止血器械末端及通用止血器械及腔镜手术系统的制作方法

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1.本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种止血器械末端及通用止血器械及腔镜手术系统。

背景技术：

2.腔镜手术中，出血经常发生且无法避免。大量出血不但影响施术者的视野，干扰正常手术操作，而且可能会导致患者失血性休克、术后失血性贫血，影响术后切口愈合，甚至可能危及患者生命。
3.现有技术控制腔镜手术过程中出血的常用方法通常包括按压止血，电凝止血，药物止血、夹持止血等。按压止血是指通过使用纱布或其他器械压迫出血点或渗血面进行止血；电凝止血则是利用高频电流与机体接触时产生的热效应形成被凝组织从而达到止血的效果；而药物止血是指通过向患者提供止血药增强患者自身体内凝血因素或抑制抗凝血因素以促进凝血达到止血目的；夹持止血是指使用手术器械将出血血管夹住以实现止血效果。
4.临床实践中，施术者需要快速到出血位置，并根据不同的出血状况选择不同的止血方案进行止血；当不能及时确定出血点或渗血面时，一般首先采用按压止血方法进行快速有效的止血，但是由于按压止血的止血效果不能持久，因此按压止血还需要配合药物止血、电凝止血、夹持止血等方法以实现彻底止血。除此以外，当目标位置的积血过多时，还需要对目标位置喷发生理盐水进行清洗。上述的手术手段都需要由不同的医疗器械或工具来实现，使用多种手术方法就意味着要频繁更换对应的医疗器械或工具，这样即增加了手术成本又延长了手术时间。

技术实现要素：

5.基于此，本发明提供了一种止血器械末端及通用止血器械及腔镜手术系统，止血器械末端能够将多种止血功能与清洗、观察等功能相结合，仅需要使用本发明的止血器械末端即可完成手术中止血的多步骤，有效减少更换器械次数，缩短手术时间。
6.本发明第一方面公开了一种止血器械末端，所述止血器械末端包括止血组件、固定组件以及限位组件，其中，
7.所述止血组件包括多个在环向上间隔布置的止血本体，所述止血本体包括相对的近端和远端，多个所述止血本体的所述近端与所述固定组件连接，多个所述止血本体的所述远端相互分离；所述远端具有用于夹持止血的夹持部以及用于按压止血的按压部；
8.所述限位组件具有限位通道，所述限位通道能够使多个所述止血本体的所述远端相互靠近或者相互远离，当所述远端相互靠近时，所述远端能够夹持止血和/或按压止血。
9.在其中部分实施例中，所述止血本体为弹性件。
10.在其中部分实施例中，多个所述止血本体的所述近端位于所述限位通道内且能够沿着所述限位通道往复运动，当所述近端向着远离所述远端的方向移动，所述远端被所述
限位通道限位而相互靠近，当所述近端向着所述远端的方向移动时，所述远端相互远离。
11.在其中部分实施例中，所述按压部包括背向所述近端的按压面，所述夹持部包括朝向所述止血组件的轴线的夹持面。
12.在其中部分实施例中，当所述远端合拢时，多个所述止血本体的按压面构成平面或者凸面，多个所述止血本体的夹持面围成孔。
13.在其中部分实施例中，所述止血本体包括第一延伸段和第二延伸段，所述第一延伸段的一端构成所述近端相互连接，所述第一延伸段的另一端与所述第二延伸段连接；所述第二延伸段未与所述第一延伸段连接的一端构成所述远端；所述第二延伸段与所述第一延伸段的连接部至所述止血组件的轴线的距离大于所述远端至所述止血组件的轴线的距离。
14.在其中部分实施例中，所述第一延伸段、所述第二延伸段沿长度方向的剖面轮廓线为单调曲线，所述第一延伸段与所述第二延伸段呈小于180
°
的夹角。
15.在其中部分实施例中，所述第一延伸段为直线，其与所述轴线的夹角不小于10
°
，所述第二延伸段与所述第一延伸段的连接部至所述轴线的距离不小于3mm。
16.在其中部分实施例中，所述止血器械末端还包括与所述限位组件驱动连接的驱动组件，所述驱动组件使所述限位组件相对所述止血组件运动。
17.在其中部分实施例中，所述驱动组件包括与所述限位组件连接的牵引件，所述牵引件使所述限位组件远离所述止血本体的远端。
18.在其中部分实施例中，所述限位组件的所述限位通道内设有复位组件，所述复位组件将所述限位组件与所述固定组件连接，所述复位组件具有使所述限位组件向着所述止血本体的远端的方向运动的趋势；
19.其中，所述固定组件上设置有第一限位结构，所述限位通道内设置有第二限位结构，所述第一限位结构至所述限位通道的开口的距离大于所述第二限位结构至所述限位通道的开口的距离，所述复位组件两端抵接于所述第一限位结构和所述第二限位结构之间。
20.在其中部分实施例中，所述限位组件可拆卸地连接有传动组件，所述传动组件与所述驱动组件连接。
21.在其中部分实施例中，所述止血器械末端还包括功能组件，所述功能组件与所述固定组件连接，所述功能组件被所述止血组件的止血本体环绕。
22.在其中部分实施例中，所述功能组件包括给药组件、成像组件、清洗组件中的一种或多种。
23.在其中部分实施例中，所述固定组件具有连接通道，所述功能组件包括电凝组件，所述电凝组件包括第一连接件和第二连接件，所述第一连接件朝向所述止血组件的一端设置有电极，其另一端通过蛇骨与所述第二连接件连接，所述第二连接件沿所述连接通道滑动。
24.在其中部分实施例中，所述第二连接件包括轴状构件以及径向突出所述轴状构件的限位滑块，所述轴状构件与所述连接通道同轴，所述轴状构件与所述第一连接件连接；所述连接通道的内壁沿其长度方向设置有限位滑槽，所述限位滑块位于所述限位滑槽内并能够沿其滑动。
25.在其中部分实施例中，所述电凝组件还包括主动驱动件和被动驱动件，所述主动
驱动件使所述第二连接件能够沿第一方向运动，所述被动驱动件使所述第二连接件具有与第一方向相反的运动趋势。
26.本发明第二方面公开了一种通用止血器械，包括器械盒、器械杆以及前述任一所述的止血器械末端，所述器械杆的一端与所述器械盒连接，所述器械杆的另一端与所述止血器械末端的固定组件连接。
27.在其中部分实施例中，当所述止血器械末端包括给药组件时，所述器械盒上设置有与给药组件连接的给药接口；以及/或者，当所述止血器械末端包括成像组件时，所述器械盒上设置有与成像组件连接的成像组件接口；以及/或者，当所述止血器械末端包括清洗组件时，所述器械盒上设置有与清洗组件连接的清洗组件接口；以及/或者，当所述止血器械末端包括电凝组件时，所述器械盒上设置有与电凝组件连接的电极接口。
28.本发明第三方面公开了一种腔镜手术系统包括手术机器人以及前述的通用止血器械，所述通用止血器械装载在所述手术机器人的机械臂上。
29.有益效果
30.本发明的止血器械末端，控制限位组件与固定组件、止血组件发生相对运动，使止血组件的多个止血本体的远端在合拢状态与分离状态之间变化，处于合拢状态的多个远端由于施力面积较为集中，因此可以对出血处进行按压止血，而处于分离状态的多个远端则可以在对准出血位置后变为合拢状态，合拢的过程中多个远端可以将出血位置夹住，从而实现夹持止血的效果。
附图说明
31.图1为部分实施例中本发明的止血器械末端的示意图；
32.图2为部分实施例中本发明的止血器械末端的轴向剖视图；
33.图3为部分实施例中本发明的止血器械末端的止血组件合拢时的示意图；
34.图4为部分实施例中限位组件的剖视图；
35.图5为部分实施例中止血组件的示意图；
36.图6为部分实施例中止血本体的示意图；
37.图7为部分实施例中驱动组件与限位组件的配合示意图；
38.图8为部分实施例中第一限位结构的安装示意图；
39.图9为另一部分实施例中本发明的止血器械末端的轴向剖视图；
40.图10为部分实施例中固定组件的示意图；
41.图11为部分实施例中功能组件与止血组件的位置示意图；
42.图12为图11中功能组件与固定组件的位置示意图；
43.图13为部分实施例中电凝组件的示意图；
44.图14为部分实施例中第一连接件与第二连接件之间蛇骨的示意图；
45.图15为部分实施例中电凝组件的第二连接组件的示意图；
46.图16为图中第二连接件的轴向剖视图；
47.图17为部分实施例中连接通道上限位滑槽的示意图；
48.图18为部分实施例中本发明的通用止血器械的示意图；
49.图19为部分实施例中器械盒的示意图；
50.其中，1为止血组件，10为止血本体，101为近端，102为远端，1021为夹持部，1022为按压部，11为第一延伸段，12为第二延伸段，2为限位组件，20为限位通道，201为开口，21为第二限位结构，22为传动组件，3为固定组件，30为连接通道，301为限位凸台，31为第一限位结构，32为长腰孔，33为限位滑槽，41为给药组件，410为给药口，42为成像组件，43为电凝组件，431为电极，432为第一连接件，433为第二连接件，434为蛇骨，435为主动驱动件，436为被动驱动件，4330为轴状构件，4331为限位滑块，44为清洗组件，5为连接组件，6为驱动组件，61为牵引件，62为固定连接件，7为复位组件，100为止血器械末端，200为器械杆，300为器械盒。
具体实施方式
51.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
52.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
53.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
54.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
55.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
56.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
57.参阅图1、图2，图1示出了本发明一实施例中的止血器械末端的示意图，图2为本发
明一实施例中的止血器械末端的轴向剖视图，本发明一实施例提供了的止血器械末端，包括止血组件1、限位组件2和固定组件3。如图5所示为止血组件1的放大示意图，从图1、图5可以看出，止血组件1包括多个止血本体10，这些止血本体10在环向上间隔布置，止血本体10的数量例如可以为2个，3个，4个，5个，6个或者更多。但是需要指出的是，此处的环向并非是指这些止血本体10一定要构成完整的环形，在部分实施例中，这些止血本体10也可以构成3/4环形甚至1/2环形。
58.如图2所示，止血本体10包括相对的近端101和远端102，多个止血本体10的近端101连接在固定组件3上，而多个止血本体10的远端102相互分离，举例来说，止血组件1可以呈图1、图5所示的圆锥状。止血本体10的远端102上还设置有用于夹持止血的夹持部1021以及用于按压止血的按压部1022。
59.如图4所示为部分实施例中的限位组件2的剖视图，限位组件2具有限位通道20，并且在限位通道20的一端形成开口201。限位通道20的开口201能够对止血组件1的止血本体10进行限位，当限位通道20对远端102进行限位时，如图3所示，多个远端102相互靠近而合拢，多个夹持部1021配合能够实现夹持止血，而多个按压部1022能够实现按压止血。
60.当限位通道20没有对远端102限位时，如图2所示，多个远端102会相互远离，此时，夹持部1021处于待夹持状态，即等待当出血部位伸入多个远端102之间时，以便夹持部1021对出血部位进行夹持。
61.具体来说，为了实现夹持止血功能，至少需要2个夹持部1021相互靠近形成配合，而按压止血功能的实现并不依赖于多个按压部1022之间的配合才能实现。在部分实施例中，无论远端102处于相互靠近或者相互远离的状态，每个止血本体10的按压部1022均可独立地进行按压止血。
62.本发明的止血器械末端，通过在止血组件1的止血本体10的远端102上同时设置用于夹持止血的夹持部1021以及用于按压止血的按压部1022，并且设置这些远端102能够被限位通道20控制相互靠近或相互远离，这就使得本发明的止血器械末端可以同时实现按压止血功能以及夹持止血功能。相比现有技术中一个止血器械只能单独进行按压止血或者夹持止血，使用本发明的止血器械末端可以做到一个器械同时完成按压止血和夹持止血，有效减少更换器械次数，缩短手术时间，而且这两种止血手段的配合可以及早地控制目标位置的出血情况，真正做到事半而功倍。
63.可以理解的，对于止血本体10的远端102如何相互靠近和相互远离，存在着多种可实现的技术方案。例如，止血组件1的多个止血本体10可以参考机器人夹爪的方案，通过齿轮传动机构等同步地驱动止血本体10相向或相互远离运动实现合拢和张开。但是由于止血器械末端是需要伸入人体内的医疗器械，因此止血器械末端的结构设计应当尽量保持克制和简洁。在部分实施例中，止血本体10被配置为弹性件。即利用止血本体10的弹性，使得止血本体10被限位组件2的限位通道20所限位时，多个止血本体10会因压缩而相互靠近，而当止血本体10不被限位通道20所限位时，止血本体10依靠其自身弹性自发地恢复至相互远离的状态。这种弹性件的止血本体10可以省去传动机构，从而在保证多个止血本体10能够合拢和张开的功能实现的前提下，简化本发明的止血器械末端的结构。
64.进一步的，弹性件形式的止血本体10与限位通道20的配合，具体是指，多个止血本体10的近端101位于限位通道20内且止血本体10能够沿着限位通道20往复运动，当近端101
向着远离远端102的方向移动，多个远端102被限位通道20限位而相互靠近，止血组件1合拢，当近端101向着远端102的方向移动时，多个远端102便会相互远离，止血组件1张开。该部分实施例中，使多个止血本体10相互靠近或远离的实现方式简单，只需要使限位组件2与止血组件1发生相对运动即可，操作简便直观，能够稳定实现止血本体10相互靠近、远离的效果，本发明的止血器械末端具有很高的稳定性，满足临床需要。
65.显然，本发明的止血器械末端对于弹性件的止血本体10的材料选择不做限制，例如可以为不锈钢、钢等金属，或者例如聚醚酰亚胺(pei)、聚乙烯(pe)、尼龙等非金属。止血本体10可以被设置为薄片，其厚度不小于0.1mm。
66.可以理解的，对于多个夹持部1021如何配合形成夹持止血的能力，存在着多种可实现的方式。在部分实施例中，夹持部1021是指环向上相邻的止血本体10的远端102之间相互朝向的侧面，即，通过环向上相邻的远端102之间形成夹持止血。
67.而在另一些实施例中，如图6所示，夹持部1021包括朝向止血组件1的轴线的夹持面，按压部1022包括背向近端101的按压面。如此设置，当远端102相互靠近时，多个远端102的夹持部1021可以围成夹持孔，夹持孔的孔径例如可以为0.5mm-10mm，该夹持孔可以将出血部位夹住从而实现止血。其中优选的，该夹持面可以被设置为弧面，弧面的夹持面可以构成更为平滑的夹持孔，减小夹持对组织造成的损伤。类似地，当远端102相互靠近时，多个远端102的按压部1022可以形成连续大片的、适合按压出血部位的按压面，通过该按压面可以将出血部位按压住实现按压止血。这其中，优选多个止血本体10的按压面构成平面或者向外突出的凸面，平面或者凸面的按压面有利于提高按压止血的效果。
68.容易理解的，本发明的止血器械末端对于止血组件1的止血本体10的具体结构并不加以限制。作为部分可实现的示例，如图5所示，止血本体10包括第一延伸段11和第二延伸段12，第一延伸段11的一端即为近端101，第一延伸段11的另一端连接着第二延伸段12，第二延伸段12未与第一延伸段11连接的一端即为远端102。第二延伸段12与第一延伸段11的连接部至止血组件1的轴线的距离，要大于远端102至止血组件1的轴线的距离。如此设置，止血组件1才可以在尽量做小整体尺寸的同时，使得第二端102具有足够的空间相互远离。
69.具体的，如图2、4所示，第一延伸段11、第二延伸段12沿其长度方向的剖面轮廓线为单调曲线，第一延伸段11与第二延伸段12呈小于180
°
的夹角，该夹角可以为锐角、直角也可以是钝角。单调曲线形式的第一延伸段11、第二延伸段12更加容易加工，力的传递更直接，由这种第一延伸段11、第二延伸段12构成的止血本体10的稳定性更好。作为一种具体的实例，第一延伸段11可以配置为直线，其与止血组件1的轴线的夹角不小于10
°
，第二延伸段12与第一延伸段11的连接处至所述轴线的距离不小于3mm。该方案能够满足腔镜手术的尺寸要求，并且使本发明的止血器械末端具有良好的夹持止血、按压止血的能力。
70.在部分实施例中，如图4所示，限位组件2为管状，其内部设置了沿长度方向延伸的限位通道20。优选的，限位组件2的开口201被设置为其内壁与止血组件1的外轮廓相适应。例如，当止血组件1呈圆锥状时，开口201的内壁为锥面。如此，开口201在对止血组件1的止血本体10限位时，止血本体10受到的约束力是均匀的，并且开口201可以更好地使止血组件1的止血本体10夹紧和释放。
71.为了使止血组件1与限位组件2发生相对运动，如图2所示，本发明的止血器械末端
还包括驱动组件6，驱动组件6与限位组件2驱动连接，其能够驱动限位组件2相对止血组件1运动。具体来说，驱动组件6包括与限位组件2连接的牵引件61，牵引件61使限位通道20的开口201远离止血本体10的远端102。换言之，牵引件61能够使止血本体10的远端102向着远离限位组件2的方向运动，使远端102从合拢状态向分离状态变化。
72.由于本发明的止血器械末端主要适用于腔镜手术，因此止血器械末端的整体体积必须足够小，为此，止血器械末端的各个结构都要足够精简。牵引件61在起到使限位组件2与止血本体10相对运动的同时，其结构又足够简单，非常适合本发明的止血器械末端的使用场景。而之所以设置牵引件61驱动连接限位组件2而非止血组件1，是因为止血组件1是与出血部位直接接触的部件，只有保证止血组件1的位置相对固定，才有利于施术者尽可能不受干扰地使本发明的止血器械末端对出血部位进行夹持和按压止血。
73.在部分实施例中，如图7所示，驱动组件6还包括沿着垂直于限位通道20延伸方向贯通限位组件2的固定连接件62，牵引件61的一端固定在固定连接件62上，另一端连接器械盒的其中一个驱动轮(关节)。器械盒的驱动轮旋转，依次拉动牵引件61、固定连接件62、限位组件2，使止血组件1的止血本体10的远端102远离限位组件2而相互分离。举例来说，固定连接件62可以为销轴，而牵引件61可以为牵引钨丝。通过设置固定连接件62垂直于限位通道20延伸方向贯通限位组件2，牵引件61对固定连接件62施加的力可以被全部转化为拉动限位组件2的力，不存在额外力的消耗，提高功率。
74.如图2所示，在部分实施例中，本发明的止血器械末端在限位组件2的限位通道20内还设置有复位组件7，复位组件7将限位组件2与止血组件1连接，复位组件7具有使限位组件2向着远端102的方向运动的趋势。在复位组件7的帮助下，即使限位组件2受到一定程度非预期的外力作用，复位组件7也能使限位组件2的限位通道20保持对止血组件1的远端102的限位而呈合拢状态。
75.作为一种具体的实例，如图2、图4所示，固定组件3上设置有第一限位结构31，限位组件2在限位通道20设置有第二限位结构21，第一限位结构31至开口201的距离大于第二限位结构21至开口201的距离，复位组件7两端抵接于第一限位结构31和第二限位结构21之间。进一步具体的，如图8所示，固定组件3可以为管状，其远离近端101的一端套设有作为第一限位结构31的限位管，该限位管用于与连接组件5连接。如图4所示，限位通道20内形成了用作第二限位结构21的限位台阶；复位组件7为弹簧，其套设在管状的固定组件3上，其两端分别抵接在限位台阶的台阶面以及限位管的端面。由于止血器械末端中限位组件2的两端所在位置需要分别承担止血功能和连接器械杆的作用，将复位组件7设置于止血器械末端较为中间的位置，可以充分利用止血器械末端上的空间，使止血器械末端具有较好的稳定性。
76.如图9所示，部分实施例中，限位组件2还可拆卸地连接有传动组件22，传动组件22再与驱动组件6(例如牵引件61)连接。仍然以限位组件2为管状举例，在该实施例中，传动组件22为嵌在管状的限位组件2内的传动管，传动管可以与限位组件2之间为卡接关系，例如传动管上设置有卡接凸起，而限位组件2内设置与卡接凸起配合的卡接凹槽。此实施例中，传动管上开设有用于固定前述销轴的固定孔，销轴可以固定在该传动管上，由牵引丝拉动传动管，带动限位组件2相对固定组件3移动。通过将限位组件2与牵引件61设置为间接连接，本发明的止血器械末端不再需要对限位组件2专门加工以便其与牵引件61连接，降低了
加工难度，而且也可以使限位组件2的外表面保持完整，不会出现使用完成后体液粘附在驱动组件6与限位组件2的连接处的情况，降低了本发明的止血器械末端的清洁难度。
77.可以理解的，本发明的止血器械末端不限制固定组件3的具体形式。如图10所述，部分实施例中，固定组件3设置为与限位通道20相匹配的管状。如此设置，固定组件3与限位通道20之间存在径向约束，保证止血组件1稳定地相对限位组件2移动，多个远端102能够均匀地向着止血组件1轴线的方向收缩。在部分实施例中，固定组件3的侧壁上还可以开设有平行与限位通道20方向的长腰孔32，以便固定连接件62能够顺利地相对固定组件3发生滑动。
78.为了进一步降低腔镜手术中器械更换的次数以提高手术效率，如图11、图12所示，本发明的止血器械末端还包括功能组件，功能组件安装在固定组件3与止血组件1连接的一端，并且功能组件被设置为被止血组件1的多个止血本体10所围绕。如此设置，当本发明的止血器械末端利用止血组件1对出血组织进行夹持止血以及按压止血时，功能组件能够对出血组织做进一步处理，如此，本发明的止血器械末端在进行按压、夹持止血的同时，可以同时执行其他动作，大大丰富了本发明的止血器械末端的功能，扩展了本发明的止血器械末端的使用场景。
79.显而易见的，本发明的止血器械末端对于功能组件如何安装在固定组件3上不做具体限定，只要固定组件3中设置有足够的空间以允许功能组件安装以及与外部连通即可。在部分实施中，如图1所示，固定组件3设置有与限位通道20平行的连接通道30，功能组件通过该连接通道30可以与外部连通以实现功能。
80.可以理解的，本领域技术人员可以根据腔镜手术中的实际需要对功能组件进行具体选择。如图11、图12所示，在部分实施例中，功能组件可以包括给药组件41，具体来说，给药组件41包括与外部连通的给药管路以及给药口410，所述给药口设置在远端102上，给药口410与给药管路连通。在该部分实施例中，当本发明的止血器械末端利用止血组件1的远端102上的夹持部1021、按压部1022对出血部位进行夹持止血和按压止血时，如图19所示，外部给药设备通过器械盒300上的给药接口301连通，给药管路与给药接口301连通，从而可以通过给药组件41的给药管路向患者体内输入止血药物，止血药物可以从远端102上的给药口410直接作用在出血部位，实现夹持止血、按压止血与药物止血的组合使用，提高了单个本发明的止血器械末端的止血效果。
81.在另一些实施例中，如图11、图12所示，功能组件还可以包括成像组件42。成像组件42例如可以为内窥镜。在部分实施例中，如图19所示，内窥镜与器械盒300上的成像组件接口302连接，外部设备再与成像组件接口302连接。本发明的止血器械末端主要运用于腔镜手术中，在操作限位组件2使止血组件1的止血本体10的远端102相互分离以便对出血部位进行夹持止血和按压止血之前，成像组件42的设置允许施术者能够对出血部位进行仔细观察，一方面可以微调止血组件1的位置使其能够更好地对出血部位进行夹持、按压止血，另一方面也利于施术者进一步判断对出血部位实施何种操作，提高了手术效率和手术效果。
82.又或者，在部分实施例中，如图11、图12所示，功能组件还可以包括清洗组件44。清洗组件44可以为清洗管道，如图19所示，在部分实施例中，清洗管道的一端与器械盒300上的清洗组件接口304连通，其另一端在远端102上形成清洗孔，清洗组件接口304与外部清洁
设备连接。如此，外部的清洁装置可以通过该清洗管道从清洗孔放出清洁液体对出血部位进行清洗。在部分实施例中，在本发明的止血器械末端的止血组件1将出血部位夹持、按压止血后，启动清洗组件44将出血部位留存的血污清洗干净，以便后续执行其他步骤。又或者，在部分实施例中，清洗组件44可以与前述的成像组件42形成配合，当出血部位血污留存较多无法判断准确位置时，可以先启动清洗组件44对出血部位的血污进行清洗，利用成像组件42可以获得出血部位的清晰图像以供施术者进一步了解出血部位的情况，进而使用止血组件1将出血部位进行按压、夹持止血。
83.如图11-15所示，在部分实施例中，功能组件还可以包括电凝组件43，电凝组件43包括与外部连通的电极431，电极431通电后升温可以对出血部位电凝止血。具体来说，电极431通过导线与器械盒上的电极接口303连接，而电极接口303与外部供电设备连接。当本发明的止血器械末端利用止血组件1的远端102上的夹持部1021、按压部1022对出血部位进行夹持止血和按压止血后，出血点将位于止血本体10之间，被止血本体10环绕的电极431可以直接对出血部位进行电凝止血。本发明的止血器械末端通过设置包括电凝组件43的功能组件，使得单独的本发明的止血器械末端就可以同时实现按压止血、夹持止血、电凝止血三种止血手段的配合使用，不再因为需要使用多个设备而造成按压止血、夹持止血、电凝止血三者配合上的时间差，为临床提供了一种全新的止血手段，通过使用本发明的止血器械末端可以提高手术效率和止血效果。
84.如图11所示，部分实施例中，电极431可以选择为钩状电极。钩状电极除了可以实现电凝止血功能，利用其钩状轮廓可以使电极431具有一定的钩取功能，实现更多的操作。显而易见的，在别的实施例中，电极431也可以为铲状等，本发明的止血器械末端对于电极431的具体形式不做限制。
85.具体的，在如图13所示的部分实施例中，本发明的电凝组件43包括第一连接件432和第二连接件433，电极431安装在第一连接件432朝向止血组件1的一端，第二连接件433与连接通道30连接并且可沿其滑动，第一连接件432与第二连接件433之间通过蛇骨434连接，蛇骨434的数量可以为3个或者更多个。如此设置，电凝组件43一方面可以沿着固定组件3的连接通道30相对位移，使得电极431与远端102的距离可调节，另一方面，第一连接件432可以相对第二连接件433发生四向偏转，使电极431可以相对止血组件1的轴线产生角度变化。该部分实施例中，电凝组件43的电极431具有较高的灵活性，可以对不同的出血部位进行电凝止血。
86.为了说明蛇骨434之间的配合关系，具体可以参考图14，如图14所示，部分实施例中，蛇骨434为3个，而操纵丝4340为四根。该部分实施例中，中间的蛇骨434设置有用于操纵丝4340穿过的通孔，其中两根操纵丝4340为一组连接至与第一连接件432连接的最右侧的蛇骨434，而另外两根操纵丝4340也为一组与中间的蛇骨434连接固定。两组操纵丝4340分别与器械盒上的两个驱动轮连接，驱动轮旋转，带动中间的蛇骨434以及最右侧的蛇骨434分别发生偏转，也就使得第一连接件432能够相对第二连接组件433四向偏转。
87.其中优选的，如图15、图16所示，第二连接件433包括轴状构件4330以及径向突出轴状构件4330的限位滑块4331，轴状构件4330与固定组件3的连接通道30同轴，轴状构件4330与第一连接件432连接。如图17所示，固定组件3的连接通道30的内壁沿其长度方向设置有限位滑槽33，限位滑块4331位于限位滑槽33内并且可以沿其滑动。
88.该部分实施例中，与连接通道30同轴的轴状构件4330以及沿其径向伸出的限位滑块4331使得第二连接件433能够非常稳定地沿着连接通道30滑动，保证电凝组件43使用时的稳定性，确保电凝止血操作的精确性。另一方面，限位滑块4331的设计，在保证轴状构件4330与连接通道30连接的同时，可以使轴状构件4330与连接通道30的内壁之间存在空隙，以便其他功能组件设置在连接通道30内。举例来说，如图17所示，轴状构件4330对称地设置有两个限位滑块4331，给药组件41便设置在两个限位滑块4331之间，位于轴状构件4330外表面与连接通道30内壁之间的空隙中。由此可见，本发明的止血器械末端可以将前述的给药组件41、成像组件42、清洗组件44等功能组件与电凝组件43共同设置，多个功能组件相互配合使本发明的止血器械末端具有多种功能，大大提高手术效率和止血效果。
89.具体来说，在部分实施例中，通过设置本发明的止血器械末端，可以利用止血组件1先对出血部位按压止血、后夹持止血，当止血达到一定程度的效果后，可以使用电凝组件43对止血部位进行彻底止血，随后使用清洗组件44将止血部位清洗干净。在另一些实施中，当使用止血组件1对出血部位按压、夹持止血后，在利用电凝组件43电凝止血之前，可以使用给药组件41对出血部位进行药物止血，从而可以针对一些较为特殊的出血情况进行良好的止血处理。上述方案中，还可以配合成像组件42进行配合观察，以便医生能够更好地判断并选择最佳手段进行止血。而在现有技术的场合下，一方面医生很难对出血部位进行良好观察，手术台上需要护士医生多设备协调配合才能准确到出血位置，大大增加了手术复杂性，其次，由于手术中止血是非常紧迫，医生很难在有限的时间内选择并更换多个止血器械完成止血，进一步增加了手术难度。本发明将多个止血功能集中于一个止血器械末端上，医生可以在充分知晓出血部位情况的基础上，选择使用最适当的一个或多个止血手段对出血部位进行处理，大大降低了手术难度，提高了手术效率，具有非常好的止血效果。
90.需要指出的，本发明的止血器械末端对于电凝组件43如何被驱动不做限制。仅作为示例，如图、图16所示，电凝组件43还包括主动驱动件435和被动驱动件436，主动驱动件435将第二连接件433和外部驱动件连接，使第二连接件433能够沿第一方向运动，而被动驱动件436与第二连接件433连接，使第二连接件433具有与第一方向相反的运动趋势。在主动驱动件435和被动驱动件436的配合下，电凝组件43在使用完毕后总是能回到初始状态，以便重复使用。
91.具体来说，如图16所示的实施例中，主动驱动件435可以为牵引丝，该牵引丝的一端与前述的限位滑块4331连接，其另一端与器械盒的其中一个驱动轮连接，而被动驱动件436可以为压缩弹簧，压缩弹簧套设在轴状构件4330上，其一端抵接着限位滑块4331，另一端抵接着固定组件3的连接通道30内壁中的限位凸台301上。如此，当电极431需要远离远端102，牵引丝可以拉动第二连接件433向图示左侧移动，而当电极431需要重新靠近远端102，松开牵引丝，压缩弹簧可以推动第二连接件433向图示右侧移动。
92.在如图1、图2所示的部分实施例中，本发明的止血器械末端还包括连接组件5，连接组件5的一端与固定组件3连接，连接组件5的另一端用于与器械杆连接。优选的，连接组件5可以为蛇骨连接件。蛇骨连接件相比其他形式的连接组件，其具有使止血器械末端相对器械杆发生上下偏摆和左右偏摆的能力，并且其内部还具有足够的空间设置功能组件4与外部设备的连接线，非常适合腔镜手术场景。具体来说，当连接组件5为蛇骨连接件时，操作该蛇骨连接件的操纵丝同样可以连接器械盒上的驱动轮。
93.本发明另一方面公开了一种通用止血器械，如图18所示，包括器械盒300、器械杆200以及前述任一所述的止血器械末端100，器械杆200的一端与器械盒300连接，器械杆200的另一端与止血器械末端100的固定组件3连接。本发明的通用止血器械可以使得止血器械末端100上的各个功能组件以及驱动件均通过器械杆200与器械盒300形成连接，从而实现功能的整合，只需要使用一个通用止血器械便可以异步/同步执行多任务，降低手术难度，提高了手术效率。
94.由于止血器械末端100的具体结构、功能原理以及技术效果均已在前文详细描述，在此便不再赘述。任何有关于止血器械末端100的技术内容，均可参考前文记载。
95.本发明第三方面公开了一种腔镜手术系统，包括手术机器人以及前述的通用止血器械，通用止血器械装载在所述手术机器人的机械臂上。通过将该通用止血器械安装在手术机器人上，施术者可以远程操作对病床上的患者进行腔镜手术，大大丰富了医疗场景。
96.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
97.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

技术特征：

1.一种止血器械末端，其特征在于，所述止血器械末端包括止血组件、固定组件以及限位组件，其中，所述止血组件包括多个在环向上间隔布置的止血本体，所述止血本体包括相对的近端和远端，多个所述止血本体的所述近端与所述固定组件连接，多个所述止血本体的所述远端相互分离；所述远端具有用于夹持止血的夹持部以及用于按压止血的按压部；所述限位组件具有限位通道，所述限位通道能够使多个所述止血本体的所述远端相互靠近或者相互远离，当所述远端相互靠近时，所述远端能够夹持止血和/或按压止血。2.根据权利要求1所述的止血器械末端，其特征在于，所述止血本体为弹性件。3.根据权利要求2所述的止血器械末端，其特征在于，多个所述止血本体的所述近端位于所述限位通道内且能够沿着所述限位通道往复运动，当所述近端向着远离所述远端的方向移动，所述远端被所述限位通道限位而相互靠近，当所述近端向着所述远端的方向移动时，所述远端相互远离。4.根据权利要求1所述的止血器械末端，其特征在于，所述按压部包括背向所述近端的按压面，所述夹持部包括朝向所述止血组件的轴线的夹持面。5.根据权利要求4所述的止血器械末端，其特征在于，当所述远端合拢时，多个所述止血本体的按压面构成平面或者凸面，多个所述止血本体的夹持面围成孔。6.根据权利要求1-5任一所述的止血器械末端，其特征在于，所述止血本体包括第一延伸段和第二延伸段，所述第一延伸段的一端构成所述近端相互连接，所述第一延伸段的另一端与所述第二延伸段连接；所述第二延伸段未与所述第一延伸段连接的一端构成所述远端；所述第二延伸段与所述第一延伸段的连接部至所述止血组件的轴线的距离大于所述远端至所述止血组件的轴线的距离。7.根据权利要求6所述的止血器械末端，其特征在于，所述第一延伸段、所述第二延伸段沿长度方向的剖面轮廓线为单调曲线，所述第一延伸段与所述第二延伸段呈小于180
°
的夹角。8.根据权利要求7所述的止血器械末端，其特征在于，所述第一延伸段为直线，其与所述轴线的夹角不小于10
°
，所述第二延伸段与所述第一延伸段的连接部至所述轴线的距离不小于3mm。9.根据权利要求3所述的止血器械末端，其特征在于，所述止血器械末端还包括与所述限位组件驱动连接的驱动组件，所述驱动组件使所述限位组件相对所述止血组件运动。10.根据权利要求9所述的止血器械末端，其特征在于，所述驱动组件包括与所述限位组件连接的牵引件，所述牵引件使所述限位组件远离所述止血本体的远端。11.根据权利要求9所述的止血器械末端，其特征在于，所述限位组件的所述限位通道内设有复位组件，所述复位组件将所述限位组件与所述固定组件连接，所述复位组件具有使所述限位组件向着所述止血本体的远端的方向运动的趋势；其中，所述固定组件上设置有第一限位结构，所述限位通道内设置有第二限位结构，所述第一限位结构至所述限位通道的开口的距离大于所述第二限位结构至所述限位通道的开口的距离，所述复位组件两端抵接于所述第一限位结构和所述第二限位结构之间。12.根据权利要求9所述的止血器械末端，其特征在于，所述限位组件可拆卸地连接有传动组件，所述传动组件与所述驱动组件连接。
13.根据权利要求1所述的止血器械末端，其特征在于，所述止血器械末端还包括功能组件，所述功能组件与所述固定组件连接，所述功能组件被所述止血组件的止血本体环绕。14.根据权利要求13所述的止血器械末端，其特征在于，所述功能组件包括给药组件、成像组件、清洗组件中的一种或多种。15.根据权利要求13或14所述的止血器械末端，其特征在于，所述固定组件具有连接通道，所述功能组件还包括电凝组件，所述电凝组件包括第一连接件和第二连接件，所述第一连接件朝向所述止血组件的一端设置有电极，其另一端通过蛇骨与所述第二连接件连接，所述第二连接件沿所述连接通道滑动。16.根据权利要求15所述的止血器械末端，其特征在于，所述第二连接件包括轴状构件以及径向突出所述轴状构件的限位滑块，所述轴状构件与所述连接通道同轴，所述轴状构件与所述第一连接件连接；所述连接通道的内壁沿其长度方向设置有限位滑槽，所述限位滑块位于所述限位滑槽内并能够沿其滑动。17.根据权利要求15所述的止血器械末端，其特征在于，所述电凝组件还包括主动驱动件和被动驱动件，所述主动驱动件使所述第二连接件能够沿第一方向运动，所述被动驱动件使所述第二连接件具有与第一方向相反的运动趋势。18.一种通用止血器械，其特征在于，包括器械盒、器械杆以及权利要求1-17任一所述的止血器械末端，所述器械杆的一端与所述器械盒连接，所述器械杆的另一端与所述止血器械末端的固定组件连接。19.根据权利要求18所述的通用止血器械，其特征在于，当所述止血器械末端包括给药组件时，所述器械盒上设置有与给药组件连接的给药接口；以及/或者，当所述止血器械末端包括成像组件时，所述器械盒上设置有与成像组件连接的成像组件接口；以及/或者，当所述止血器械末端包括清洗组件时，所述器械盒上设置有与清洗组件连接的清洗组件接口；以及/或者，当所述止血器械末端包括电凝组件时，所述器械盒上设置有与电凝组件连接的电极接口。20.一种腔镜手术系统，其特征在于，包括手术机器人以及权利要求18或19所述的通用止血器械，所述通用止血器械装载在所述手术机器人的机械臂上。

技术总结

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种止血器械末端及通用止血器械及腔镜手术系统。止血器械末端包括止血组件、固定组件以及限位组件，其中，所述止血组件包括多个在环向上间隔布置的止血本体，所述止血本体包括相对的近端和远端，多个所述止血本体的所述近端与所述固定组件连接，多个所述止血本体的所述远端相互分离；所述远端具有用于夹持止血的夹持部以及用于按压止血的按压部；所述限位组件具有限位通道，所述限位通道能够使多个所述止血本体的所述远端相互靠近或者相互远离，当所述远端相互靠近时，所述远端能够夹持止血和/或按压止血。或按压止血。或按压止血。