标任务点。
56.举例而言，当第一移动距离小于第二移动距离，即第一移动距离为第二移动距离的子集，则清除第二目标桁架机器人的目标任务点，例如清除第二目标桁架机器人的目标任务点；当第一移动距离大于第二移动距离，即，第二移动距离为第一移动距离的子集，则清除第一目标桁架机器人的目标任务点，例如清除第一目标桁架机器人的目标任务点。
57.当第一移动距离中的预设距离与第二移动距离中的预设距离重合，或者，第一移动距离与第二移动距离没有距离重合时，即，第一移动距离与第二移动距离为空集或存在部分子集时，确定第一目标桁架机器人和第二目标桁架机器人的运动方向，根据运行方向，清除其中一个目标桁架机器人的目标任务点。
58.进一步地，当第一移动距离与第二移动距离为空集或存在部分子集时，若第一目标桁架机器人的运动方向与第二目标桁架机器人的运动方向相同，且第一目标桁架机器人位于第二目标桁架机器人之后，则清除第一目标桁架机器人的目标任务点；
59.若第一目标桁架机器人和第二目标桁架机器人同向运动，且第一目标桁架机器人位于第二目标桁架机器人之前，则清除第二目标桁架机器人的目标任务点；
60.若第一目标桁架机器人和第二目标桁架机器人反向运动，且第一目标桁架机器人的运动距离大于第二目标桁架机器人的运动距离，则清除第一目标桁架机器人的目标任务点；
61.若第一目标桁架机器人和第二目标桁架机器人反向运动，且第一目标桁架机器人的运动距离小于第二目标桁架机器人的运动距离，则清除第二目标桁架机器人的目标任务点。通过清除移动距离较远的目标桁架机器人的目标任务点，以减少桁架机器人进行轨迹规划的干扰，提高桁架机器人轨迹规划的准确性。
62.下面描述本发明实施例的桁架机器人的轨迹规划装置。
63.如图4所示，本发明实施例的桁架机器人的轨迹规划装置轨迹规划装置2包括：第一确定模块20、第二确定模块21、第三确定模块22和执行模块23，其中，第一确定模块20用于确定多个桁架机器人的目标任务点及初始运动点；第二确定模块21用于根据目标任务点及初始运动点确定桁架机器人的运动轨迹；第三确定模块22用于根据运动轨迹确定多个目标轨迹点；执行模块23用于根据多个目标轨迹点控制桁架机器人执行第一轨迹规划策略，直至多个桁架臂的目标任务点均完成轨迹规划时，确定桁架机器人的轨迹规划完成。
64.根据本发明实施例的桁架机器人的轨迹规划装置，通过控制桁架机器人执行第一轨迹规划策略，以提前对多个桁架机器人的运动进行碰撞检测，规避桁架机器人运动时的碰撞点，保证桁架机器人在运动过程中时序错开，避免发生碰撞导致的器件损坏，从而提高桁架机器人运动的安全性。
65.下面描述本发明实施例的桁架机器人。
66.本发明实施例的桁架机器人采用如上述步骤的桁架机器人的轨迹规划装置对桁架机器人进行轨迹规划。
67.根据本发明实施例的桁架机器人，通过控制桁架机器人执行第一轨迹规划策略，以提前对多个桁架机器人的运动进行碰撞检测，规避桁架机器人运动时的碰撞点，保证桁架机器人在运动过程中时序错开，避免发生碰撞导致的器件损坏，从而提高桁架机器人运动的安全性。
68.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。
69.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

技术特征：

1.一种桁架机器人的轨迹规划方法，其特征在于，包括：确定所述多个所述桁架机器人的目标任务点及初始运动点；根据所述目标任务点及所述初始运动点确定所述桁架机器人的运动轨迹；根据所述运动轨迹确定多个目标轨迹点；根据多个所述目标轨迹点控制所述桁架机器人执行第一轨迹规划策略，直至多个所述桁架臂的目标任务点均完成轨迹规划时，确定所述桁架机器人的轨迹规划完成。2.根据权利要求1所述的桁架机器人的轨迹规划方法，其特征在于，根据所述目标轨迹点控制所述桁架机器人执行第一轨迹规划策略，包括：按照预设顺序遍历多个所述目标轨迹点，并获取所述目标轨迹点的位置信息；根据所述位置信息判断多个所述桁架机器人是否会发生碰撞；若是，清除其中一个所述桁架机器人的目标任务点；对其余的所述桁架机器人的目标任务点进行轨迹规划，若所述桁架机器人存在目标轨迹点时，确定当前所述桁架机器人轨迹规划完成；若所述桁架机器人不存在所述目标轨迹点时，确定多个所述桁架机器人的运动出现死锁，并在多个所述桁架机器人出现死锁时，控制所述桁架机器人执行第二轨迹规划策略。3.根据权利要求2所述的桁架机器人的轨迹规划方法，其特征在于，控制所述桁架机器人执行第二轨迹规划策略，包括：将多个所述桁架机器人的中的一个作为主臂，其余所述桁架机器人作为从臂；确定所述主臂的在预设方向上的运动范围；根据所述运动范围确定其余所述桁架机器人的多个避让点；根据多个所述避让点确定规划目标轨迹点；根据所述规划目标轨迹点对所述桁架机器人的主臂和从臂进行轨迹规划，直至多个所述桁架机器人的规划目标轨迹点均完成所述轨迹规划。4.根据权利要求1所述的桁架机器人的轨迹规划方法，其特征在于，根据所述运动轨迹确定多个目标轨迹点，包括：按照预设时间间隔对所述运动轨迹进行离散处理，得到多个所述目标轨迹点。5.根据权利要求2所述的桁架机器人的轨迹规划方法，其特征在于，根据所述位置信息判断所述桁架机器人是否会发生碰撞，包括：确定多个所述桁架机器人在空间运动位姿；按照所述空间运动位姿对多个所述桁架机器人进行碰撞检测；根据所述位置坐标确定所述桁架机器人的碰撞距离；在所述桁架机器人之间的距离小于所述碰撞距离时，确定所述桁架机器人会发生碰撞。6.根据权利要求5所述的桁架机器人的轨迹规划方法，其特征在于，清除其中一个所述桁架机器人的目标任务点，包括：确定会发生碰撞的第一目标桁架机器人和第二目标桁架机器人；计算所述第一目标桁架机器人在预设方向上的第一移动距离，及所述第二目标桁架机器人在所述预设方向上的第二移动距离；根据所述第一移动距离和所述第二移动距离之间的关系，清除其中一个所述桁架机器
人的目标任务点。7.根据权利要求6所述的桁架机器人的轨迹规划方法，其特征在于，根据所述第一移动距离和所述第二移动距离之间的关系，清除其中一个所述桁架机器人的目标任务点，包括：当所述第一移动距离小于所述第二移动距离时，清除所述第二目标桁架机器人的目标任务点；当所述第一移动距离大于所述第二移动距离时，清除所述第一目标桁架机器人的目标任务点；当所述第一移动距离中的预设距离与所述第二移动距离中的预设距离重合，或者，所述第一移动距离与所述第二移动距离没有距离重合时，确定所述第一目标桁架机器人和所述第二目标桁架机器人的运动方向，根据所述运行方向，清除其中一个目标桁架机器人的目标任务点。8.根据权利要求7所述的桁架机器人的轨迹规划方法，其特征在于，根据所述运行方向，清除其中一个目标桁架机器人的目标任务点，包括：当所述第一目标桁架机器人和所述第二目标桁架机器人同向运动，且所述第一目标桁架机器人位于所述第二目标桁架机器人之后，则清除所述第一目标桁架机器人的目标任务点；当所述第一目标桁架机器人和所述第二目标桁架机器人同向运动，且所述第一目标桁架机器人位于所述第二目标桁架机器人之前，则清除所述第二目标桁架机器人的目标任务点；当所述第一目标桁架机器人和所述第二目标桁架机器人反向运动，且所述第一目标桁架机器人的运动距离大于所述第二目标桁架机器人的运动距离，则清除所述第一目标桁架机器人的目标任务点；当所述第一目标桁架机器人和所述第二目标桁架机器人反向运动，且所述第一目标桁架机器人的运动距离小于所述第二目标桁架机器人的运动距离，则清除所述第二目标桁架机器人的目标任务点。9.一种桁架机器人的轨迹规划装置，其特征在于，包括：第一确定模块，用于确定所述多个所述桁架机器人的目标任务点及初始运动点；第二确定模块，用于根据所述目标任务点及所述初始运动点确定所述桁架机器人的运动轨迹；第三确定模块，用于根据所述运动轨迹确定多个目标轨迹点；执行模块，用于根据多个所述目标轨迹点控制所述桁架机器人执行第一轨迹规划策略，直至多个所述桁架臂的目标任务点均完成轨迹规划时，确定所述桁架机器人的轨迹规划完成。10.一种桁架机器人，其特征在于，包括：采用如权利要求9所述的桁架机器人的轨迹规划装置对所述桁架机器人进行轨迹规划。

技术总结

本发明提出一种桁架机器人及其轨迹规划方法和装置，该方法包括：确定多个桁架机器人的目标任务点及初始运动点；根据目标任务点及初始运行点确定桁架机器人的运动轨迹；根据运动轨迹确定多个目标轨迹点；根据多个目标轨迹点控制桁架机器人执行第一轨迹规划策略，直至多个桁架臂的目标任务点均完成轨迹规划时，确定桁架机器人的轨迹规划完成。本发明通过控制桁架机器人执行第一轨迹规划策略，以提前对多个桁架机器人的运动进行碰撞检测，规避桁架机器人运动时的碰撞点，保证桁架机器人在运动过程中时序错开，避免发生碰撞导致的器件损坏，从而提高桁架机器人运动的安全性。从而提高桁架机器人运动的安全性。从而提高桁架机器人运动的安全性。