用于命令和控制（C2）通信设置和更新的方法、装置和系统与流程

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用于命令和控制(c2)通信设置和更新的方法、装置和系统
1.相关申请的交叉引用
2.本技术要求2020年4月2日提交的美国临时专利申请序列号63/004,139、2020年8月10日提交的美国临时专利申请序列号63/063,687和2021年2月17日提交的美国临时专利申请序列号63/150,279的优先权的权益，这些专利各自的内容以引用方式并入本文。
技术领域
3.本文所公开的实施方案整体涉及无线通信，并且例如涉及用于c2通信设置和更新的方法、装置和系统。
附图说明
4.从下面的详细描述中可以得到更详细的理解，该描述结合其附图以举例的方式给出。本说明书中的附图是示例。因此，附图和具体实施方式不应被认为是限制性的，并且其他同样有效的示例是可能的和预期的。另外，附图中类似的附图标号指示类似的元件，并且其中：
5.图1a是示出在其中一个或多个所公开的实施方案可得以实现的示例性通信系统的系统图；
6.图1b是示出根据一个实施方案可在图1a所示的通信系统内使用的示例性无线发射/接收单元(wtru)的系统图；
7.图1c是示出根据一个实施方案可在图1a所示的通信系统内使用的示例性无线电接入网络(ran)和示例性核心网络(cn)的系统图；
8.图1d是示出根据一个实施方案可在图1a所示的通信系统内使用的另外一个示例性ran和另外一个示例性cn的系统图；
9.图2是示出代表性uas以及用于授权的与网络和无人驾驶航空系统(uas)交通管理(utm)的交互的图；
10.图3a是示出基于uss(uas服务供应商)/utm策略的初始c2通信模式选择的代表性规程的图；
11.图3b是示出基于uss/utm策略的c2通信模式切换的代表性规程的图；
12.图3c是示出使用按需网络连接性建立的具有uav-c设置的c2通信链路的代表性规程的图；
13.图4是示出例如使用预先建立的网络连接性的具有uav-c设置的c2通信链路的代表性规程的图；
14.图5是示出例如由uav-c的改变触发的c2通信链路更新的规程的图；
15.图6是示出在uav-c的改变的背景下的针对第一uav-c的c2通信授权撤销(例如，经由高优先级第二uav-c的接管)的代表性规程的图；
16.图7是示出例如由uav-c的改变触发的c2通信链路切换的代表性规程的图；
17.图8是示出通过新ip地址更新(例如，以建立新pdu会话)的c2通信的代表性规程的
图；
18.图9是示出通过新ip地址更新(例如，使用可更新的现有pdu会话)的c2通信的代表性规程的图；
19.图10是示出通过新ip地址更新的c2通信(例如，其中utm可通知uav-c)的代表性规程的图；
20.图11是示出通过新ip地址更新的c2通信(例如，其中uav可通知uav-c)的代表性规程的图；
21.图12是示出使用按需网络连接性建立的具有utm设置的c2通信链路的代表性规程的图；
22.图13是示出使用预先建立的网络连接性建立的具有utm设置的c2通信链路的代表性规程的图；
23.图14是示出由wtru实现的在uav与uav-c之间建立c2通信的代表性方法的流程图；
24.图15是示出由wtru实现的将c2通信从uav和第一uav-c之间改变到uav和第二uav c之间的代表性方法的流程图；
25.图16是示出由wtru实现的管理经由第一连接在uav与uav-c之间直接建立的c2通信的代表性方法的流程图；
26.图17是示出由wtru实现的管理经由第一连接在uav与uav-c或另一个控制实体之间建立的c2通信的代表性方法的流程图；
27.图18是示出由wtru实现的在uav与第一uav-c之间建立c2通信的代表性方法的流程图；
28.图19是示出由wtru实现的针对与uav的c2通信从到uav-c的第一c2通信链路切换至到uav-c的第二c2通信链路的代表性方法的流程图；并且
29.图20是示出由wtru实现的针对uav与uav-c之间的c2通信从第一c2通信链路切换到第二c2通信链路的代表性方法的流程图。
具体实施方式
30.用于实现实施方案的示例性网络
31.某些实施方案可在自主和/或半自主车辆、机器人车辆、汽车、iot装置、移动的任何设备、或wtru或其他通信设备中实现，这些设备继而可用于通信网络。以下部分提供了对一些示例性wtru和/或其中可结合这些wtru的其他通信设备和网络的描述。
32.图1a是示出在其中一个或多个所公开的实施方案可得以实现的示例性通信系统100的示意图。通信系统100可为向多个无线用户提供诸如语音、数据、视频、消息、广播等内容的多址接入系统。通信系统100可使多个无线用户能够通过系统资源(包括无线带宽)的共享来访问此类内容。例如，通信系统100可采用一个或多个信道接入方法，诸如码分多址接入(cdma)、时分多址接入(tdma)、频分多址接入(fdma)、正交fdma(ofdma)、单载波fdma(sc-fdma)、零尾唯一字dft扩展ofdm(zt uw dts-s ofdm)、唯一字ofdm(uw-ofdm)、资源块滤波ofdm、滤波器组多载波(fbmc)等。
33.如图1a所示，通信系统100可包括无线发射/接收单元(wtru)102a、102b、102c、102d、ran 104/113、cn 106/115、公共交换电话网(pstn)108、互联网110和其他网络112，但
应当理解，所公开的实施方案设想了任何数量的wtru、、网络和/或网络元件。wtru 102a、102b、102c、102d中的每一者可以是被配置为在无线环境中操作和/或通信的任何类型的设备。作为示例，wtru 102a、102b、102c、102d(其中任何一个均可被称为“站”和/或“sta”)可被配置为发射和/或接收无线信号，并且可包括用户装备(ue)、移动站、固定或移动用户单元、基于订阅的单元、寻呼机、蜂窝电话、个人数字助理(pda)、智能电话、膝上型电脑、上网本、个人计算机、无线传感器、热点或mi-fi设备、物联网(iot)设备、手表或其他可穿戴设备、头戴式显示器(hmd)、车辆、无人机、医疗设备和应用(例如，远程手术)、工业设备和应用(例如，在工业和/或自动处理链环境中操作的机器人和/或其他无线设备)、消费电子设备、在商业和/或工业无线网络上操作的设备等。ue 102a、102b、102c和102d中的任一者可互换地称为wtru。
34.通信系统100还可包括114a和/或114b。114a、114b中的每一者可为任何类型的设备，其被配置为与wtru 102a、102b、102c、102d中的至少一者无线对接以促进对一个或多个通信网络(诸如cn 106/115、互联网110和/或其他网络112)的访问。作为示例，114a、114b可为收发台(bts)、节点b、演进节点b(enb)、家庭节点b(hnb)、家庭演进节点b(henb)、gnb、nr节点b、站点控制器、接入点(ap)、无线路由器等。虽然114a、114b各自被描绘为单个元件，但应当理解，114a、114b可包括任何数量的互连和/或网络元件。
35.114a可以是ran 104/113的一部分，该ran还可包括其他和/或网络元件(未示出)，诸如控制器(bsc)、无线电网络控制器(rnc)、中继节点等。114a和/或114b可被配置为在一个或多个载波频率(其可被称为小区(未示出))上发射和/或接收无线信号。这些频率可在许可频谱、未许可频谱或许可和未许可频谱的组合中。小区可向特定地理区域提供无线服务的覆盖，该特定地理区域可为相对固定的或可随时间改变。小区可进一步被划分为小区扇区。例如，与114a相关联的小区可被划分为三个扇区。因此，在实施方案中，114a可包括三个收发器，即，小区的每个扇区一个收发器。在实施方案中，114a可采用多输入多输出(mimo)技术并且可针对小区的每个扇区利用多个收发器。例如，可使用波束成形在所需的空间方向上发射和/或接收信号。
36.114a、114b可通过空中接口116与wtru 102a、102b、102c、102d中的一者或多者通信，该空中接口可为任何合适的无线通信链路(例如，射频(rf)、微波、厘米波、微米波、红外(ir)、紫外(uv)、可见光等)。可使用任何合适的无线电接入技术(rat)来建立空中接口116。
37.更具体地讲，如上所指出，通信系统100可为多址接入系统，并且可采用一个或多个信道接入方案，诸如cdma、tdma、fdma、ofdma、sc-fdma等。例如，ran 104/113中的114a和wtru 102a、102b、102c可实现无线电技术诸如通用移动电信系统(umts)陆地无线电接入(utra)，其可使用宽带cdma(wcdma)来建立空中接口116。wcdma可包括诸如高速分组接入(hspa)和/或演进的hspa(hspa+)之类的通信协议。hspa可包括高速下行链路(dl)分组接入(hsdpa)和/或高速ul分组接入(hsupa)。
38.在实施方案中，114a和wtru 102a、102b、102c可实现诸如演进的umts陆地无线电接入(e-utra)的无线电技术，其可使用长期演进(lte)和/高级lte(lte-a)和/或高级ltepro(lte-a pro)来建立空中接口116。
39.在实施方案中，114a和wtru 102a、102b、102c可实现无线电技术诸如nr无线电接入，该无线电技术可使用新无线电(nr)来建立空中接口116。
40.在实施方案中，114a和wtru 102a、102b、102c可实现多种无线电接入技术。例如，114a和wtru 102a、102b、102c可例如使用双连接(dc)原理一起实现lte无线电接入和nr无线电接入。因此，wtru 102a、102b、102c所利用的空中接口可由多种类型的无线电接入技术和/或向/从多种类型的(例如，enb和gnb)发送的传输来表征。
41.在其他实施方案中，114a和wtru 102a、102b、102c可实现诸如ieee 802.11(即，无线保真(wifi))、ieee 802.16(即，全球微波接入互操作性(wimax))、cdma2000、cdma2000 1x、cdma2000 ev-do、暂行标准2000(is-2000)、暂行标准95(is-95)、暂行标准856(is-856)、全球移动通信系统(gsm)、gsm增强数据率演进(edge)、gsm edge(geran)等无线电技术。
42.图1a中的114b可为例如无线路由器、家庭节点b、家庭演进节点b或接入点，并且可利用任何合适的rat来促进诸如商业场所、家庭、车辆、校园、工业设施、空中走廊(例如，供无人机使用)、道路等局部区域中的无线连接。在实施方案中，114b和wtru 102c、102d可实现诸如ieee 802.11之类的无线电技术以建立无线局域网(wlan)。在实施方案中，114b和wtru 102c、102d可实现诸如ieee 802.15之类的无线电技术以建立无线个域网(wpan)。在又一个实施方案中，114b和wtru 102c、102d可利用基于蜂窝的rat(例如，wcdma、cdma2000、gsm、lte、lte-a、lte-a pro、nr等)来建立微微小区或毫微微小区。如图1a所示，114b可具有与互联网110的直接连接。因此，114b可不需要经由cn 106/115访问互联网110。
43.ran 104/113可与cn 106/115通信，该cn可以是被配置为向wtru 102a、102b、102c、102d中的一者或多者提供语音、数据、应用和/或互联网协议语音技术(voip)服务的任何类型的网络。数据可具有不同的服务质量(qos)要求，诸如不同的吞吐量要求、延迟要求、误差容限要求、可靠性要求、数据吞吐量要求、移动性要求等。cn 106/115可提供呼叫控制、账单服务、基于移动位置的服务、预付费呼叫、互联网连接、视频分发等，和/或执行高级安全功能，诸如用户认证。尽管未在图1a中示出，但是应当理解，ran 104/113和/或cn 106/115可与采用与ran 104/113相同的rat或不同rat的其他ran进行直接或间接通信。例如，除了连接到可利用nr无线电技术的ran 104/113之外，cn 106/115还可与采用gsm、umts、cdma 2000、wimax、e-utra或wifi无线电技术的另一ran(未示出)通信。
44 106/115也可充当wtru 102a、102b、102c、102d的网关，以访问pstn 108、互联网110和/或其他网络112。pstn 108可包括提供普通老式电话服务(pots)的电路交换电话网络。互联网110可包括使用常见通信协议(诸如传输控制协议(tcp)、用户数据报协议(udp)和/或tcp/ip互联网协议组中的互联网协议(ip))的互连计算机网络和设备的全球系统。网络112可包括由其他服务提供商拥有和/或操作的有线和/或无线通信网络。例如，网络112可包括连接到一个或多个ran的另一个cn，其可采用与ran 104/113相同的rat或不同的rat。
45.通信系统100中的一些或所有wtru 102a、102b、102c、102d可包括多模式能力(例如，wtru 102a、102b、102c、102d可包括用于通过不同无线链路与不同无线网络通信的多个收发器)。例如，图1a所示的wtru 102c可被配置为与可采用基于蜂窝的无线电技术的
114a通信，并且与可采用ieee 802无线电技术的114b通信。
46.图1b是示出示例性wtru 102的系统图。如图1b所示，wtru 102可包括处理器118、收发器120、发射/接收元件122、扬声器/麦克风124、小键盘126、显示器/触摸板128、不可移动存储器130、可移动存储器132、电源134、全球定位系统(gps)芯片组136和/或其他外围设备138等。应当理解，在与实施方案保持一致的同时，wtru 102可包括前述元件的任何子组合。
47.处理器118可以是通用处理器、专用处理器、常规处理器、数字信号处理器(dsp)、多个微处理器、与dsp核心相关联的一个或多个微处理器、控制器、微控制器、专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)电路、任何其他类型的集成电路(ic)、状态机等。处理器118可执行信号编码、数据处理、功率控制、输入/输出处理和/或任何其他功能，这些其他功能使wtru 102能够在无线环境中工作。处理器118可耦合到收发器120，该收发器可耦合到发射/接收元件122。虽然图1b将处理器118和收发器120描绘为单独的部件，但是应当理解，处理器118和收发器120可在电子封装或芯片中集成在一起。
48.发射/接收元件122可被配置为通过空中接口116向(例如，114a)发射信号或从接收信号。例如，在一个实施方案中，发射/接收元件122可以是被配置为发射和/或接收rf信号的天线。在一个实施方案中，发射/接收元件122可以是被配置为发射和/或接收例如ir、uv或可见光信号的发射器/检测器。在又一个实施方案中，发射/接收元件122可被配置为发射和/或接收rf和光信号。应当理解，发射/接收元件122可被配置为发射和/或接收无线信号的任何组合。
49.尽管发射/接收元件122在图1b中被描绘为单个元件，但是wtru 102可包括任何数量的发射/接收元件122。更具体地讲，wtru 102可采用mimo技术。因此，在一个实施方案中，wtru 102可包括用于通过空中接口116发射和接收无线信号的两个或更多个发射/接收元件122(例如，多个天线)。
50.收发器120可被配置为调制将由发射/接收元件122发射的信号并且解调由发射/接收元件122接收的信号。如上所指出，wtru 102可具有多模式能力。例如，因此，收发器120可包括多个收发器，以便使wtru 102能够经由多种rat(诸如nr和ieee 802.11)进行通信。
51.wtru 102的处理器118可耦合到扬声器/麦克风124、小键盘126和/或显示器/触摸板128(例如，液晶显示器(lcd)显示单元或有机发光二极管(oled)显示单元)并且可从其接收用户输入数据。处理器118还可将用户数据输出到扬声器/麦克风124、小键盘126和/或显示器/触摸板128。此外，处理器118可从任何类型的合适存储器(诸如不可移动存储器130和/或可移动存储器132)访问信息，并且将数据存储在任何类型的合适存储器中。不可移动存储器130可包括随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、硬盘或任何其他类型的存储器存储设备。可移动存储器132可包括用户身份模块(sim)卡、记忆棒、安全数字(sd)存储卡等。在其他实施方案中，处理器118可从未物理上定位在wtru 102上(诸如，服务器或家用计算机(未示出)上)的存储器访问信息，并且将数据存储在该存储器中。
52.处理器118可从电源134接收电力并可被配置为向wtru 102中的其他部件分配和/或控制电力。电源134可以是用于为wtru 102供电的任何合适的设备。例如，电源134可包括一个或多个干电池组(例如，镍镉(nicd)、镍锌(nizn)、镍金属氢化物(nimh)、锂离子(li-ion)等)、太阳能电池、燃料电池等。
53.处理器118还可耦合到gps芯片组136，该gps芯片组可被配置为提供关于wtru 102的当前位置的位置信息(例如，经度和纬度)。除了来自gps芯片组136的信息之外或代替该信息，wtru 102可通过空中接口116从(例如，114a、114b)接收位置信息和/或基于从两个或更多个附近接收到信号的定时来确定其位置。应当理解，在与实施方案保持一致的同时，该wtru 102可通过任何合适的位置确定方法来获取位置信息。
54.处理器118还可耦合到其他外围设备138，该其他外围设备可包括提供附加特征、功能和/或有线或无线连接的一个或多个软件模块和/或硬件模块。例如，外围设备138可包括加速度计、电子指南针、卫星收发器、数字相机(用于照片和/或视频)、通用串行总线(usb)端口、振动设备、电视收发器、免提耳麦、模块、调频(fm)无线电单元、数字音乐播放器、媒体播放器、视频游戏播放器模块、互联网浏览器、虚拟现实和/或增强现实(vr/ar)设备、活动跟踪器等。外围设备138可包括一个或多个传感器，该传感器可为以下一者或多者：陀螺仪、加速度计、霍尔效应传感器、磁力计、方位传感器、接近传感器、温度传感器、时间传感器；地理位置传感器；测高计、光传感器、触摸传感器、磁力计、气压计、手势传感器、生物识别传感器和/或湿度传感器。
55.wtru 102的处理器118可与各种外围设备138可操作地通信以实现本文所公开的代表性实施方案，该外围设备包括例如以下中的任一者：一个或多个加速度计、一个或多个陀螺仪、usb端口、其他通信接口/端口、显示器和/或其他视觉/音频指示器。
56.wtru 102可包括全双工无线电台，对于该全双工无线电台，一些或所有信号的传输和接收(例如，与用于ul(例如，用于传输)和下行链路(例如，用于接收)的特定子帧相关联)可为并发的和/或同时的。全双工无线电台可包括干扰管理单元，该干扰管理单元用于经由硬件(例如，扼流圈)或经由处理器(例如，单独的处理器(未示出)或经由处理器118)进行的信号处理来减少和/或基本上消除自干扰。在一个实施方案中，wtru 102可包括半双工无线电台，对于该半双工无线电台，一些或所有信号的传输和接收(例如，与用于ul(例如，用于传输)或下行链路(例如，用于接收)的特定子帧相关联)。
57.图1c是示出根据一个实施方案的ran 104和cn 106的系统图。如上所述，ran 104可采用e-utra无线电技术通过空中接口116与wtru 102a、102b、102c通信。ran 104还可与cn 106通信。
58.ran 104可包括演进节点b 160a、160b、160c，但是应当理解，在与实施方案保持一致的同时，ran 104可包括任何数量的演进节点b。演进节点b 160a、160b、160c各自可包括一个或多个收发器以便通过空中接口116与wtru 102a、102b、102c通信。在一个实施方案中，演进节点b160a、160b、160c可实现mimo技术。因此，演进节点b 160a例如可使用多个天线来向wtru 102a发射无线信号和/或从该wtru接收无线信号。
59.演进节点b 160a、160b、160c中的每一者可与特定小区(未示出)相关联，并且可被配置为处理无线电资源管理决策、切换决策、ul和/或dl中的用户的调度等。如图1c所示，演进节点b 160a、160b、160c可通过x2接口彼此通信。
60.图1c所示的cn 106可包括移动性管理实体(mme)162、服务网关(sgw)164和分组数据网络(pdn)网关(或pgw)166。虽然前述元件中的每一者被描绘为cn 106的一部分，但是应当理解，这些元件中的任一者可由除cn运营商之外的实体拥有和/或操作。
61.mme 162可经由s1接口连接到ran 104中的演进节点b 160a、160b、160c中的每一
者，并且可用作控制节点。例如，mme 162可负责认证wtru 102a、102b、102c的用户、承载激活/去激活、在wtru 102a、102b、102c的初始附加期间选择特定服务网关等。mme 162可提供用于在ran 104和采用其他无线电技术(诸如gsm和/或wcdma)的其他ran(未示出)之间进行切换的控制平面功能。
62.sgw 164可经由s1接口连接到ran 104中的演进节点b 160a、160b、160c中的每一者。sgw 164通常可向/从wtru 102a、102b、102c路由和转发用户数据分组。sgw 164可执行其他功能，诸如在演进节点b间切换期间锚定用户平面、当dl数据可用于wtru 102a、102b、102c时触发寻呼、管理和存储wtru 102a、102b、102c的上下文等。
63.sgw 164可连接到pgw 166，该pgw可向wtru 102a、102b、102c提供对分组交换网络(诸如互联网110)的访问，以促进wtru 102a、102b、102c和启用ip的设备之间的通信。
64 106可有利于与其他网络的通信。例如，cn 106可为wtru 102a、102b、102c提供对电路交换网络(诸如，pstn 108)的访问，以有利于wtru 102a、102b、102c与传统陆线通信设备之间的通信。例如，cn 106可包括用作cn 106与pstn 108之间的接口的ip网关(例如，ip多媒体子系统(ims)服务器)或者可与该ip网关通信。另外，cn 106可向wtru 102a、102b、102c提供对其他网络112的访问，该其他网络可包括由其他服务提供商拥有和/或运营的其他有线和/或无线网络。
65.尽管wtru在图1a至图1d中被描述为无线终端，但是可以设想到，在某些代表性实施方案中，这种终端可(例如，临时或永久)使用与通信网络的有线通信接口。
66.在代表性实施方案中，其他网络112可为wlan。
67.处于基础结构基本服务集(bss)模式的wlan可具有用于bss的接入点(ap)以及与ap相关联的一个或多个站点(sta)。ap可具有至分配系统(ds)或将流量携带至和/或携带流量离开bss的另一种类型的有线/无线网络的接入或接口。源自bss外部并通向sta的流量可通过ap到达并且可被传递到sta。源自sta并通向bss外部的目的地的流量可被发送到ap以被传递到相应目的地。bss内的sta之间的流量可通过ap发送，例如，其中源sta可向ap发送流量，并且ap可将流量传递到目的地sta。bss内的sta之间的流量可被视为和/或称为点对点流量。可利用直接链路建立(dls)在源和目的地sta之间(例如，直接在它们之间)发送点对点流量。在某些代表性实施方案中，dls可使用802.11e dls或802.11z隧道dls(tdls)。使用独立bss(ibss)模式的wlan可不具有ap，并且ibss内或使用ibss的sta(例如，所有sta)可彼此直接通信。ibss通信模式在本文中有时可称为“ad-hoc”通信模式。
68.当使用802.11ac基础结构操作模式或相似操作模式时，ap可在固定信道(诸如主信道)上发射信标。主信道可为固定宽度(例如，20mhz宽带宽)或经由信令动态设置的宽度。主信道可为bss的操作信道，并且可由sta用来建立与ap的连接。在某些代表性实施方案中，例如在802.11系统中可实现载波侦听多路访问/冲突避免(csma/ca)。对于csma/ca，sta(例如，每个sta)(包括ap)可侦听主信道。如果主信道被特定sta侦听/检测和/或确定为繁忙，则特定sta可退避。一个sta(例如，仅一个站)可在给定bss中在任何给定时间发射。
69.高吞吐量(ht)sta可使用40mhz宽的信道进行通信，例如，经由主20mhz信道与相邻或不相邻的20mhz信道的组合以形成40mhz宽的信道。
70.极高吞吐量(vht)sta可支持20mhz、40mhz、80mhz和/或160mhz宽的信道。40mhz和/或80mhz信道可通过组合连续的20mhz信道来形成。可通过组合8个连续的20mhz信道，或通
过组合两个非连续的80mhz信道(这可被称为80+80配置)来形成160mhz信道。对于80+80配置，在信道编码之后，数据可通过可将数据分成两个流的段解析器。可单独地对每个流进行快速傅里叶逆变换(ifft)处理和时间域处理。可将这些流映射到两个80mhz信道，并且可通过发射sta来发射数据。在接收sta的接收器处，可颠倒上述用于80+80配置的操作，并且可将组合的数据发送到介质访问控制(mac)。
71.802.11af和802.11ah支持低于1ghz的操作模式。相对于802.11n和802.11ac中使用的那些，802.11af和802.11ah中减少了信道操作带宽和载波。802.11af支持电视白空间(tvws)频谱中的5mhz、10mhz和20mhz带宽，并且802.11ah支持使用非tvws频谱的1mhz、2mhz、4mhz、8mhz和16mhz带宽。根据代表性实施方案，802.11ah可支持仪表类型控制/机器类型通信，诸如宏覆盖区域中的mtc设备。mtc设备可具有某些能力，例如有限的能力，包括支持(例如，仅支持)某些带宽和/或有限的带宽。mtc设备可包括电池寿命高于阈值(例如，以保持非常长的电池寿命)的电池。
72.可支持多个信道的wlan系统以及诸如802.11n、802.11ac、802.11af和802.11ah之类的信道带宽包括可被指定为主信道的信道。主信道可具有等于由bss中的所有sta支持的最大公共操作带宽的带宽。主信道的带宽可由来自在bss中操作的所有sta的sta(其支持最小带宽操作模式)设置和/或限制。在802.11ah的示例中，对于支持(例如，仅支持)1mhz模式的sta(例如，mtc型设备)，主信道可为1mhz宽，即使ap和bss中的其他sta支持2mhz、4mhz、8mhz、16mhz和/或其他信道带宽操作模式。载波侦听和/或网络分配向量(nav)设置可取决于主信道的状态。如果主信道繁忙，例如，由于sta(仅支持1mhz操作模式)正在向ap发射，即使大多数频段保持空闲并且可能可用，整个可用频段也可被视为繁忙。
73.在美国，可供802.11ah使用的可用频段为902mhz至928mhz。在韩国，可用频段为917.5mhz至923.5mhz。在日本，可用频段为916.5mhz至927.5mhz。802.11ah可用的总带宽为6mhz至26mhz，具体取决于国家代码。
74.图1d是示出根据一个实施方案的ran 113和cn 115的系统图。如上所指出，ran 113可采用nr无线电技术通过空中接口116与wtru 102a、102b、102c通信。ran 113还可与cn 115通信。
75.ran 113可包括gnb 180a、180b、180c，但是应当理解，在与实施方案保持一致的同时，ran 113可包括任何数量的gnb。gnb 180a、180b、180c各自可包括一个或多个收发器以便通过空中接口116与wtru 102a、102b、102c通信。在实施方案中，gnb 180a、180b、180c可实现mimo技术。例如，gnb 180a、180b可利用波束成形来向gnb 180a、180b、180c发射信号和/或从gnb 180a、180b、180c接收信号。因此，gnb 180a例如可使用多个天线来向wtru 102a发射无线信号和/或从wtru 102a接收无线信号。在实施方案中，gnb 180a、180b、180c可实现载波聚合技术。例如，gnb 180a可向wtru 102a(未示出)发射多个分量载波。这些分量载波的子集可在免许可频谱上，而其余分量载波可在许可频谱上。在实施方案中，gnb 180a、180b、180c可实现协作多点(comp)技术。例如，wtru 102a可从gnb 180a和gnb 180b(和/或gnb 180c)接收协作发射。
76.wtru 102a、102b、102c可使用与可扩展参数集相关联的发射来与gnb 180a、180b、180c通信。例如，ofdm符号间隔和/或ofdm子载波间隔可因不同发射、不同小区和/或无线发射频谱的不同部分而变化。wtru 102a、102b、102c可使用各种或可扩展长度的子帧或传输
时间间隔(tti)(例如，包含不同数量的ofdm符号和/或持续变化的绝对时间长度)来与gnb 180a、180b、180c通信。
77.gnb 180a、180b、180c可被配置为以独立配置和/或非独立配置与wtru 102a、102b、102c通信。在独立配置中，wtru 102a、102b、102c可与gnb 180a、180b、180c通信，同时也不访问其他ran(例如，诸如演进节点b 160a、160b、160c)。在独立配置中，wtru 102a、102b、102c可将gnb 180a、180b、180c中的一者或多者用作移动性锚定点。在独立配置中，wtru 102a、102b、102c可在未许可频带中使用信号与gnb 180a、180b、180c通信。在非独立配置中，wtru 102a、102b、102c可与gnb 180a、180b、180c通信或连接，同时也与另一个ran(诸如，演进节点b 160a、160b、160c)通信或连接。例如，wtru 102a、102b、102c可实现dc原理以基本上同时与一个或多个gnb 180a、180b、180c和一个或多个演进节点b 160a、160b、160c通信。在非独立配置中，演进节点b 160a、160b、160c可用作wtru 102a、102b、102c的移动性锚点，并且gnb 180a、180b、180c可提供用于服务wtru 102a、102b、102c的附加覆盖和/或吞吐量。
78.gnb 180a、180b、180c中的每一者可与特定小区(未示出)相关联，并且可被配置为处理无线电资源管理决策、切换决策、ul和/或dl中的用户的调度、网络切片的支持、双连接、nr和e-utra之间的互通、用户平面数据朝向用户平面功能(upf)184a、184b的路由、控制平面信息朝向接入和移动性管理功能(amf)182a、182b的路由等。如图1d所示，gnb 180a、180b、180c可通过xn接口彼此通信。
79.图1d所示的cn 115可包括至少一个amf 182a、182b、至少一个upf 184a、184b、至少一个会话管理功能(smf)183a、183b以及可能的数据网络(dn)185a、185b。虽然前述元件中的每一者被描绘为cn 115的一部分，但是应当理解，这些元件中的任一者可由除cn运营商之外的实体拥有和/或运营。
80.amf 182a、182b可在ran 113中经由n2接口连接到gnb 180a、180b、180c中的一者或多者，并且可用作控制节点。例如，amf 182a、182b可负责认证wtru 102a、102b、102c的用户、网络切片的支持(例如，具有不同要求的不同协议数据单元(pdu)会话的处理)、选择特定smf 183a、183b、注册区域的管理、非接入层(nas)信令的终止、移动性管理等。amf 182a、182b可使用网络切片，以便基于wtru 102a、102b、102c所使用的服务的类型来为wtru 102a、102b、102c定制cn支持。例如，可针对不同的用例(诸如，依赖超高可靠低延迟通信(urllc)接入的服务、依赖增强型移动(例如，大规模移动)宽带(embb)接入的服务、用于机器类型通信(mtc)接入的服务等)建立不同的网络切片。amf 162可提供用于在ran 113与采用其他无线电技术(诸如lte、lte-a、lte-a pro和/或非3gpp接入技术(诸如wifi))的其他ran(未示出)之间进行切换的控制平面功能。
81.smf 183a、183b可经由n11接口连接到cn 115中的amf 182a、182b。smf 183a、183b还可经由n4接口连接到cn 115中的upf 184a、184b。smf 183a、183b可选择并控制upf 184a、184b，并且配置通过upf 184a、184b进行的流量路由。smf 183a、183b可执行其他功能，诸如管理和分配wtru 102 ip地址、管理pdu会话、控制策略实施和qos、提供下行链路数据通知等。pdu会话类型可以是基于ip的、非基于ip的、基于以太网的等。
82.upf 184a、184b可经由n3接口连接到ran 113中的gnb 180a、180b、180c中的一者或多者，这些gnb可向wtru 102a、102b、102c提供对分组交换网络(诸如互联网110)的访问，
以促进wtru 102a、102b、102c和启用ip的设备之间的通信。upf 184、184b可执行其他功能，诸如路由和转发分组、实施用户平面策略、支持多宿主pdu会话、处理用户平面qos、缓冲下行链路分组、提供移动性锚定等。
83 115可有利于与其他网络的通信。例如，cn 115可包括用作cn 115与pstn 108之间的接口的ip网关(例如，ip多媒体子系统(ims)服务器)或者可与该ip网关通信。另外，cn 115可向wtru 102a、102b、102c提供对其他网络112的访问，该其他网络可包括由其他服务提供商拥有和/或运营的其他有线和/或无线网络。在实施方案中，wtru 102a、102b、102c可通过upf 184a、184b经由至upf 184a、184b的n3接口以及upf 184a、184b与本地数据网络(dn)185a、185b之间的n6接口连接到dn 185a、185b。
84.鉴于图1a至图1d以及对应描述，本文参照以下中的一者或多者描述的功能中的一个或多个功能或全部功能可由一个或多个仿真设备(未示出)执行：wtru 102a-d、114a-b、演进节点b 160a-c、mme 162、sgw 164、pgw 166、gnb 180a-c、amf 182a-b、upf 184a-b、smf 183a-b、dn 185a-b和/或本文所述的任何其他设备。仿真设备可以是被配置为模仿本文所述的一个或多个或所有功能的一个或多个设备。例如，仿真设备可用于测试其他设备和/或模拟网络和/或wtru功能。
85.仿真设备可被设计为在实验室环境和/或运营商网络环境中实现其他设备的一个或多个测试。例如，该一个或多个仿真设备可执行一个或多个或所有功能，同时被完全或部分地实现和/或部署为有线和/或无线通信网络的一部分，以便测试通信网络内的其他设备。该一个或多个仿真设备可执行一个或多个功能或所有功能，同时临时被实现/部署为有线和/或无线通信网络的一部分。仿真设备可直接耦合到另一个设备以用于测试目的和/或可使用空中无线通信来执行测试。
86.该一个或多个仿真设备可执行一个或多个(包括所有)功能，同时不被实现/部署为有线和/或无线通信网络的一部分。例如，仿真设备可在测试实验室和/或非部署(例如，测试)有线和/或无线通信网络中的测试场景中使用，以便实现一个或多个部件的测试。该一个或多个仿真设备可为测试装备。经由rf电路系统(例如，其可包括一个或多个天线)进行的直接rf耦合和/或无线通信可由仿真设备用于发射和/或接收数据。
87.在某些代表性实施方案中，可例如由wtru(例如，无人驾驶飞行器(uav))使用按需连接性设置规程来实现用于c2通信链路设置的方法、装置和系统。例如，wtru可使用或通过无人驾驶航空系统(uas)交通管理(utm)规程来执行uav认证和授权。wtru可例如在来自utm的授权消息中接收uas标识符(例如，uas id)。wtru可在用于设置c2通信的pdu会话/pdn连接的规程期间向网络(例如，网络实体)发送uas id，并且/或者可在规程期间接收指示uas关联待决的信息/指示(例如，uas关联待决指示)。wtru可执行用于更新pdu会话/pdn连接的规程(例如，网络触发规程)，并且/或者可在规程期间接收信息/指示(例如，指示c2通信链路设置成功的成功c2通信链路设置指示)和对等uav控制器(uav-c)互联网协议(ip)(例如，ip地址)，并且/或者wtru可在来自utm的授权消息中接收对等uav-c ip地址。wtru可参与和/或传达(例如，发送和/或接收)与对等uav-c的c2通信。
88.在某些代表性实施方案中，可由wtru/uav使用预先建立的(例如，备用)连接性规程来实现用于c2通信链路设置的方法、装置和系统。wtru/uav可例如通过或使用utm规程来执行uav认证和授权。wtru可在用于设置c2通信的pdu会话/pdn连接(例如，备用pdu会话/
pdn连接)的规程期间向网络(例如，网络实体)发送指示/信息(例如，uav通信指示)，并且/或者可在规程期间接收指示/信息(例如，uas关联待决指示)。wtru/uav可执行用于更新pdu会话/pdn连接的规程(例如，网络触发规程)，并且/或者可在规程期间接收指示/信息(例如，成功c2通信链路设置指示)、uas id和/或已授权的uav-c ip(例如，ip地址)，并且/或者wtru可在来自utm的授权消息中接收uas id和对等uav-c ip地址。wtru/uav可参与和/或传达(例如，发送和/或接收)与对等uav-c的c2通信。
89.在某些代表性实施方案中，可例如由于uav-c改变规程而由wtru(例如，uav)实现用于c2通信链路更新的方法、装置和系统。wtru/uav可执行与第一uav-c(例如，uav-c#1)的c2通信。该对uav、uav-c#1可被识别为uas id#1。wtru/uav可执行例如用于更新pdu会话/pdn连接以便与第二uav-c(例如，对等uav-c#2)通信的规程(例如，网络触发规程)，并且/或者可在规程期间接收信息/指示(例如，c2通信链路更新指示)、新uas id#2和/或新对等uav-c ip#2，并且/或者wtru可在来自utm的授权消息中接收uas id#2和/或uav-c ip#2。wtru/uav可参与和对等uav-c#2的c2通信(例如，可与该对等uav-c进行通信)。
90.在某些代表性实施方案中，可例如由于uav-c改变规程而由wtru/uav实现用于c2通信链路切换的方法、装置和系统。wtru/uav可通过第一网络连接(例如，网络连接#1)执行与第一uav-c(例如，uav-c#1)的c2通信。wtru/uav可为到另一个uav-c(例如，第二对等uav-c#2)的潜在c2通信链路切换建立另一个连接(例如，第二和/或备用连接#2)。wtru/uav可执行用于更新pdu会话/pdn连接(例如，用于连接#2)的规程(例如，网络触发规程)。wtru/uav可在规程期间接收信息/指示(例如，c2通信链路切换指示)、新uas id#2、旧uas id#1和/或新授权对等uav-c ip#2，并且/或者wtru可在来自utm的授权消息中接收新uas id#2、旧uas id#1和/或uav-c ip#2。wtru/uav可参与通过连接#2的与新uav-c(例如，uav-c#2)的c2通信(例如，可与该新uav-c进行通信)。wtru/uav可释放与uas id#1相关联的旧连接(例如，连接#1)。
91.在某些代表性实施方案中，可实现用于网络/utm辅助c2通信链路更新(例如以改变uav/uav-c ip地址)的方法、装置和系统。
92.在某些代表性实施方案中，可实现c2通信链路设置(例如用于utm导航)的方法、装置和系统。
93.在某些代表性实施方案中，可实现用于从直接通信(例如，直接链路)到网络辅助通信或从网络辅助通信到直接通信(例如，直接链路)的c2通信路径切换的方法、装置和系统。例如，uav可基于从网络/uss/utm(例如，网络实体)接收的授权参数来建立冗余直接/网络辅助c2连接。
94.在某些示例中，uav可从网络/uss/utm(例如，网络实体)接收qos阈值参数以监测直接链路质量，并且可在直接链路质量基于那些qos阈值变得不可接受(例如，直接链路质量小于阈值水平)的条件下或在此时触发从直接通信到网络辅助通信的切换。
95.在某些代表性实施方案中，可实现用于从直接通信(例如，直接链路)或网络辅助通信到utm导航通信的c2通信路径切换的方法、装置和系统。例如，在链路切换期间，uav可从网络/uss/utm(例如，网络实体)接收关于如何处理旧连接(例如，以维持或释放旧连接)的指示(例如，策略)。uav可从网络/uss/utm(例如，网络实体)接收要在新连接上使用的c2通信类型(例如，直接类型、网络辅助类型或utm导航类型)的指示。
96.用于支持uas的规程
97.图2是示出代表性uas 210以及用于授权的与网络和utm 220的交互的图。
98.3gpp已识别uas支持的使用案例和潜在要求，包括uas远程识别和授权的要求。对uas支持的附加增强可包括：(1)uas命令和控制(c2)通信；(2)通过uav控制器(uav-c)或通过uas交通管理(utm)进行的无人驾驶飞行器(uav)导航；和(3)uav-c在飞行任务期间的改变。参考图2，uas 210可指uav 211(例如，无人机)和uav-c 212的组合。通信系统/网络(例如，网络实体)可提供可通过相同或不同的ran节点和/或经由不同的公共陆地移动网络(plmn)进行通信的uav 211与uav-c 212之间的通信能力。uav-c 212可通过3gpp接入和/或非3gpp接入来连接。utm 220可提供uas识别和/或uas操作的跟踪、授权、执行和/或调节。utm 220可存储操作一个或多个uas 210所需/所使用的数据。
99.多个c2通信类型(例如，3个类型)可包括：(1)直接通信(例如，uav-c和uav使用直接c2通信链路(例如，d2d链路和/或pc5链路)以彼此通信)；(2)网络辅助通信，例如其中uav-c 212和uav 211使用通过网络的单播c2通信链路(例如，uu链路和/或wlan链路)以便彼此通信(例如，与直接c2通信不同，使uav 211飞行超出视觉视线(bvlos)通过这种网络辅助通信可为可能的)；(3)utm导航通信，例如其中具有自主飞行能力的uav 211可以能够在utm 220的监督下根据预先安排的飞行计划飞行(例如，uav 211与utm 220之间的c2通信链路可用于飞行监测、动态路线更新和/或偶尔导航)。
100.用于实现c2流量交换(在uav 211和uav-c 212或utm 220之间)的连接性可由移动网络运营商(mno)在以下条件下授权：(1)uav 211和/或uav-c 212已经由mno/utm 220授权用于飞行操作；(2)uav 211和uav-c 212关联已经由utm 220授权(例如，用于特定飞行任务)。具体实施可应用于eps和5gs两者并且可实现/支持以下中的任一者：(1)在相同plmn中或在与uav不同的plmn下的uav-c 212；(2)不配备有wtru 102的uav-c 212；(3)uav-c 212的改变(例如，在主动c2通信期间、飞行中和/或在uav的飞行期间等)；(4)uav 211和/或uav-c ip地址的改变(例如，在主动c2通信期间、飞行中和/或在uav飞行期间等)；(5)uav 211和uav-c 212之间的c2通信路径的改变(例如，从直接到网络辅助或反之亦然)；(6)从uav-uav-c(例如，直接或网络辅助)到uav-uss/utm(例如，utm导航)等的c2通信路径的改变。
101.uav 211可配备有具有uas通信能力的wtru 102a(例如，3gpp ue)。术语ue/wtru和uav在本文中可互换使用。可经由3gpp ue 102b部件或另一个类型的通信模块(例如，陆线通信)实现uav-c通信。在配备有其自身的3gpp ue 102b的uav-c 212的情况下，术语uav-c和ue/wtru可互换使用。
102.uav/uav-c id可识别具有uav/uav-c能力的设备(例如，无人机)并且可以是由uas服务供应商(uss)/utm提供和/或当向地方当局(例如，faa)注册时分配的外部标识符，或由uav设备提供/已知的制造商序列号(例如，永久设备标识符(pei)(例如，imei和/或mac地址等))。
103.uav/uav-c wtru id可识别uav/uav-c的蜂窝订阅(例如，国际移动订户身份(imsi)和/或移动站国际订户电话号码(msisdn)或通用公共订阅标识符(gpsi)等)。
104.uas id可识别uas 210(例如，uav-uav控制器关联)并且可由uss/utm分配(例如，其可在3gpp网络的外部)。
105.为了简化，utm 220通常可称为可在3gpp系统之外的负责uas操作控制(例如，uav远程识别和/或空中流量控制等)的生态系统，并且对应功能可同样称为uss或uss/utm。
106.在某些代表性实施方案中，可使用作为3gpp网络功能的uav控制功能(ucf)。ucf可与utm/uss交互，例如以支持uav相关规程。uav/uav-c和ucf之间的通信可经由其他网络功能(例如，amf)使用nas消息或在nas消息中进行中继。uav/uav-c和ucf之间交换的uav相关信息可放在uav信息容器中并且可在nas消息中承载。在某些实施方案中，uav/uav-c和ucf之间的通信可通过用户平面通信执行。
107.网络辅助c2通信的代表性规程
108.如本文所述，wtru(例如，uav 211和/或uav-c 212)与utm 220之间的授权信令通信可使用用户平面(up)和/或控制平面(cp)传输，并且可根据某些代表性实施方案来建立(例如，通过utm规程在网络辅助uav认证和授权期间)。
109.如本文所述，用于c2通信建立和/或修改的uav/uav-c与utm 220之间的消息可通过up和/或cp交换。例如，uas控制消息可使用nas传输来承载作为uas容器。
110.uav 211和uav-c 212可由不同的plmn服务，并且/或者uav-c 212可通过除通过3gpp网络外的其他连接或其他规程/机制(例如，陆线和/或非3gpp网络等)来连接。网络/网络实体可包括连接到5g核心(5gc)和epc的e-utran和/或连接到5gc和这些网络的网络实体的ng-ran/nr或者由其组成。
111.具有uav-c设置的c2通信链路的代表性规程(例如用于按需连接性)
112.在通过对等uav-c 212从utm 220接收到指示与uav相关联的uas id的授权消息的条件下或在此之后，uav/uav-c可建立与网络的连接性以实现与uav-c的c2通信。wtru可在用于建立新pdu会话/pdn连接的规程期间将uas id发送到网络(例如，网络实体、网络节点和/或网络功能)，并且可例如在规程期间从网络(例如，网络实体、网络节点和/或网络功能)接收包括指示(例如，uas关联待决指示)的消息。wtru可例如在用于更新pdu会话/pdn连接的规程期间在从网络(例如，网络实体、网络节点和/或网络功能)接收到成功指示(例如，成功c2通信链路设置指示)和/或对等uav-c ip的条件下或在此之后参与和对等uav-c 212的c2通信。
113.如本文所公开，术语“网络”可与术语“网络实体”、“网络节点”和/或“网络功能”互换。
114.用于按需连接性的wtru/uav的代表性行为
115.在某些代表性实施方案中，wtru可通过或使用utm规程来执行网络辅助uav认证和授权。wtru可在来自utm 220的消息中接收uas id(例如，uas关联授权消息)。wtru可直接从utm 220(例如，经由用户平面)和/或经由ucf接收消息。wtru可在消息中向网络(例如，网络实体、网络节点和/或网络功能)发送信息/指示(例如，c2通信指示)和/或uas id以便设置pdu会话/pdn连接，例如以实现c2通信。指示可指定c2通信的类型(例如，与uav-c 212的网络辅助c2或utm导航c2)。wtru可在来自网络(例如，网络实体、网络节点和/或网络功能)的消息中接收指示pdu会话/pdn连接的成功设置的信息/指示(例如，uas关联待决指示)。wtru可在来自网络的消息中接收以下中的任一者：(1)成功指示(例如，成功c2通信链路设置指示)；(2)对等uav-c ip地址；(3)uav-c id(例如，pei和/或mac地址等)(例如，在用于更新pdu会话/pdn连接的规程期间和/或在wtru配置更新(ucu)规程期间)。此外或另选地，wtru
可例如在来自utm 220等的消息(例如，c2通信授权消息)中接收以下中的任一者：(1)对等uav-c ip地址；和/或(2)uav-c id。wtru可直接从utm 220和/或经由ucf接收消息。wtru可参与和对等uav-c 212的c2通信(例如，与该对等uav-c进行通信)(例如，使用uav-c ip(例如，ip地址))。
116.用于按需连接性的uav服务网络的代表性行为
117.在某些代表性实施方案中，网络(例如，网络实体、网络节点和/或网络功能)可通过utm规程执行网络辅助uav认证和授权。网络(例如，网络实体、网络节点和/或网络功能)可在来自utm 220的消息(例如，uas关联授权消息)中接收wtru id和/或uas id。网络(例如，网络实体等)可通过来自utm 220的uas授权信息(例如包括分配的uas id)来更新wtru上下文。网络(例如，网络实体)可在来自wtru的消息中接收c2通信指示和/或uas id以设置pdu会话/pdn连接，例如以实现c2通信。例如，网络(例如，网络实体)可为pdu会话/pdn连接分配资源。可限制通过pdu会话/pdn连接的流量(例如，不允许去往/来自外部数据网络的流量)，直到建立了针对c2通信的授权。网络(例如，网络实体)可在消息中将指示pdu会话/pdn连接的成功设置的信息/指示(例如，uas关联待决指示)发送到wtru。网络(例如，网络实体)可在消息(例如，uas关联授权确认(ack)消息)中向utm 220发送以下中的任一者：(1)wtru id；(2)uas id；(3)uav ip地址；(4)uav id(例如，pei和/或mac地址等)、uav 211的当前位置(例如，起飞位置)。网络(例如，网络实体)可在来自utm 220的消息(例如，c2通信授权消息)中发送以下中的任一者：(1)wtru id；(2)uas id；(3)uav-c ip地址；(4)uav-c id(例如，pei和/或mac地址等)。网络(例如，网络实体)可更新pdu会话/pdn连接，例如以允许c2流量(例如，去往/来自uav-c ip地址/dn的流量)的交换。wtru可直接从utm 220和/或经由ucf接收消息。网络(例如，网络实体)可在消息中向wtru发送以下中的任一者：(1)信息/指示(例如，成功c2通信链路设置指示)；(2)对等uav-c ip地址；(3)uav-c id(例如，pei和/或mac地址等)(例如，经由用于更新pdu会话/pdn连接的规程和/或在ucu规程期间)。网络(例如，网络实体)可在uav 211与uav-c 212之间发送或转发c2流量。
118.具有uav-c设置的c2通信链路的代表性规程(例如用于预先建立的连接性)
119.uav/uav-c可预先建立与网络(例如，网络实体)的连接性以实现与uav-c/uav的c2通信。wtru可在例如用于建立新pdu会话/pdn连接的规程期间将c2通信指示(例如，通过uav-c 212)发送到网络(例如，网络实体)并且可在规程期间接收信息/指示(例如，uas关联待决指示)。wtru可在用于更新pdu会话/pdn连接的规程期间在从网络(例如，网络实体)接收到消息的条件下参与和对等uav-c 212的c2通信(例如，与其进行通信)，该消息包括以下中的任一者：(1)成功指示(例如，成功c2通信链路设置指示)；(2)uas id；和/或(3)对等uav-c ip。
120.用于预先建立的连接性的wtru/uav的代表性行为
121.在某些代表性实施方案中，wtru可通过或使用utm规程来执行网络辅助uav认证和授权。wtru可在消息中将信息/指示(例如，c2通信指示)发送到网络(例如，网络实体)，例如以设置pdu会话/pdn连接以便建立c2通信。此连接在本文中有时可称为备用连接。wtru可在来自网络(例如，网络实体)的消息中接收信息/指示(例如，uas关联待决指示)，例如以指示pdu会话/pdn连接的成功设置。wtru可抑制通过该连接发送c2应用程序流量，直到wtru从网络(例如，网络实体)接收到后续指示(例如，c2通信链路设置指示)。wtru可在来自网络(例
如，网络实体)的消息中接收以下中的任一者：(1)成功c2通信链路设置指示；(2)uas id；(3)对等uav-c ip地址；和/或(4)uav-c id(例如，pei和/或mac地址等)(例如，经由用于更新pdu会话/pdn连接的规程和/或在ucu规程期间)。此外或另选地，wtru可在来自utm 220的消息(例如，c2通信授权消息)中接收以下中的任一者：(1)uas id；(2)对等uav-c ip地址；和/或(3)uav-c id。wtru可直接从utm 220和/或经由ucf接收该消息。wtru可参与和对等uav-c 212的c2通信(例如，可与该对等uav-c进行通信)(例如，使用uav-c ip)。
122.用于预先建立的连接性的uav服务网络的代表性行为
123.网络(例如，网络实体)可通过utm规程来执行网络辅助uav认证和授权。网络(例如，网络实体)可在来自wtru的消息中接收信息/指示(例如，c2通信指示)，例如以设置pdu会话/pdn连接以便建立c2通信。例如，网络(例如，网络实体)可为pdu会话/pdn连接(例如，备用pdu会话/pdn连接)分配资源。可限制pdu会话/pdn连接上的流量(例如，不可允许去往/来自例如外部数据网络的流量，直到建立针对c2通信的授权)。网络(例如，网络实体)可向utm 220注册pdu会话/pdn连接的ip地址(在pdu会话/pdn连接建立期间或在此之后)。网络(例如，网络实体)可在消息中将指示例如pdu会话/pdn连接的成功设置的信息/指示(例如，uas关联待决指示)发送到wtru。网络(例如，网络实体)可在来自utm 220的消息(例如，c2通信授权消息)中发送以下中的任一者：(1)wtru id；(2)uas id；(3)uav-c ip地址；(4)uav-c id(例如，pei和/或mac地址等)。网络(例如，网络实体)可更新pdu会话/pdn连接，例如以允许c2流量(例如，去往/来自uav-c ip地址/dn)的交换。网络(例如，网络实体)可在消息中向wtru发送以下中的任一者：(1)成功c2通信链路设置指示；(2)对等uav-c ip地址；(3)uav-c id(例如，pei和/或mac地址等)(例如，经由用于更新pdu会话/pdn连接的规程和/或在ucu规程期间)。网络(例如，网络实体)可在uav 211与uav-c 212之间转发c2流量。
124.通过uav-c的改变的c2通信链路更新的代表性规程
125.wtru可参与和uav-c 212(例如，uav-c#1)的c2通信。第一uav 211和第一uav-c 212(例如，uav和uav-c#1)的第一对可由标识符uas id#1识别。wtru可例如在用于更新pdu会话/pdn连接的规程期间在从网络(例如，网络实体)接收到消息的条件下参与和新uav-c#2 212的c2通信，该消息包括以下中的任一者：(1)成功指示(例如，成功c2通信链路更新指示)、(2)新uas id#2(其可识别第一uav 211和第二uav-c 212(例如，uav和uav-c#2)的第二对)；和/或(3)新uav-c#2 ip。
126.wtru/uav的代表性行为
127.wtru/uav 211可通过网络连接与第一uav-c 212(例如，uav-c#1)交换c2流量。第一对(例如，uav、uav-c#1)可被识别为uas id#1。wtru可在来自网络的消息中接收以下中的任一者：(1)成功指示(例如，成功c2通信链路更新指示)；(2)新uas id#2；(3)新对等uav-c#2 ip地址；和/或(4)新uav-c#2 id(例如，pei和/或mac地址)(例如，经由用于更新pdu会话/pdn连接的规程和/或在ucu规程期间)。此外或另选地，wtru可在来自utm 220的消息(例如，c2通信更新授权消息)中接收以下中的任一者：(1)新uas id#2；(2)新对等uav-c#2 ip地址；和/或(3)新uav-c#2 id。wtru可直接从utm 220和/或经由ucf接收该消息。wtru可通过网络连接(例如，使用新uav-c#2 ip)参与和对等uav-c 212(例如，uav-c#2)的c2通信(例如，与其进行通信)。
128.uav服务网络的代表性行为
129.在某些代表性实施方案中，网络(例如，网络实体)可通过如本文所述那样建立的网络连接在第一对(例如，第一uav 211和第一uav-c 212(例如，uav-c#1))之间转发c2流量。第一对(例如，uav、uav-c#1)可被识别为uas id#1。网络(例如，网络实体)可在来自utm 220的消息(例如，c2通信更新授权消息)中接收以下中的任一者：(1)wtru id；(2)uas id#1；(3)旧uas id#1；(4)新uas id#2；(5)新uav-c#2 ip地址；和/或(6)新uav-c#2 id(例如，pei和/或mac地址等)。网络(例如，网络实体)可更新连接，例如以允许第一uav 211和第二uav-c 212(例如，uav-c#2)之间的c2流量(例如，去往/来自uav-c#2 ip地址/dn)的交换，并且/或者阻挡第一uav 211和第一uav-c 212(例如，uav-c#1)之间的c2流量的交换。网络(例如，网络实体)可在消息中向wtru发送以下中的任一者：(1)成功指示(例如，成功c2通信链路更新指示)；(2)新uas id#2；(3)新对等uav-c#2 ip地址；和/或(4)新uav-c#2 id(例如，pei和/或mac地址等)(例如，经由用于更新pdu会话/pdn连接的规程和/或在ucu规程期间)。网络(例如，网络实体)可通过网络连接在第一uav 211与第二uav-c 212(例如，uav-c#2)之间转发c2流量。
130.通过uav-c的改变的c2通信链路切换的代表性规程
131.wtru/uav 211可通过第一网络连接#1参与和第一uav-c#1 212的c2通信。第一uav 211和第一uav-c#1 212的第一对可由标识符uas id#1识别。wtru/uav 211可为到另一个uav-c 212(例如，uav-c#2)的潜在c2通信链路切换建立第二连接(例如，备用连接#2)。wtru可在用于为第二连接#2更新pdu会话/pdn连接规程期间在从网络(例如，网络实体)接收到消息的条件下参与和第二uav-c 212(例如，uav-c#2)的c2通信，该消息包括以下中的任一者：(1)成功指示(例如，成功c2通信链路切换指示)；(2)新uas id#2(例如，用于识别第一uav 211和第二uav-c 212(例如，uav-c#2)的第二对)；(3)旧uas id#1；以及新uav-c#2 ip。
132.wtru还接收关于如何处理现有连接的指示(例如，一个或多个策略/规则)。在某些实施方案中，指示可指示维持连接#1(例如，作为候补，具有比连接#2更低的优先级)。在该情况下，可不释放连接#1并且可通过连接#2交换c2分组(因为连接#2具有更高优先级)。wtru或网络可稍后设置具有更高优先级的连接#1并且将c2流量切换回连接#1。在某些示例中，可基于指示来请求wtru释放与uav-c#1/uas id#1相关联的连接#1(例如，当调用针对与uav-c#1的c2通信的授权时或在此条件下)。wtru可接收定时器，该定时器可控制何时可释放旧连接(例如，连接#1)。
133.类似的规程可用于将c2通信路径从uav-uav-c#1(例如，直接通信或网络辅助通信)切换到uav-uss/utm(utm导航通信)。在这种场景中，uss/utm可起到与新uav-c 212(uav-c#2)的作用类似的作用(例如，可起作用/操作)。
134.用于c2通信链路切换的wtru/uav的代表性行为(例如，通过uav-c的改变)
135.wtru/uav 211可通过第一网络连接(例如，网络连接#1)与第一uav-c 212(例如，uav-c#1)交换c2流量。第一uav 211和第一uav-c 212(例如，uav、uav-c#1)的第一对可被识别为uas id#1。wtru可具有如本文所述的预先建立和/或备用连接(例如，第二网络连接#2)。在某些实施方案中，连接#1可使用直接链路(例如，其中附近的uav-c 212使用pc5链路)。
136.wtru可在来自网络的消息中(例如，经由用于更新网络连接(例如，pdu会话/pdn连接和/或网络连接#2)的规程和/或在ucu规程期间)接收以下中的任一者：(1)成功指示(例
如，成功c2通信链路切换指示)；(2)旧uas id#1；(3)新uas id#2；(4)新对等uav-c#2 ip地址(例如，如果c2被切换到utm导航，则为uss/utm ip地址)；和/或(5)新uav-c#2 id(例如，pei和/或mac地址)和/或(6)通信类型(例如，直接、网络辅助和/或utm导航等)的指示、关于如何处理现有连接#1(例如，维持或释放现有连接#1)的指示。此外或另选地，wtru可在来自utm 220的消息(例如，c2通信切换授权消息)中接收以下中的任一者：(1)旧uas id#1；(2)uas id#2；(3)新对等uav-c#2 ip地址；和/或(4)新uav-c#2 id。wtru可直接从utm 220和/或经由ucf接收消息。wtru可通过备用和/或第二网络连接(例如，网络连接#2)参与和对等uav-c 212(例如，uav-c#2)的c2通信(例如，与其进行通信)。对于到直接c2通信的切换(例如，为了使得能够由附近的执法人员接管)，除了或代替以上的备用连接#2，uav 211可建立与uav-c#2的直接链路(连接#3)。可指示wtru基于与如本文所述的链路切换指示一起接收的指示和/或直接通信参数来建立与uav-c#2的直接链路。在某些示例中，wtru可被提供有指示在切换连接类型(切换到仅直接、直接+备用网络辅助、仅备用网络辅助/从其切换)时要使用哪个连接的策略。
137.基于来自网络/uss/utm 220和/或连接释放定时器的现有连接处理指示(例如，一个或多个策略/规则)，wtru可释放或可维持第一网络连接(例如，网络连接#1)。如果维持连接#1，则wtru可经由连接#2来发送和接收c2分组。wtru可丢弃经由连接#1接收的任何分组。wtru可经由连接#1恢复到c2通信，例如当经由来自网络的后续链路切换命令指导wtru(例如，控制被移交/返回到原始uav-c)时或在此条件下。
138.用于c2通信链路切换的uav服务网络的代表性行为(例如，通过uav-c的改变)
139.网络(例如，网络实体)可在uav 211与第一uav-c 212(例如，uav-c#1)之间转发c2流量。第一对(例如，uav、uav-c#1)可被识别为uas id#1。如本文所述，网络(例如，网络实体)可为第二和/或备用网络连接(例如，网络连接#2)分配资源。网络(例如，网络实体)可在来自utm 220的消息(例如，c2通信更新授权消息)中接收以下中的任一者：(1)wtru id；(2)uas id#1；(3)旧uas id#1；(4)新uas id#2；(5)新uav-c#2 ip地址(如果c2被切换到utm导航，则为uss/utm ip地址)，和/或(6)新uav-c#2 id(例如，pei和/或mac地址等)、通信类型的指示(例如，网络辅助、utm导航)、关于如何处理现有连接#1(例如，维持、释放)的指示。
140.网络(例如，网络实体)可更新第二和/或备用网络连接(例如，pdu会话/pdn连接和/或网络连接#2)，例如以允许uav 211与第二uav-c 212(例如，uav-c#2)之间的c2流量(例如，去往/来自uav-c#2 ip地址/dn)的交换，并且可例如通过第一网络连接(例如，网络连接#1)阻挡uav 211与第一uav-c 212(例如，uav-c#1)之间的c2流量的交换。网络(例如，网络实体)可在消息中向wtru发送以下中的任一者：(1)成功指示(例如，成功c2通信链路切换指示)；(2)新uas id#2、新对等uav-c#2 ip地址；和/或(3)新uav-c#2 id(例如，pei和/或mac地址)(例如，经由用于更新第二/备用网络连接(例如，pdu会话/pdn连接和/或网络连接#2)的规程或在ucu规程期间)。网络(例如，网络实体)可通过第二/备用网络连接(例如，网络连接#2)在uav 211与第二uav-c 212(例如，uav-c#2)之间转发c2流量。网络可发起第一网络连接(例如，网络连接#1)的释放。例如，网络可基于来自uss/utm 220的现有连接处理指示(例如，一个或多个策略/规则)触发连接#1的释放。
141.c2通信链路更新的代表性规程(例如，通过uav/uav-c ip地址的改变)
142.wtru/uav 211可参与和uav-c 212的c2通信(例如，与其进行通信)。网络(例如，网
络实体)可决定/确定wtru将要或可以由另一个用户平面功能(upf)服务(例如，由于wtru/uav移动性)，例如其可能更靠近wtru/uav 211。wtru/uav 211可获得与该新服务upf相关联的新ip地址。
143.在某些代表性实施方案中，可实现用于ip地址的网络辅助uav改变的装置、系统和/或规程。例如，uav-c 212可在从网络(例如，网络实体)接收到包括信息/指示(例如，c2通信链路更新指示和/或新uav ip地址等)的消息的条件下或在此之后在c2通信期间使用新uav ip地址。wtru/uav 211可在从网络(例如，网络实体)接收到包括成功指示(例如，成功c2通信链路更新指示)的消息的条件下或在此之后在c2通信期间使用新uav ip地址。
144.用于c2通信链路更新(例如，通过uav/uav-c ip地址的改变)的uav的代表性行为
145.wtru/uav 211的操作/行为/动作可包括以下中的任一者：(1)wtru/uav 211获得新ip地址；(2)wtru/uav 211朝向uav-c 212触发c2通信链路更新；(3)wtru/uav 211从网络接收c2通信链路更新成功的指示；和/或(4)wtru/uav 211开始针对c2通信使用新ip地址(例如，其新ip地址)等。
146.uav-c 212的操作/行为/动作可包括以下中的任一者：(1)uav-c 212从网络(例如，网络实体)接收指示以通过新uav ip地址更新c2通信链路；(2)uav-c 212更新内部c2通信链路信息(例如，其链路信息)；(3)uav-c 212确认uav 211的新ip地址的接收和/或c2通信链路更新；和/或(4)uav-c 212开始使用uav 211的新ip地址以进行c2通信等。
147.网络(例如，网络实体)的操作/行为/动作可包括以下中的任一者：(1)网络(例如，网络实体)接收来自uav 211的触发以通过其新ip地址更新c2通信链路(例如，另选地，网络(例如，网络实体)可触发c2通信链路的更新)；(2)网络(例如，网络实体)向utm 220发送uav 211的信息/指示(例如，连接修改指示)(例如，信息可包括uav的新ip地址)；和/或(3)网络(例如，网络实体)在从utm 220接收到uav 211的连接修改响应(例如，成功连接修改响应)时或之后通过针对与uav-c 212的c2通信的授权来更新pdu会话的内部状态，和/或(4)网络(例如，网络实体)向uav发送指示，例如以允许针对c2通信使用新ip地址。
148.在某些代表性实施方案中，可实现用于ip地址的网络utm辅助uav改变的装置、系统和/或规程。例如，wtru/uav 211可向utm 220发送指示(例如，c2通信链路更新指示)和/或新uav ip地址。wtru/uav 211和/或utm 220可向uav-c 212发送指示。wtru/uav 211可接收c2通信链路更新成功的确认。uav 211和uav-c 212可开始针对c2通信使用wtru/uav 211的新ip地址。
149.wtru/uav 211的操作/行为/动作可包括以下中的任一者：(1)wtru/uav 211获得新ip地址；(2)wtru/uav 211向utm 220发送包括wtru/uav 211的新ip地址的c2通信链路更新；(3)wtru/uav 211从utm 220接收c2通信链路更新成功的指示；和/或(4)wtru/uav 211开始针对c2通信使用wtru/uav 211的新ip地址等。
150.uav-c 212的操作/行为/动作可包括以下中的任一者：(1)uav-c 212从utm 220或从uav 211接收指示以通过uav的新ip地址更新c2通信链路；(2)uav-c 212更新uav-c 212的内部c2通信链路信息；(3)uav-c 212确认uav 211的新ip地址的接收和/或c2通信链路更新；和/或(4)uav-c 212开始针对c2通信使用uav 211的新ip地址等。
151.utm 220的操作/行为/动作可包括以下中的任一者：(1)utm 220从uav 211接收指示以通过uav的新ip地址更新c2通信链路；(2)utm 220向uav-c 212发送信息/指示(例如，
c2通信链路更新指示)(例如，信息可包括uav的新ip地址)；和/或(3)utm 220向uav 211发送指示以允许针对c2通信使用uav 211的新ip地址，例如在从uav-c 212接收到成功指示(例如，成功c2通信链路更新指示)时或之后。
152.预期uav-c 212可更新uav-c 212的ip地址，并且技术人员将理解uav-c 212可使用相同或类似的规程/机制来更新与uav-c 212的一个或多个对等uav的c2通信链路。
153.c2通信链路的utm设置的代表性规程(例如，用于基于utm的导航)
154.在某些代表性实施方案中，uav 211和/或uav-c 212可预先建立与网络(例如，网络实体)的连接性，例如以实现与utm 220的c2通信。wtru/uav 211可例如在用于建立新pdu会话/pdn连接的规程期间向网络(例如，网络实体)发送信息/指示(例如，c2通信指示，通过基于utm的导航模式)，并且可例如在规程期间接收待决指示(例如，uas关联待决指示)。wtru可例如在用于更新pdu会话/pdn连接的规程期间在从网络(例如，网络实体)接收到消息的条件下或在此之后参与和utm 220的c2通信，该消息包括以下中的任一者：(1)成功指示(例如，成功c2通信链路设置指示)；(2)uas id；和/或(3)utm ip。
155.本领域技术人员将理解，wtru/uav 211和用于c2通信链路的utm设置的网络操作/行为与如本文所述的与uav-c 212的c2通信链路设置的规程相同或类似。本文公开了某些差异。
156.wtru/uav 211的操作/行为/动作可包括以下中的任一者：(1)wtru/uav 211由网络和/或utm 220认证且授权为wtru/uav 211；(2)wtru/uav 211建立备用网络连接以建立如本文所述的c2通信(例如，在网络连接建立期间，wtru可指示连接用于c2通信并且可指定c2通信类型(例如，utm导航))；(3)wtru/uav 211在来自网络(例如，网络实体)的消息中接收以下中的任一者：成功指示(例如，成功c2通信链路设置指示)、uas id和/或utm ip地址(例如，此外或另选地，wtru/uav 211可在来自utm 220的消息(例如，c2通信授权消息)中接收以下中的任一者：uas id、utm ip地址和/或端口号。wtru可直接从utm 220和/或经由ucf接收消息)；和/或(4)wtru/uav 211参与和utm 220的c2通信(例如，与其进行通信)。
157.uav 211服务网络的操作/行为/动作可包括以下中的任一者：(1)网络(例如，网络实体)通过utm 220认证和/或授权uav 211；(2)网络(例如，网络实体)为如本文所述的第二和/或备用连接分配资源；(3)网络(例如，网络实体)在来自utm 220等的消息中接收wtru id、指示(例如，c2通信指示(例如，用于utm导航))、uas id、utm ip地址和/或端口号；(4)网络(例如，网络实体)更新pdu会话/pdn连接，例如以允许c2流量(例如，去往/来自utm ip地址/dn)的交换；(5)网络(例如，网络实体)在消息中向wtru/uav 211发送以下中的任一者：成功指示(例如，成功c2通信链路设置指示)和/或utm ip地址；和/或(6)网络(例如，网络实体)在uav 211与uav-c 212之间发送或转发c2流量等。
158.在某些代表性实施方案中，可实现用于由uav-c 212导航的规程、装置和/或系统。例如，uav-c id和/或uav id可传送到如本文所述的uss/utm，并且uss/utm可能不向wtru/uav 211提供/暴露对等uav-c ip地址和/或uav ip地址。uss和/或utm 220(例如，其可充当应用程序服务器)可在uav 211与uav-c 212之间转发(例如，可显式地转发/发送)流量。uss/utm可实现uav-c 212到uav 211的改变(例如，显式改变)、到相应uav-c 212的uav ip地址的改变(例如，显式改变)和/或到相应uav 211的uav-c ip地址的改变(例如，显式改变)。
159.具有uav-c设置的c2通信链路的代表性规程(例如，使用相同的plmn)
160.本领域技术人员将理解，wtru/uav 211和/或网络操作/行为/动作与本文所述的使用/通过uav-c 212的其他c2通信链路设置规程的那些相同或类似。某些差异可包括网络(例如，网络实体)可能不需要/用于向utm 220暴露uav ip/mac地址和/或uav-c ip/mac地址，例如以使得uav 211和uav-c 212能够彼此建立c2通信链路。
161.uav服务网络的操作/行为/动作可包括以下中的任一者：(1)网络(例如，网络实体)通过utm 220认证和/或授权wtru(作为uav)和/或相应uav-c 212；(2)网络(例如，网络实体)为uav 211和/或相应uav-c 212分配用于第二/备用连接的资源，如本文所述；(3)网络在来自utm 220的消息中接收uas id、uav wtru id和/或uav-c wtru id(例如，网络可选择用于与uav-c/相应uav的c2通信的可用第二/备用pdu会话/pdn连接。网络可更新pdu会话/pdn连接，例如以允许与uav-c/相应uav交换c2流量)；(4)网络在消息中向uav/相应uav-c发送以下中的任一者：成功指示(例如，成功c2通信链路设置指示)、uav-c ip地址和/或相应uav ip地址；和/或(5)网络在uav 211与uav-c 212之间转发/发送c2流量。
162.c2通信路径切换的代表性规程(例如，从直接到网络辅助或从网络辅助到直接)
163.uav 211可由uss/utm经由网络(例如，网络实体和/或ucf)授权用于uav操作。在uav授权规程期间或之后，uav 211可从网络(例如，网络实体)和/或uss接收允许uav 211与uav-c 212建立c2通信的一个或多个参数。参数可包括以下中的任一者：(1)一个或多个uss分配的身份(例如，一个或多个uas id和/或一个或多个caa级别uav id等)、(2)一个或多个uav-c身份(例如，一个或多个wtru id和/或一个或多个ip地址等)、(2)uav 211被授权或可能被授权使用的c2通信的一个或多个类型(例如，直接类型、网络辅助类型和/或utm导航类型等)以及是否允许、优选和/或需要/使用冗余c2连接的指示。
164.uav 211可使用所接收的参数(例如，uas id和/或uav-c wtru id等)，例如以发现和/或建立与uav-c 212的直接链路(例如，通过pc5或使用另一个无线电接入技术(例如，蓝牙和/或wifi等)的另一个直接链路)以便用于直接c2通信。在某些代表性实施方案中，基于所允许的c2通信的类型和冗余c2连接策略/规则，uav 211可建立用于候补网络辅助c2通信的pdu会话。uav 211和uav-c 212可通过直接链路或网络辅助链路(例如，无论哪个链路首先建立)向彼此通知另一者是否具有准备就绪的候补(例如，冗余)网络连接。此外或另选地，uav 211和uav-c 212可通过直接链路或网络辅助链路来协商是否基于其一个或多个相应冗余c2连接策略来建立候补网络连接。在直接链路建立期间或之后，uav 211和uav-c 212可交换和/或可协商一个或多个qos参数，包括与直接链路的质量相关联的c2通信阈值(例如，范围和/或距离极限、延迟、分组丢失、信号强度)等。
165.在直接c2通信期间，如果uav/uav-c基于这些阈值中的一者或多者被越过(例如，uav 211可移动超过给定范围)来检测到直接链路质量已经减少到低于阈值/极限，则uav/uav-c可将c2通信路径从直接切换到网络辅助(例如，可通过uu代替pc5发射/接收后续c2分组)。在网络辅助c2通信期间，如果uav 211和/或uav-c检测到直接链路质量改进(例如，基于一个或多个c2通信阈值)，例如如果uav 211移动回到范围极限内，则uav 211和/或uav-c 212可将c2通信路径从网络辅助切换回直接。当uav 211和/或uav-c 212确定切换c2通信路径时，uav 211或uav-c 212可向其对等设备通知确定/决定，使得对等设备可对应地切换c2通信路径。如果切换通知在其当前通信路径(例如，直接链路)上丢失，并且对等设备从其他
路径(例如，候补/冗余网络连接)接收c2消息，则对等设备可确定通信路径已经被切换。uav 211和/或uav-c 212可向uss/utm通知c2通信路径何时已经切换到直接或网络辅助(例如，经由较高层消息传送和/或应用层消息传送)。此通知信息可由uss/utm使用以确定当前通信路径是否允许uav 211在bvlos中操作。
166.在某些代表性实施方案中，wtru可使用nas消息来与核心网络功能(nf)通信。此类核心nf的示例是5gc中的amf/smf和epc中的mme/pgw-c。核心nf可在5gc中经由ucf或网络曝光功能(nef)和/或upf，在epc中经由策略和计费规则功能(pcrf)与utm 220进行通信。例如，uav 211可通过plmn连接。uav-c 212可通过相同或不同的plmn或根本不通过plmn(例如，使用陆线)来连接。
167.图3a是示出初始c2通信模式选择的规程的图，该规程基于网络实体策略(例如，uss/utm 220)使用wtru(uae-c，作为uas应用程序使能器客户端)辅助与网络(uae-s 221，作为uas应用程序使能器服务器)控制。所选择的初始c2通信模式可以是直接或间接(例如，网络辅助)。参考图3a，为了例示性目的，首先选择直接c2通信。
168.在操作3a-1a处，wtru(例如，uav)可能已经由网络实体(例如，uss/utm 220)授权。在操作3a-1b处，wtru(例如，uav-c 212)可能已经由网络实体(例如，uss/utm 220)授权。直接链路和间接链路都可用于c2通信。
169.在操作3a-2a处，wtru(例如，uav)可从网络实体(例如，uss/utm 220)接收c2通信链路选择和切换策略(例如，经由uas应用程序使能器(uae)层)。在操作3a-2b处，wtru(例如，uav-c 212)可从网络实体(例如，uss/utm 220)接收c2通信链路选择和切换策略(例如，经由uae层)。策略的内容可如本文所述。
170.在操作3a-3a处，wtru(例如，uav)可基于c2通信链路选择和切换策略来选择主要通信模式。在操作3a-3b处，wtru(例如，uav-c 212)可基于c2通信链路选择和切换策略来选择主要通信模式。
171.在操作3a-4处，wtru(例如，uav 211和/或uav-c 212)可与其对等协商(例如，通过主要链路)：基于所接收的策略使用如本文所述的冗余c2链路和/或c2链路qos阈值。
172.在操作3a-5a处，wtru(例如，uav)可向网络实体(例如，uss/utm 220)通知当前活动c2通信模式(例如，经由uae层)。在操作3a-5b处，wtru(例如，uav-c 212)可向网络实体(例如，uss/utm 220)通知当前活动c2通信模式(例如，经由uae层)。
173.在操作3a-6处，wtru(例如，uav 211或/和uav-c 212)可执行与其对等的c2通信(例如，直接或间接)，同时针对c2切换的协商qos阈值监测当前c2链路。
174.图3b是示出c2通信模式切换的规程的图，该规程基于网络实体(例如，uss/utm 220)策略使用ue(uae-c，作为uas应用程序使能器客户端)辅助与网络(uae-s 221，作为uas应用程序使能器服务器)控制。uae层(uae-c和uae-s)为应用层提供适配层，其在wtru侧上作为uae-c并且在服务器侧上作为uae-s。参考图3b，出于例示性目的，所选择的c2通信的初始模式是直接并且wtru切换到c2通信的间接模式。应当理解，使用类似的步骤，反向场景(例如，间接到直接)也是可能的。
175.在操作3b-0中，wtru(例如，uav 211和/或uav-c 212)可执行与其对等的c2通信(例如，直接)。
176.在操作3b-1处，wtru(例如，uav 211和/或uav-c 212)可检测在当前c2链路上满足
c2切换条件，例如基于用于uav 211切换到另一个c2通信模式(例如，间接)的c2链路qos阈值参数(例如，低信号强度)。
177.在操作3b-2处，wtru(例如，uav 211和/或uav-c 212)可向uas服务器(例如，经由uae层)发送请求消息以执行c2模式切换。请求消息可包括与切换条件/上下文相关的信息，诸如当前c2链路qos参数、目标c2链路和/或qos参数。
178.在操作3b-3处，uas服务器可基于从wtru接收的网络实体(例如，uss/utm 220)策略和c2链路qos参数来检查/确定wtru(例如，uav 211和/或uav-c 212)是否被授权切换到目标c2链路。
179.在操作3b-4处，uas服务器可向wtru(例如，uav 211和/或uav-c 212)发送授权或拒绝c2模式切换的响应消息。
180.在操作3b-5处，如果由uas服务器授权，wtru(例如，uav 211和/或uav-c 212)可向其对等(例如，经由uae层)通知到新活动c2通信模式的切换。
181.在操作3b-6处，wtru(例如，uav 211和/或uav-c 212)可向网络实体(例如，uss/utm 220)通知新活动c2通信模式(例如，经由uae层)。
182.在操作3b-7处，wtru(uav 211和/或uav-c 212)可切换到目标c2通信模式(例如，网络辅助模式)。
183.在某些代表性实施方案中，在一个方向上的c2通信切换之后，wtru(例如，uav 211和/或uav-c 212)可在其质量在如上所述的类似规程之后满足一个或多个协商的c2通信qos阈值的条件下决定/确定执行回到原始c2通信模式的切换。
184.具有uav-c设置的c2通信链路的代表性规程(例如，使用按需连接性)
185.图3c是示出使用按需网络连接性建立的具有uav-c设置的c2通信链路的规程的图。参考图3c，规程可包括在操作3c-1a处，wtru/uav 211通过和/或使用utm规程来执行网络辅助uav认证和/或授权。类似地，在操作3c-1b处，uav-c 212可由utm 220通过网络辅助认证和/或授权。对于uav 211和uav-c 212中的每一者，utm 220可维持可包括uav和uav-c身份(例如，其相应身份，诸如uav id、uav wtru id、uav-c id和/或uav-c wtru id等)的上下文。在操作3c-2处，uav-c 212可向utm 220发送针对与uav的关联的请求消息，例如以建立c2通信。请求消息可包括目标uav 211的标识符(例如，uav id)。在某些实施方案中，uav id可更早地(例如，如果可用，在utm 220的认证和/或授权期间)由uav-c 212提供给uss/utm 220。在该情况下，可跳过消息，并且/或者uss/utm 220可基于内部逻辑和/或不同触发来执行配对授权。例如，uss/utm 220可检测uav 211和uav-c 212两者何时变为uav 211的在线存在和/或就绪操作状态(例如，足够的电池水平)等。
186.uav-c 212可经由用户平面直接地或经由ucf向utm 220发送消息，或者uav-c 212可在nas消息(例如，uav信息容器，其可包括放置和/或嵌入nas消息中的uav相关信息)中发送请求，该nas消息可由amf转发到ucf。ucf可定位utm/uss 220并且可将请求转发到utm/uss 220。当uav-c 212经由ucf发送请求时，uav-c 212可提供其自身uav标识符和/或目标uav标识符两者。本文所描述的用于uav/uav-c可如何与utm 220通信的操作、方法和方式可同样适用于本文公开的这个和其他代表性实施方案中的通信的其他操作、方法和方式。
187.在操作3c-3处，utm 220可检查uav-c 212是否被授权与uav id识别的uav 211相关联或控制该uav。例如，utm 220可检查由uav-c 212请求的uav id对应于uav 211，该uav
为授权/可用的并且其所有者/飞行员证书匹配uav-c 212的所有者/使用者证书。在成功授权时，uss/utm 220可分配与uav 211和uav-c 212相关联的新uas id。uas id可用作远程id，例如用于识别和/或跟踪。uas id可包括分配实体(例如，特定uss)的身份并且可使身份随机化，例如以保存uav操作者/飞行员隐私。例如，uas id可被分配为“随机数字@uss域名”。
188.在操作3c-4a处，utm 220可向uav服务plmn 301a(例如，plmn1)发送可包括uav wtru id和/或uas id的消息，如果uav-c 212通过plmn连接，则该消息可识别授权的uas关联。在操作3c-4b处，utm 220可向uav-c服务plmn 301b(例如，plmn2)发送可包括uav-c wtru id和/或uas id的通知消息(例如，相同或类似的通知消息)。例如，在代表性5gc部署中，可经由nef或ucf和/或经由smf使用与utm 220的现有n4会话(例如，使用可在操作3c-1期间建立的n4会话)向wtru/uav 211和/或uav-c 212的服务amf转发/发送消息。
189.在操作3c-5a处，uav 211的服务plmn 301a中的nf(例如，amf或mme)可更新上下文(例如，wtru/uav上下文)，例如以授权由uas id识别的uas关联。在操作3c-5b处，uav-c 212的服务plmn 301b(如果有的话)可执行与uav-c 212相同或类似的规程(例如，以执行上下文更新)。在操作3c-6a和/或3c-6b处，utm 220可向uav 211和/或uav-c 212发送一个或多个消息，该一个或多个消息可包括识别授权的uas关联的uas id。
190.在操作3c-7a处，wtru/uav 211可建立与wtru/uav的服务plmn 301a(例如，amf/smf)的pdu会话/pdn连接。wtru/uav 211可在规程期间(例如，在pdu会话建立请求消息中)将uas id发送到wtru/uav 211的服务plmn 301a。wtru可在规程期间(例如，在pdu会话建立接受消息中)从服务plmn 301a(例如，amf/smf)接收指示(例如，uas关联待决指示)。在操作3c-7b处，uav-c 212可执行与其plmn 301b(如果有的话)相同或类似的规程。
191.在操作3c-8a处，uav服务plmn 301a可响应于操作3c-4a中的一个或多个消息或在此之后向utm 220发送消息。消息可包括以下中的任一者：(1)uav wtru id；(2)uas id；和/或(3)uav ip/mac地址。此时，uav服务plmn 301a还可提供uav 211的位置信息(例如，起飞位置)。可在uss/utm 220的uav认证和授权期间或之后发起位置跟踪。在操作3c-8b处，uav-c服务plmn 301b(如果有的话)可执行相同或类似的规程，uav-c服务plmn 301b可响应于操作3c-4b中的一个或多个消息或在此之后向utm 220发送消息。消息可包括以下中的任一者：(1)uav-c wtru id；(2)uas id；和/或(3)uav-c ip/mac地址。在操作3c-9处，utm 220可通过对等uav-c地址更新uav上下文，并且上下文可通过由uas id识别的uas关联来链接在一起。utm 220可通过uav地址更新相应uav-c上下文，并且上下文可通过由uas id识别的uas关联链接在一起。
192.在操作3c-10a处，utm 220可向uav服务plmn 301a发送消息，该消息可包括以下中的任一者：(1)uav wtru id；(2)uas id；和/或(3)uav-c ip/mac地址，例如以授权c2通信。在操作3c-10b处，utm 220可向uav-c服务plmn 301b(如果有的话)发送通知消息(例如，相同或类似的通知消息)，该通知消息可包括以下中的任一者：(1)uav-c wtru id；(2)uas id；和/或(3)uav ip/mac地址。uav服务plmn 301a可触发在操作3c-7a和/或3c-7b中建立的pdu会话/pdn连接的修改。
193.在操作3c-11a处，wtru/uav 211可接收以下中的任一者：(1)成功指示(例如，成功c2通信指示)；和/或(2)在规程期间(例如，在pdu会话命令消息中)来自wtru/uav 211的服
ip/mac地址等。在操作4-10处，uav 211和uav-c 212可交换c2流量。
200.c2通信链路更新的代表性规程(例如，通过uav-c的改变)
201.图5是示出由uav-c 212的改变触发的c2通信链路更新的规程的图。参考图5，代表性规程可包括在操作5-0a和5-0b处，wtru/uav 211通过网络连接与第一uav-c 212a(例如，uav-c#1)交换c2流量。该对uav、uav-c#1可被识别为uas id#1。第二uav-c 212b(例如，uav-c#2)可能已经通过如本文所述的utm规程来执行认证和/或授权(例如可由plmn2 301b辅助)。在操作5-1处，第二uav-c 212b可向utm 220发送用于与wtru/uav相关联的请求消息，例如以建立c2通信(例如，由于紧急接管)。请求消息可包括目标uav id。
202.在操作5-2处，utm 220可检查uav-c 212b(例如，uav-c#2)被授权控制由uav id识别的uav 211(例如，由执法人员或以其他方式操作的uav-c)。utm 220可在成功授权时或在此之后分配与uav 211和uav-c#2 212b相关联的新uas id#2。
203.在操作5-3a处，utm 220可向第一plmn 301a(例如，plmn1)发送消息，该消息可授权c2通信并且可包括以下中的任一者：(1)uav wtru id；(2)旧uas id#1；(3)新uas id#2；(4)pdu会话ip；(5)uav-c#2 ip/mac地址；和/或(6)uav-c#2 id等。在操作5-3b处，utm 220可向第二plmn 301b(例如，plmn2)(如果有的话)发送相同或类似的通知消息，该通知消息可包括以下中的任一者：(1)uav-c#2wtru id；(2)uas id#2；(3)pdu会话ip；(4)uav ip/mac地址；和/或(5)uav id等。在操作5-4a处，plmn1 301a可触发用于与uav-c#1 212a的c2通信的pdu会话/pdn连接(例如，在操作5-0a和5-0b处建立)的修改。wtru/uav 211可在规程期间(例如，在pdu会话命令消息中)从第一plmn 301a(例如，plmn1)接收以下中的任一者：(1)成功指示(例如，成功c2通信更新指示)；(2)uav-c#2 ip/mac地址；和/或(3)uas id#2。在操作5-4b处，第二plmn 301b(例如，plmn2)(如果有的话)可执行与uav-c#2 212b相同或类似的规程。wtru(例如，与uav-c#2 212b相关联的wtru)可在规程期间从第二plmn 301b(例如，plmn2)接收以下中的任一者：(1)成功指示(例如，成功c2通信授权指示)；(2)uav ip/mac地址；和/或(3)uas id#2。在操作5-5a和5-5b处，plmn1/plmn2 301可响应于操作5-3a和5-3b中的消息和/或在此之后向utm 220发送消息，以确认这些消息。
204.在操作5-6处，utm 220可向uav发送消息，该消息可授权c2通信和/或可包括以下中的任一者：(1)uas id#2；和/或(2)uav-c#2 ip/mac地址等。在操作5-7处，utm 220可向uav-c 212b发送消息，该消息可授权c2通信和/或可包括以下中的任一者：(1)uas id#2；和/或(2)uav ip/mac地址(例如，响应于操作5-1中的消息或在此之后)。在操作5-8处，wtru/uav 211可通过网络连接(例如，使用新uav-c#2 ip)参与和新对等uav-c#2 212b的c2通信。
205.图6是示出在uav-c的改变的背景下的针对第一uav-c 212a(例如，uav-c#1)的c2通信授权撤销(例如，经由高优先级第二uav-c 212b(例如，uav-c#2)的接管)的代表性规程的图。参考图6，规程可包括在操作6-0处，wtru/uav 211通过网络连接与第一uav-c 212a交换c2流量。该对uav 211和第一uav-c#1 212a可由uas id(例如，uas id#1)识别。在操作6-1处，utm 220可确定第二uav-c#2 212b被授权接管由uav id识别的uav 211的控制(例如，由执法人员或以其他方式操作的uav-c)。utm 220可在成功授权时或在此之后分配与uav 211和第二uav-c#2 212b相关联的新uas id#2。
206.在操作6-2处，uav、utm 220、plmn1 301a和uav-c#2 212b(可由或可不由plmn服
务)可执行如本文所述的c2通信链路更新/切换规程。在操作6-3a处，wtru/uav 211可参与和新对等uav-c#2 212b的c2通信。在操作6-3b处，utm 220可向uav-c#1服务plmn 301b(如果有的话)(例如，plmn#2)发送消息，该消息可撤消针对c2通信的授权和/或可包括以下中的任一者：(1)uas id#1；(2)uav-c#1wtru id；(3)pdu会话ip地址；和/或(4)改变指示(例如，uav-c改变指示)。在操作6-4处，plmn2 301b可释放pdu会话，从而提供c2通信的授权撤销和/或故障的原因。在某些代表性实施方案中，plmn2 301b可触发用于与uav 211的c2通信的pdu会话/pdn连接(例如，在操作6-0处建立)的修改。wtru(例如，与uav-c#1 212a相关联)可在规程期间(例如，在pdu会话修改命令消息中)从plmn2 301b接收释放指示(例如，c2通信释放指示)。wtru可删除/移除存储信息(例如，任何存储的、授权的c2相关信息，例如uas id、uav地址和/或uav id等)。在操作6-5处，utm 220可向第一uav-c 212a(例如，uav-c#1)发送可包括uas id#1的消息，例如以撤消针对与uav的c2通信的授权。
207.c2通信链路切换的代表性规程(例如，通过uav-c的改变)
208.图7是示出例如由uav-c 212的改变触发的c2通信链路切换的代表性规程的图。在操作7-0b处，wtru/uav 211可建立或可能已经建立第一pdu会话(例如，pdu会话#1)和第二和/或备用pdu会话(例如，pdu会话#2)以用于c2通信。在某些示例中，如果使用会话和服务连续性(ssc)模式3来建立pdu会话#1，则wtru/uav 211在那时可以或可不建立第二/备用pdu会话#2。wtru/uav 211可确定使用ssc模式3来建立第二/备用pdu会话或者建立初始pdu会话，例如以实现与另一个uav-c 212的c2通信的“先接后断”切换。可基于uav应用要求来执行此确定，该uav应用要求在每个uav、每个飞行和/或任务类型的基础上建立。在较早uav认证和授权或c2配对/通信授权操作期间，可由uss/utm 220将此类应用要求传送到网络和uav 211。在操作7-0c处，wtru/uav 211可通过网络连接(例如，第一pdu会话#1)与第一uav-c 212a(例如，uav-c#1)交换c2流量。该对uav 211和第一uav-c#1 212a可由uas id(例如，uas id#1)识别。在操作7-0a处，第二uav-c 212b(例如，uav-c#2)可能已经通过如本文所述的utm规程来执行认证和/或授权(例如由第二plmn 301b(例如，plmn#2)辅助)。
209.参考图7，代表性规程可包括在操作7-1处，utm 220从第二uav-c 212b(例如，uav-c#2)接收用于与uav相关联的请求消息，例如以建立c2通信。请求消息可包括目标uav 211的标识符(例如，uav id)。在操作7-2处，utm 220可检查第二uav-c 212b被授权与由uav id识别的uav 211相关联或控制uav 211。utm 220可在成功授权时或在此之后分配与uav 211和第二uav-c#2 212b相关联的新uas id#2。在操作7-3a处，utm 220可向uav的服务plmn 301a发送授权通知消息。授权通知消息可包括以下中的任一者：(1)uav-c要被切换的指示；(2)uav wtru id；(3)旧uas id#1；(4)新uas id#2；(5)pdu会话#1的ip；(6)pdu会话#2的ip；(7)uav-c#2 id和/或(8)第二uav-c#2的ip等。在操作7-3b处，如果第二uav-c#2 212b通过plmn 301b(例如，plmn2)连接，则utm 220可向第二uav-c#2 212b的服务plmn 301b发送相同或类似的通知消息，该通知消息可包括以下中的任一者：(1)uav-c wtru id；(2)uav的pdu会话#2；(3)uas id#2；(4)uav的ip/mac地址；和/或(5)uav id等。
210.在操作7-4a处，第一plmn 301a(例如，plmn1)可发起pdu会话/pdn连接#2的修改。修改命令可包括以下中的任一者：(1)切换指示(例如，c2切换指示)；(2)uas id#2；和/或(3)uav-c#2 ip/mac地址等。在操作7-4b处，第二plmn 301b(例如，plmn2)可修改uav-c#2 212b的pdu会话以用于c2通信。修改命令可包括以下中的任一者：(1)授权指示(例如，c2授
权指示)；(2)uas id#2；和/或(3)uav ip/mac地址等。如果pdu会话#2尚未可用，并且pdu会话#1支持ssc模式3，则plmn1 301a可发起pdu会话#1的pdu会话修改规程以触发第二pdu会话#2的建立。plmn1 301a可指定pdu会话#1的剩余寿命。在操作7-5处，plmn1 301a可确认操作7-3a中的授权通知。在操作7-6a处，utm 220可向uav 211发送可包括以下中的任一者的消息：(1)uas id#2；和/或(2)授权c2通信的uav-c#2 ip/mac地址。utm 220可指示uav 211可以、应当或将要开始使用pdu会话#2的ip/mac地址以用于c2通信。在操作7-6b处，utm 220可将相同或类似的通知消息发送到第二uav-c#2 212b，该通知消息可包括以下中的任一者：(1)uas id#2；和/或(2)uav ip/mac地址等。
211.在操作7-7处，uav 211和uav-c#2 212b可通过新连接交换c2流量。在操作7-8处，第二uav-c#2 212b可确认操作7-6b中的授权通知。确认消息可包括uas id#2。在操作7-9处，utm 220可向plmn1 301a发送授权撤销消息。授权撤销消息可包括以下中的任一者：(1)切换指示(例如，uav-c切换指示)；(2)uav wtru id；(3)pdu会话#1的ip；和/或(4)uas id#1等。在操作7-10a处，plmn1 301a可释放或更新pdu会话#1。如果plmn1 301a已经指定pdu会话#1的剩余寿命，则uav 211可在剩余寿命已经期满之后释放pdu会话#1，并且plmn1 301a可能不(例如，需要)明确地释放uav。在操作7-10b处，utm 220可撤消针对uav-c#1 212a的授权，例如如图6中所述。
212.c2通信链路更新的代表性规程(例如，通过uav/uav-c ip地址的改变)
213.在某些代表性实施方案中，可实现用于由uav ip地址/uav-c ip地址的改变触发的c2通信链路更新的规程、装置和系统。
214.ip地址的网络辅助uav-c改变的代表性规程
215.可取决于pdu会话类型不同地处理具有现有pdu会话(例如，正在移动)的wtru/uav 211的新upf的分配。在第一示例中，可终止现有pdu会话并且可通过新选择的upf来建立新pdu会话。在另一个示例中，可通过新ip/mac地址更新现有pdu会话，该新ip/mac地址可与新upf相关联。
216.图8是示出通过新ip地址更新(例如，以建立新pdu会话)的c2通信的代表性规程的图。参考图8，代表性规程可包括在操作8-1a处，uav 211通过网络建立pdu会话，并且在操作8-1b处，uav-c 212通过相同plmn或不同plmn建立pdu会话。在操作8-1c处，uav 211可通过网络连接(例如，c2通信链路)与uav-c 212交换c2流量。uav 211和uav-c 212可各自使用其对等的ip地址以用于c2通信。在操作8-2处，网络(例如，网络实体)可确定服务upf和/或smf可(例如，需要)被改变(例如，由于wtru/uav移动性)。网络(例如，网络实体)可通过发送pdu会话修改命令消息来通知wtru/uav 211。在操作8-3处，uav 211可建立新pdu会话，如网络所指示，并且可获得与该新upf相关联的新ip地址/前缀。在操作8-4处，uav 211可向网络发送pdu会话修改请求，其包括以下中的任一者：(1)请求针对c2通信的指示；(2)uas id；和/或(3)新pdu会话id等。
217.在操作8-5处，网络(例如，网络实体)可向utm 220发送uav的新ip地址的连接性修改指示。在操作8-6处，utm 220可在本地跟踪和/或存储信息。在操作8-7处，utm 220可向与uas id相关联的uav-c 212通知uav的新ip地址。在操作8-8处，uav-c 212可通过uav的新ip地址更新uas信息。在操作8-9处，uav-c 212可向utm 220回复已经成功进行改变。回复消息可包括以下中的任一者：(1)uas id；和/或(2)uav wtru的新ip地址等。
218.在操作8-10处，utm 220可向网络(例如，网络实体)发送(例如，发送回)连接性修改的确认(ack)和/或使用uav 211的新ip地址以用于c2通信的授权。确认消息可包括以下中的任一者：(1)uas id；和/或(2)uav wtru的新ip地址等。在操作8-11处，网络可通过针对c2通信的授权来更新新pdu会话。在操作8-12处，网络可向uav发送pdu会话修改ack，从而授权针对c2通信的新pdu会话的使用。确认消息可包括以下中的任一者：(1)通信指示(例如，c2指示)；(2)uas id；(3)新pdu会话id，和/或(4)uav wtru的新ip地址等。在操作8-13处，uav 211和uav-c 212可针对c2通信使用uav 211的新ip地址。
219.图9是示出通过新ip地址更新(例如，使用可更新的现有pdu会话)的c2通信的代表性规程的图。参考图9，代表性规程可包括在操作9-1a处，wtru/uav 211通过网络建立pdu会话，并且在操作9-1b处，uav-c 212通过相同plmn或不同plmn建立pdu会话。在操作9-1c处，uav 211可通过网络连接(例如，c2通信链路)与uav-c 212交换c2流量。wtru/uav 211和uav-c 212可各自使用其对等的ip地址以用于c2通信。在操作9-2处，网络(例如，网络实体)可确定服务upf和/或smf可(例如，需要)被改变(例如，由于wtru/uav移动性)。在操作9-3处，网络可向uav 211发送新前缀(例如，新ipv6前缀)。在操作9-4处，wtru/uav 211可向网络发送pdu会话修改请求，其包括以下中的任一者：(1)请求针对c2通信的指示；(2)uas id；和/或(3)新pdu会话id等。
220.在操作9-5处，在从uav 211接收到消息时或之后或自主地，网络(例如，网络实体)可向utm 220发送uav 211的新ip地址的连接性修改指示，其包括以下中的任一者：(1)uas id；和/或(2)uav的新ip地址等。在操作9-6处，utm 220可向与uas id/c2通信相关联的uav-c 212通知uav 211的新ip地址和/或可从uav-c 212接收ack(例如，如图8所示，操作8-7到8-10)。在操作9-7处，utm 220可向网络发送(例如，发送回)连接性修改的ack和/或使用uav 211的新ip地址以用于c2通信的授权。ack可包括以下中的任一者：(1)uas id；和/或(2)uav的ip地址等。在操作9-8处，网络(例如，网络实体)可通过针对c2通信的授权来更新新pdu会话。
221.在操作9-8处，网络(例如，网络实体)可授权用于c2通信的新pdu会话的使用。例如，在操作9-9a处，如果已经完成操作9-4(例如，如果wtru/uav 211已经向网络发送pdu会话修改请求)，则网络可向uav发送pdu会话修改ack。ack可包括以下中的任一者：(1)通信指示(例如，c2指示)；(2)uas id；(3)新pdu会话id，和/或(4)uav wtru的新ip地址等。在某些或另选实施方案中，在操作9-9b处，网络可向wtru/uav 211发送pdu会话修改指示，其指示允许使用uav 211的新ip地址的c2通信，并且在操作9-9c处，wtru/uav 211可确认pdu会话修改指示。在操作9-10处，uav 211和uav-c 212可针对c2通信使用uav 211的新ip地址。
222.utm辅助/授权uav的代表性规程(例如，通过ip地址的改变)
223.本文讨论的示例/实施方案中的任一者可用于建立新pdu会话或修改现有pdu会话。在某些代表性实施方案中，可实现用于使得uav 211能够向对等uav-c 212通知uav 211的新ip地址或使得utm 220能够向uav-c通知uav的新ip地址的规程、装置和/或系统。
224.图10是示出通过新ip地址更新的c2通信(例如，其中utm 220可通知uav-c 212)的代表性规程的图。参考图10，代表性规程可包括在操作10-1处，wtru/uav 211通过网络连接(例如，c2通信链路)与uav-c 212交换c2流量。uav 211和uav-c 212可使用其对等的ip地址以用于通信。在操作10-2处，网络(例如，网络实体)可决定/确定将另一个upf分配给uav。
uav 211可获得与新upf相关联的新ip地址。在操作10-3处，uav 211可向utm 220发送指定uav的新ip地址的连接性修改指示。uav 211可向utm 220发送可包括以下中的任一者的消息：uas id、pdu会话ip地址和/或uav的新ip地址等。在操作10-4处，utm 220可例如本地跟踪该信息。在操作10-5处，utm 220可向与uas id/c2通信相关联的uav-c 212通知uav的新ip地址。utm 220可向uav-c 212发送可包括以下中的任一者的消息：uas id、uav的新ip地址和/或uav wtru id等。在操作10-6处，uav-c 212可通过uav的新ip地址更新c2通信。在操作10-7处，uav-c 212可向utm 220回复已经成功进行改变。uav-c 212可向utm 220发送可包括以下中的任一者的消息：uas id、uav的新ip地址和/或uav wtru id等。在操作10-8处，utm 220可向uav 211发送(例如，发送回)连接性修改的ack和/或使用uav 211的新ip地址以用于c2通信的授权。utm 220可向uav 211发送可包括以下中的任一者的消息：uas id、新pdu会话ip地址和/或uav的ip地址等。在操作10-9处，uav 211和uav-c 212可针对c2通信使用uav 211的新ip地址。
225.图11是示出通过新ip地址更新的c2通信(例如，其中uav 211可通知uav-c 212)的代表性规程的图。参考图11，代表性规程可包括在操作11-1处，wtru/uav 211通过网络连接(例如，c2通信链路)与uav-c 212交换c2流量。uav 211和uav-c 212可使用其对等的ip地址以用于通信。在操作11-2处，网络(例如，网络实体)可决定/确定将另一个upf分配给uav。uav 211可获得与新upf相关联的新ip地址。在操作11-3处，uav 211可向utm 220发送指定uav的新ip地址的连接性修改指示。uav 211可向utm 220发送可包括以下中的任一者的消息：uas id、pdu会话ip地址和/或uav的新ip地址等。在操作11-4处，utm 220可向uav 211发送(例如，发送回)连接性修改的ack和/或使用uav 211的新ip地址以用于c2通信的授权。utm 220可向uav 211发送可包括以下中的任一者的ack消息：uas id、pdu会话ip地址和/或uav的新ip地址等。在操作11-5处，uav 211可使用或通过c2通信向uav-c 212通知uav的新ip地址。uav 211可向uav-c 212发送消息，该消息可包括以下中的任一者：uas id、wtru id和/或uav的新ip地址等。在操作11-6处，uav-c 212可通过uav的新ip地址更新c2通信。在操作11-7处，uav-c 212可向utm 220发送指定以下中的任一者的c2通信修改指示：(1)wtru/uav id；(2)uas id；和/或(3)uav的新ip地址等。在操作11-8处，uav-c 212可向uav 211回复已经成功更新c2通信，uav-c 212可指示uas id。在操作11-9处，uav 211和uav-c 212可针对c2通信使用uav 211的新ip地址。
226.具有utm设置的c2通信链路的代表性规程(例如，通过基于utm的导航)
227.图12是示出使用按需网络连接性建立的具有utm设置的c2通信链路的规程的图。使用cp传输来示出wtru/uav 211和utm 220之间的消息交换。参考图12，代表性规程可包括在操作12-0处，wtru/uav 211已经通过utm规程执行网络辅助uav认证和/或授权。
228.代表性规程可由以下触发：(1)在操作12-1a处，wtru/uav 211向或朝向utm 220发送请求消息以与utm 220建立c2通信从而用于基于utm的导航(例如，c2通信请求消息(例如，nas传输消息中的容器)可包括关于以下中的任一者的信息：(i)uav飞行计划，和/或(ii)任务类型(例如，参考预先授权的飞行计划)等)，并且网络(例如，网络实体)可向utm 220转发和/或可向该utm发送c2通信请求消息(例如，经由nef或ucf)例如连同uav wtru id；以及(2)在操作12-1b处，utm 220可基于uav 211和任务信息来检查uav 211被授权用于基于utm的导航(例如，直接在成功操作12-0后和/或基于一个或多个其他内部/外部触发)。
utm 220可在成功授权时或之后分配新uas id。在操作12-2处，utm 220可向uav服务plmn 301a发送消息，该消息可包括以下中的任一者：(1)uav wtru id；(2)识别授权的uas会话/任务的uas id；和/或(3)uas特定消息(例如，容器)，其可包括任务的参数，例如：(i)c2服务器的ip地址(例如，可与网络所使用的utm ip地址相同或不同)；(ii)飞行路线信息和/或(iii)飞行路线更新信息。
229.在操作12-3处，uav 211的服务plmn 301a中的网络功能(例如，amf或mme)可更新wtru/uav上下文，例如以授权由uas id识别的uas会话。在操作12-4a处，网络(例如，网络实体)可向uav 211发送可包括以下中的任一者的消息：(1)uas id和/或(2)uas消息容器等。在某些代表性实施方案中，在操作12-4b处，网络(例如，网络实体)可使用ucu规程来通过该信息更新wtru(例如，如果在操作12-1中由utm 220触发规程)。在操作12-5处，wtru/uav 211可建立与uav 211的服务plmn 301a的pdu会话/pdn连接(例如，amf/smf)并且可提供uas id。网络(例如，smf或另一个网络实体)可在up网关和/或功能中配置数据转发规则，例如以确保授权的c2流量可以或将要路由到c2服务器ip地址/从其路由。在操作12-6处，网络(例如，网络实体)可向utm 220发送响应消息(例如，响应于操作12-2中的消息或在此之后)，该响应消息可包括以下中的任一者：(1)uav wtru id；(2)uas id；和/或(3)uav ip/mac地址等。响应消息可向utm 220确认uav 211对于c2命令是可达到的和/或准备好飞行。在操作12-7处，uav 211和utm 220可交换c2流量。
230.图13是示出使用预先建立的网络连接性建立的具有utm设置的c2通信链路的规程的图。使用cp传输来示出wtru/uav 211和utm 220之间的消息交换。参考图13，代表性规程可包括在操作13-0处，wtru/uav 211已经通过utm规程执行网络辅助uav认证和/或授权。
231.在操作13-1处，wtru/uav 211可建立第二和/或备用pdu会话/pdn连接，例如以建立如本文所述的与utm 220的c2通信。网络可向utm 220注册/发布pdu会话/pdn连接ip地址。
232.代表性规程可由以下触发：(1)在操作13-2a处，wtru/uav 211向或朝向utm 220发送请求消息以与utm 220建立c2通信从而用于基于utm的导航(例如，c2通信请求消息(例如，nas传输消息中的容器)可包括关于以下中的任一者的信息：(i)uav飞行计划，和/或(ii)任务类型(例如，参考预先授权的飞行计划)等)，并且网络(例如，网络实体)可向utm 220转发和/或向该utm发送c2通信请求消息(例如，经由nef)例如连同uav wtru id；以及(2)在操作13-2b处，utm 220可基于uav 211和任务信息来检查uav 211被授权用于基于utm的导航(例如，直接在成功操作12-0后和/或基于一个或多个其他内部/外部触发)。utm 220可在成功授权时或之后分配新uas id。
233.在操作13-3处，utm 220可向uav服务plmn 301a发送消息，该消息可包括以下中的任一者：(1)uav wtru id；(2)识别授权的uas会话/任务的uas id；和/或(3)uas特定消息(例如，容器)，其可包括任务的参数，例如：(i)c2服务器的ip地址(例如，可与网络所使用的utm ip地址相同或不同)；(ii)飞行路线信息和/或(iii)飞行路线更新信息。在操作13-4处，网络(例如，网络实体)可触发pdu会话/pdn连接的更新，例如以授权去往/来自c2服务器ip的流量，如本文所述。在操作13-5处，网络(例如，网络实体)可向utm 220a发送响应消息(例如，响应于操作13-3中的消息或在此之后)，该响应消息可包括以下中的任一者：(1)uav wtru id；(2)uas id；和/或(3)uav ip/mac地址等。响应消息可向utm 220确认uav 211对于
c2命令是可达到的和/或准备好飞行。网络(例如，网络实体)可向utm 220提供uav ip(例如，因为在操作13-1中注册的ip地址可能已经改变，或者如果ip地址未被注册)。在操作13-6处，uav 211和utm 220可交换c2流量。
234.图14是示出由wtru 102实现的在uav 211与uav-c 212之间建立c2通信的代表性方法的流程图。
235.参考图14，代表性方法1400可包括在框1410处，由wtru 102向网络实体发送第一消息，该第一消息指示针对与uav 211的c2通信的会话请求。在框1420处，wtru 102可接收指示与相关联uav-c 212的成功c2通信建立的第二消息。在框1430处，wtru 102可与相关联uav-c 212传送c2通信。
236.在某些代表性实施方案中，wtru 102可包括在uav中。
237.在某些代表性实施方案中，第一消息还可包括uas id。
238.在某些代表性实施方案中，代表性方法1400还可包括在接收到第二消息之前，由wtru 102接收指示uav-c 212与uav 211之间的关联是否待决的另一消息。
239.在某些代表性实施方案中，代表性方法1400还可包括由wtru 102在接收到第二消息之前针对c2通信的c2备用状态配置wtru 102。
240.在某些代表性实施方案中，代表性方法1400还可包括由wtru 102建立c2通信链路，该通信链路使用会话并经由网络路由。
241.在某些代表性实施方案中，第二消息可以是会话修改命令并且可包括指示以下中的任一者的信息：(1)相关联uav-c 212的ip地址、(2)uas id和/或(3)uav id。
242.图15是示出由wtru 102实现的将c2通信从uav 211和第一uav-c 212a之间改变到uav 211和第二uav-c 212b之间的代表性方法的流程图，wtru 102通过第一连接与第一uav-c 212a传送c2通信。
243.参考图15，代表性方法1500可包括在框1510处，由wtru 102建立到第二uav-c 212b的用于c2通信的第二连接。在框1520处，wtru 102可接收指示切换到与第二uav-c 212b相关联的第二连接的消息。在框1530处，wtru 102可从使用第一连接的与第一uav-c 212a的c2通信切换到使用第二连接的与第二uav-c 212b的c2通信。在框1540处，wtru 102可在接收到消息之后与第二uav-c 212b传送c2通信。
244.在某些代表性实施方案中，可在接收之前建立第二连接作为备用连接。
245.在某些代表性实施方案中，消息可包括指示以下中的任一者的信息：(1)与第一uav-c 212a相关联的uas id；(2)与第二uav-c 212b相关联的新uas id；(3)与第二uav-c 212b相关联的ip地址；和/或(4)与第二uav-c 212b相关联的新uav-c id。
246.在某些代表性实施方案中，wtru 102可包括在uav中。
247.在某些代表性实施方案中，代表性方法1500还可包括由wtru 102配置wtru 102以用于c2通信：(1)在切换之前经由第一会话，以及(2)在切换之后经由第二会话。
248.在某些代表性实施方案中，代表性方法1500还可包括由wtru 102建立c2通信链路，该通信链路使用第二会话并经由网络路由。
249.在某些代表性实施方案中，代表性方法1500还可包括由wtru 102释放第一连接。
250.图16是示出由wtru 102实现的管理经由第一连接在uav 211与uav-c 212之间直接建立的c2通信的代表性方法的流程图，uav-c 212或另一个控制实体已经经由至少一个
网络实体建立与网络的网络连接。
251.参考图16，代表性方法1600可包括在框1610处，由wtru 102经由至少一个网络实体建立用于c2通信的到网络的第二连接。在框1620处，wtru 102可接收指示切换到建立的第二连接的消息。在框1630处，wtru 102可从使用第一连接的与uav-c 212的c2通信切换到使用第二连接的与uav-c 212的c2通信。在框1640处，wtru 102可传送c2通信：(1)在接收消息之前经由第一连接与uav-c 212，以及(2)在接收消息之后经由第二连接与uav-c 212或另一控制实体。
252.图17是示出由wtru 102实现的使用至少一个网络实体、uav控制器或具有建立的网络连接的另一控制实体来管理经由与网络的第一连接在uav 211与uav-c 212或另一个控制实体之间建立的c2通信的代表性方法的流程图。
253.参考图17，代表性方法1700可包括在框1710处，由wtru 102使用第二连接来建立直接到uav-c 212的用于c2通信的第二连接。在框1720处，wtru 102可接收指示切换到建立的第二连接的消息。在框1730处，wtru 102可从使用第一连接的与uav-c 212或另一控制实体的c2通信切换到使用第二连接的与uav-c 212的c2通信。在框1740处，wtru 102可传送c2通信：(1)在接收消息之前经由第一连接与uav-c 212或另一控制实体，以及(2)在接收消息之后经由第二连接与uav-c 212。
254.在某些代表性实施方案中，代表性方法1600或1700还可包括由wtru 102接收指示是否在切换之后维持第一连接的一个或多个授权参数；基于授权参数确定维持第一连接作为冗余连接；和/或根据确定来维持第一连接作为冗余连接。
255.在某些代表性实施方案中，代表性方法1600或1700还可包括由wtru 102接收一个或多个qos阈值参数；测量与第一连接相关联的qos；基于与第一连接相关联的测量qos和所接收的qos阈值参数来确定是否触发：(1)新连接的建立和到新连接的切换或(2)到预先建立的冗余连接的切换；和/或根据确定来触发第二连接的建立和到第二连接的切换。
256.在某些代表性实施方案中，代表性方法1600或1700还可包括由wtru 102在消息中接收指示要用于配置第二连接的c2通信类型的信息。例如，c2通信类型可包括以下中的一者：(1)直接c2通信类型、(2)网络辅助c2通信类型、或(3)utm导航c2通信类型。
257.在某些代表性实施方案中，代表性方法1600或1700还可包括由wtru 102接收指示一个或多个qos阈值参数的信息；测量与第一连接相关联的qos；基于与第一连接相关联的测量qos和所指示的一个或多个qos阈值参数来确定是否切换到第二连接；和/或在wtru 102将切换到第二连接的条件下，由wtru 102向控制实体发送指示切换到第二连接的请求的切换请求消息。例如，指示切换到所建立的第二连接的接收消息可以是指示切换到第二连接的授权的切换响应消息。
258.在某些代表性实施方案中，切换请求消息可包括关于以下中的任一者的信息：(1)与第一连接相关联的测量qos和/或(2)所指示的qos阈值参数。
259.在某些代表性实施方案中，控制实体可与uae-s 221相关联。
260.图18是示出由wtru 102实现的在uav 211与第一uav-c 212a之间建立c2通信的代表性方法的流程图。
261.参考图18，代表性方法1800可包括在框1810处，由wtru 102向网络实体发送第一消息，该第一消息指示针对与uav的c2通信的会话请求。在框1820处，wtru 102可接收指示
与相关联uav-c 212的成功c2通信建立的第二消息。在框1830处，wtru 102可与相关联uav-c 212传送c2通信。
262.在某些代表性实施方案中，代表性方法1800还可包括由wtru 102针对c2通信从第一uav-c 212a切换到第二uav-c 212b；和/或由wtru 102与第二uav-c 212b传送c2通信。
263.在某些代表性实施方案中，在切换之前，可使用第一c2通信链路将c2通信路由到第一uav-c 212a；以及在切换之后，使用第二c2通信链路将c2通信路由到第二uav-c 212b。
264.在某些代表性实施方案中，代表性方法1800还可包括由wtru 102配置第二c2通信链路以用于uav 211与第二uav-c 212b之间的c2通信。
265.在某些代表性实施方案中，代表性方法1800还可包括由wtru 102基于c2切换条件来确定针对与uav 211的c2通信将c2通信从第一c2通信链路切换到第二c2通信链路；由wtru 102向c2控制实体发送指示用于确定从第一c2通信链路到第二c2通信链路的切换的链路信息的通知；由wtru 102从c2控制实体接收指示到第二c2通信链路的切换的信息；和/或由wtru 102将c2通信从第一c2通信链路切换到第二c2通信链路。
266.在某些代表性实施方案中，在切换之前，使用第一c2通信链路将c2通信路由到第一uav-c 212a；以及在切换之后，使用第二c2通信链路将c2通信路由到第一uav-c 212a。
267.在某些代表性实施方案中，代表性方法1800还可包括，在切换之前，使用第一c2通信链路将c2通信路由到第一uav-c 212a；以及在切换之后，使用第二c2通信链路将c2通信路由到第二uav-c 212b。
268.在某些代表性实施方案中，可根据c2通信链路标准来确定c2切换条件。
269.在某些代表性实施方案中，可根据从c2控制实体接收的命令来确定c2切换条件。
270.在某些代表性实施方案中，第一c2通信链路可以是直接c2通信链路，并且第二c2通信链路可以是网络辅助c2通信链路。
271.在某些代表性实施方案中，第二c2通信链路可以是直接c2通信链路，并且第一c2通信链路可以是网络辅助c2通信链路。
272.在某些代表性实施方案中，第一c2通信链路可以是以下中的一者：(1)直接c2通信链路；或(2)网络辅助c2通信链路，并且第二c2通信链路可以是utm导航c2通信链路。
273.在某些代表性实施方案中，第二c2通信链路可以是以下中的一者：(1)直接c2通信链路；或(2)网络辅助c2通信链路，并且第一c2通信链路可以是utm导航c2通信链路。
274.在某些代表性实施方案中，c2通信链路标准可基于一个或多个qos阈值参数。
275.在某些代表性实施方案中，代表性方法1800还可包括测量与第一c2通信链路相关联的qos；和/或基于与第一c2通信链路相关联的测量qos和qos阈值参数来确定是否切换到第二c2通信链路。例如，指示到第二c2通信链路的切换的接收信息可指示切换到第二c2通信链路的授权。
276.在某些代表性实施方案中，指示链路信息的通知可指示与第一c2通信链路相关联的测量qos信息和qos阈值信息。
277.在某些代表性实施方案中，c2控制实体可与uae-s 221相关联。
278.在某些代表性实施方案中，wtru 102可包括在uav中。
279.在某些代表性实施方案中，代表性方法1800还可包括由wtru 102向c2管理实体发送指示到第二c2通信链路的切换的信息。
280.在某些代表性实施方案中，c2管理实体可与utm 220相关联。
281.在某些代表性实施方案中，代表性方法1800还可包括在切换之后禁用第一c2通信链路。
282.图19是示出由wtru 102实现的针对与uav 211的c2通信从到uav-c 212的第一c2通信链路切换至到uav-c 212的第二c2通信链路的代表性方法的流程图。
283.参考图19，代表性方法1900可包括在框1910处，由wtru 102基于c2切换条件确定将c2通信从第一c2通信链路切换到第二c2通信链路。在框1920处，wtru 102可向c2控制实体发送指示用于确定从第一c2通信链路切换到第二c2通信链路的链路信息的通知。在框1930处，wtru 102可从c2控制实体接收指示到第二通信链路的切换的信息。在框1940处，wtru 102可将c2通信从第一c2通信链路切换到第二c2通信链路。
284.在某些代表性实施方案中，可根据c2通信链路标准来确定c2切换条件。
285.在某些代表性实施方案中，可根据从c2控制实体接收的命令来确定c2切换条件。
286.在某些代表性实施方案中，第一c2通信链路可以是直接c2通信链路，并且第二c2通信链路可以是网络辅助c2通信链路。
287.在某些代表性实施方案中，第二c2通信链路可以是直接c2通信链路，并且第一c2通信链路可以是网络辅助c2通信链路。
288.在某些代表性实施方案中，c2通信链路标准可基于一个或多个qos阈值参数。
289.在某些代表性实施方案中，代表性方法1900还可包括测量与第一c2通信链路相关联的qos；和/或基于与第一c2通信链路相关联的测量qos和qos阈值参数来确定是否切换到第二c2通信链路。例如，指示到第二c2通信链路的切换的接收信息可指示切换到第二c2通信链路的授权。
290.在某些代表性实施方案中，指示链路信息的通知可指示与第一c2通信链路相关联的测量qos信息和qos阈值信息。
291.在某些代表性实施方案中，c2控制实体可与uae-s 221相关联。
292.在某些代表性实施方案中，wtru 102可包括在uav中。
293.在某些代表性实施方案中，代表性方法1900还可包括由wtru 102向c2管理实体发送指示到第二c2通信链路的切换的信息。
294.在某些代表性实施方案中，c2管理实体可与utm 220相关联。
295.在某些代表性实施方案中，代表性方法1900还可包括传送c2信息，使得(1)在切换之前，使用第一c2通信链路在uav 211与uav-c 212之间传送c2信息；和(2)在切换之后，使用第二c2通信链路在uav 211和uav-c 212之间传送c2信息。
296.在某些代表性实施方案中，代表性方法1900还可包括在切换之后禁用第一c2通信链路。
297.图20是示出由wtru 102实现的针对uav 211与uav-c 212之间的c2通信从第一c2通信链路切换到第二c2通信链路的代表性方法的流程图。
298.参考图20，代表性方法2000可包括在框2010处，由wtru 102基于c2切换条件确定将c2通信从第一c2通信链路切换到第二c2通信链路。在框2020处，wtru 102可向c2控制实体发送指示用于确定从第一c2通信链路切换到第二c2通信链路的链路信息的通知。在框2030处，wtru 102可从c2控制实体接收指示到第二通信链路的切换的信息。在框2040处，
wtru 102可将c2通信从第一c2通信链路切换到第二c2通信链路。
299.在某些代表性实施方案中，在切换之前，可使用第一c2通信链路在uav 211与第一uav-c 212a之间路由c2通信；并且在切换之后，使用第二c2通信链路在uav 211与第一uav-c 212a之间路由c2通信。
300.在某些代表性实施方案中，在切换之前，可使用第一c2通信链路在uav 211与第一uav-c 212a之间路由c2通信；并且在切换之后，使用第二c2通信链路在uav 211与第二uav-c 212b之间路由c2通信。
301.在某些代表性实施方案中，第一c2通信链路可以是直接c2通信链路，并且第二c2通信链路可以是网络辅助c2通信链路。
302.在某些代表性实施方案中，第二c2通信链路可以是直接c2通信链路，并且第一c2通信链路可以是网络辅助c2通信链路。
303.在某些代表性实施方案中，第一c2通信链路可以是以下中的一者：(1)直接c2通信链路；或(2)网络辅助c2通信链路，并且第二c2通信链路可以是utm导航c2通信链路。
304.在某些代表性实施方案中，第二c2通信链路可以是以下中的一者：(1)直接c2通信链路；或(2)网络辅助c2通信链路，并且第一c2通信链路可以是utm导航c2通信链路。
305.在某些代表性实施方案中，可根据c2通信链路标准来确定c2切换条件。
306.在某些代表性实施方案中，可根据从c2控制实体接收的命令来确定c2切换条件。
307.在某些代表性实施方案中，c2通信链路标准可基于一个或多个qos阈值参数。
308.在某些代表性实施方案中，代表性方法2000还可包括测量与第一c2通信链路相关联的qos；和/或基于与第一c2通信链路相关联的测量qos和qos阈值参数来确定是否切换到第二c2通信链路。例如，指示到第二c2通信链路的切换的接收信息可指示切换到第二c2通信链路的授权。
309.在某些代表性实施方案中，指示链路信息的通知可指示与第一c2通信链路相关联的测量qos信息和qos阈值信息。
310.在某些代表性实施方案中，c2控制实体可与uae-s 221相关联。
311.在某些代表性实施方案中，wtru 102可包括在uav中。
312.在某些代表性实施方案中，代表性方法2000还可包括由wtru 102向c2管理实体发送指示到第二c2通信链路的切换的信息。
313.在某些代表性实施方案中，c2管理实体可与utm 220相关联。
314.在某些代表性实施方案中，代表性方法2000还可包括在切换之后禁用第一c2通信链路。
315.以下参考文献的内容中的每一者以引用的方式并入本文中：(1)3gpp ts 22.125，“3gpp中的无人驾驶航空系统(uas)支持(unmanned aerial system(uas)support in 3gpp)”，v17.1.0；(2)3gpp tr 22.825，“无人驾驶航空系统的远程识别(remote identification of unmanned aerial systems)”，v16.0.0；(3)3gpp tr 22.829，“无人驾驶飞行器的增强的研究(study on enhancement for unmanned aerial vehicles)”，v1.0.0；(4)3gpp ts 23.501，“用于5g系统的系统架构(system architecture for the 5g system)”，v16.1.0；(5)3gpp ts 23.502，“5g系统的规程(procedures for the 5g system)”，v16.1.1；(6)3gpp tr 23.754，“支持无人驾驶航空系统(uas)连接性、识别和跟
踪的研究(study on supporting unmanned aerial systems(uas)connectivity,identification and tracking)”，v0.1.0；(7)名称为“c2连接性的解决方案(solution for c2 connectivity)”的3gpp文献，向sa2交流机制公布，2020年4月；和(8)3gpp tr 23.754，“支持无人驾驶航空系统(uas)连接性、识别和跟踪的研究(版本17)(study on supporting unmanned aerial systems(uas)connectivity,identification and tracking(release 17))”，v0.2.0，2020年6月。
316.根据代表性实施方案的用于处理数据的系统和方法可由执行包含在存储器设备中的指令序列的一个或多个处理器执行。此类指令可从其他计算机可读介质诸如辅助数据存储设备读取到存储器设备中。包含在存储器设备中的指令序列的执行致使处理器例如如上所述进行操作。在另选实施方案中，可使用硬接线电路来代替软件指令或硬接线电路可与软件指令组合以实现本发明。此类软件可远程地在容纳在车辆和/或另一个移动设备内的处理器上运行。在后一种情况下，数据可经由线路或无线地在车辆或其他移动设备之间转移。
317.尽管上文以特定组合描述了特征和元件，但是本领域的普通技术人员将理解，每个特征或元件可单独使用或以与其他特征和元件的任何组合来使用。另外，本文所述的方法可在结合于计算机可读介质中以供计算机或处理器执行的计算机程序、软件或固件中实现。非暂态计算机可读存储介质的示例包括但不限于只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、寄存器、高速缓存存储器、半导体存储器设备、磁介质(诸如内置硬盘和可移动磁盘)、磁光介质和光介质(诸如cd-rom磁盘和数字通用光盘(dvd))。与软件相关联的处理器可用于实现用于wtru、ue、终端、、rnc或任何主计算机的射频收发器。
318.此外，在上述实施方案中，指出了处理平台、计算系统、控制器和包含处理器的其他设备。这些设备可包含至少一个中央处理单元(“cpu”)和存储器。根据计算机编程领域的技术人员的实践，对动作和操作或指令的符号表示的引用可由各种cpu和存储器执行。此类动作和操作或指令可被认为是正在“执行的”、“计算机执行的”或“cpu执行的”。
319.本领域的普通技术人员将会知道，动作和符号表示的操作或指令包括cpu对电信号的操纵。电系统表示数据位，这些数据位可导致电信号的最终变换或电信号的减少以及对在存储器系统中的存储器位置处的数据位的保持，从而重新配置或以其他方式改变cpu的操作以及进行信号的其他处理。保持数据位的存储器位置是具有与数据位对应或表示数据位的特定电属性、磁属性、光学属性或有机属性的物理位置。应当理解，代表性实施方案不限于上述平台或cpu，并且其他平台和cpu也可支持所提供的方法。
320.数据位还可保持在计算机可读介质上，该计算机可读介质包括磁盘、光盘和cpu可读的任何其他易失性(例如，随机存取存储器(“ram”))或非易失性(例如，只读存储器(“rom”))海量存储系统。计算机可读介质可包括协作或互连的计算机可读介质，该协作或互连的计算机可读介质唯一地存在于处理系统上或者分布在多个互连的处理系统中，该多个互连的处理系统相对于该处理系统可以是本地的或远程的。应当理解，代表性实施方案不限于上述存储器，并且其他平台和存储器也可支持所述的方法。应当理解，代表性实施方案不限于上述平台或cpu，并且其他平台和cpu也可支持所提供的方法。
321.在例示性实施方案中，本文所述的操作、过程等中的任一者可实现为存储在计算机可读介质上的计算机可读指令。计算机可读指令可由移动单元、网络元件和/或任何其他
计算设备的处理器执行。
322.在系统的各方面的硬件具体实施和软件具体实施之间几乎没有区别。硬件或软件的使用通常是(但不总是，因为在某些上下文中，硬件和软件之间的选择可能会变得很重要)表示在成本与效率之间权衡的设计选择。可存在可实现本文所述的过程和/或系统和/或其他技术的各种媒介(例如，硬件、软件和/或固件)，并且优选的媒介可随部署过程和/或系统和/或其他技术的上下文而变化。例如，如果实施者确定速度和准确度最重要，则实施者可选择主要为硬件和/或固件的媒介。如果灵活性最重要，则实施者可选择主要为软件的具体实施。另选地，实施者可选择硬件、软件和/或固件的一些组合。
323.上述详细描述已经通过使用框图、流程图和/或示例列出了设备和/或过程的各种实施方案。在此类框图、流程图和/或示例包含一个或多个功能和/或操作的情况下，本领域的技术人员应当理解，此类框图、流程图或示例内的每个功能和/或操作可单独地和/或共同地由广泛范围的硬件、软件、固件或几乎它们的任何组合来实现。合适的处理器包括(以举例的方式示出)通用处理器、专用处理器、常规处理器、数字信号处理器(dsp)、多个微处理器、与dsp核心相关联的一个或多个微处理器、控制器、微控制器、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、现场可编程门阵列(fpga)电路、任何其他类型的集成电路(ic)和/或状态机。
324.尽管上文以特定组合提供了特征和元件，但是本领域的普通技术人员将理解，每个特征或元件可单独使用或以与其他特征和元件的任何组合来使用。本公开并不限于就本专利申请中所述的具体实施方案而言，这些具体实施方案旨在作为各个方面的例证。在不脱离本发明的实质和范围的前提下可进行许多修改和变型，因其对于本领域的技术人员而言将是显而易见的。除非明确如此提供，否则本技术说明书中使用的任何元件、动作或说明均不应理解为对本发明至关重要或必要。根据前面的描述，除了本文列举的那些之外，在本公开的范围内的功能上等同的方法和装置对于本领域的技术人员而言将是显而易见的。此类修改和变型旨在落入所附权利要求书的范围内。本公开仅受限于所附权利要求的条款以及此类享有权利的权利要求的等同形式的全部范围。应当理解，本公开不限于特定的方法或系统。
325.还应当理解，本文所用的术语仅用于描述具体实施方案的目的，并非旨在进行限制。如本文所用，当在本文中提及时，术语“站”及其缩写“sta”、“用户装备”及其缩写“ue”可意指：(i)无线发射和/或接收单元(wtru)，诸如下文所述；(ii)wtru的若干实施方案中的任一个实施方案，诸如下文所述；(iii)具有无线功能和/或具有有线功能(例如，可拴系)的设备配置有(特别是)wtru的一些或全部结构和功能，诸如下文所述；(iii)具有无线功能和/或具有有线功能的设备配置有少于wtru的全部结构和功能的结构和功能，诸如下文所述；或(iv)等。下文相对于图1a至图1d提供了可表示本文所述的任何ue的示例性wtru的细节。
326.在某些代表性实施方案中，本文所述主题的若干部分可经由专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)、数字信号处理器(dsp)和/或其他集成格式来实现。然而，本领域的技术人员将认识到，本文所公开的实施方案的一些方面整体或部分地可等效地在集成电路中实现为在一个或多个计算机上运行的一个或多个计算机程序(例如，在一个或多个计算机系统上运行的一个或多个程序)、在一个或多个处理器上运行的一个或多个程序(例如，在一个或多个微处理器上运行的一个或多个程序)、固件或几乎它们的任何
组合，并且根据本公开，设计电路和/或写入软件和/或固件的代码将完全在本领域技术人员的技术范围内。另外，本领域的技术人员将会知道，本文所述主题的机制可以多种形式作为程序产品分布，并且本文所述主题的例示性实施方案适用，而不管用于实际执行该分布的信号承载介质的具体类型如何。信号承载介质的示例包括但不限于以下各项：可记录类型介质(诸如软盘、硬盘驱动器、cd、dvd、数字磁带、计算机存储器等)；和传输类型介质(诸如数字和/或模拟通信介质(例如，光纤电缆、波导、有线通信链路、无线通信链路等))。
327.本文所述的主题有时示出了包含在不同的其他部件内或与不同的其他部件连接的不同的部件。应当理解，此类描绘的架构仅仅是示例，并且事实上可实现达成相同功能的许多其他架构。在概念意义上，达成相同功能的部件的任何布置是有效“相关联的”，使得可实现期望的功能。因此，本文组合以达成特定功能的任何两个部件可被视为彼此“相关联”，使得实现期望的功能，而与架构或中间部件无关。同样，如此相关联的任何两个部件也可被视为彼此“可操作地连接”或“可操作地耦合”以实现期望的功能，并且能够如此相关联的任何两个部件也可被视为“可操作地可耦合”于彼此以实现期望的功能。可操作地可耦合的具体示例包括但不限于可物理配合和/或物理交互的部件和/或可无线交互和/或无线交互的部件和/或逻辑交互和/或可逻辑交互的部件。
328.关于本文使用的基本上任何复数和/或单数术语，本领域的技术人员可根据上下文和/或应用适当地从复数转换成单数和/或从单数转换成复数。为清楚起见，本文可明确地列出了各种单数/复数排列。
329.本领域的技术人员应当理解，一般来讲，本文尤其是所附权利要求(例如，所附权利要求的主体)中使用的术语通常旨在作为“开放式”术语(例如，术语“包括”应解释为“包括但不限于”，术语“具有”应解释为“具有至少”，术语“包含”应解释为“包含但不限于”等)。本领域的技术人员还应当理解，如果意图说明特定数量的引入的权利要求叙述对象，则此类意图将在权利要求中明确叙述，并且在不存在此类叙述对象的情况下，不存在此类意图。例如，在预期仅一个项目的情况下，可使用术语“单个”或类似的语言。为了有助于理解，以下所附权利要求和/或本文的描述可包含使用引导短语“至少一个”和“一个或多个”来引入权利要求叙述对象。然而，此类短语的使用不应理解为暗示通过不定冠词“一个”或“一种”将包含此类引入的权利要求叙述对象的任何特定权利要求限制为包含仅一个此类叙述对象的实施方案来引入权利要求叙述对象。即使当同一权利要求包括引导短语“一个或多个”或“至少一个”和不定冠词诸如“一个”或“一种”(例如，“一个”和/或“一种”应解释为意指“至少一个”或“一个或多个”)时，也是如此。这同样适用于使用用于引入权利要求叙述对象的定冠词。另外，即使明确叙述了特定数量的引入的权利要求叙述对象，本领域的技术人员也将认识到，此类叙述应解释为意指至少所述的数量(例如，在没有其他修饰语的情况下，对“两个叙述对象”的裸叙述意指至少两个叙述对象、或者两个或更多个叙述对象)。另外，在使用类似于“a、b和c等中的至少一者”的惯例的那些实例中，一般来讲，此类构造的含义是本领域的技术人员将理解该惯例(例如，“具有a、b和c中的至少一者的系统”将包括但不限于单独具有a、单独具有b、单独具有c、同时具有a和b、同时具有a和c、同时具有b和c和/或同时具有a、b和c等的系统)。在使用类似于“a、b或c等中的至少一者”的惯例的那些实例中，一般来讲，此类构造的含义是本领域的技术人员将理解该惯例(例如，“具有a、b或c中的至少一者的系统”将包括但不限于单独具有a、单独具有b、单独具有c、同时具有a和b、同时具
有a和c、同时具有b和c和/或同时具有a、b和c等的系统)。本领域的技术人员还应当理解，事实上，无论在说明书、权利要求书还是附图中，呈现两个或更多个另选术语的任何分离的词语和/或短语都应当理解为设想包括术语中的一个术语、术语中的任一个术语或这两个术语的可能性。例如，短语“a或b”将被理解为包括“a”或“b”或“a和b”的可能性。另外，如本文所用，后面跟着列出多个项目和/或多个项目类别的术语
“…
中的任一个”旨在包括单独的或与其他项目和/或其他项目类别结合的项目和/或项目类别“中的任一个”、“的任何组合”、“的任何倍数”和/或“的倍数的任何组合”。此外，如本文所用，术语“组”或“组”旨在包括任何数量的项目，包括零。另外，如本文所用，术语“数量”旨在包括任何数量，包括零。
330.另外，在根据马库什组描述本公开的特征或方面的情况下，由此本领域的技术人员将认识到，也根据马库什组的任何单独的成员或成员的子组来描述本公开。
331.如本领域的技术人员将理解的，出于任何和所有目的(诸如就提供书面描述而言)，本文所公开的所有范围还涵盖任何和所有可能的子范围以及它们的子范围的组合。任何列出的范围均可容易地被识别为充分地描述并且使得相同的范围能够被划分成至少相等的两半、三分之一、四分之一、五分之一、十分之一等。作为非限制性示例，本文所讨论的每个范围可容易地被划分成下三分之一、中三分之一和上三分之一等。如本领域的技术人员还将理解的，诸如“最多至”、“至少”、“大于”、“小于”等的所有语言包括所引用的数字并且是指随后可被划分为如上所述的子范围的范围。最后，如本领域的技术人员将理解的，范围包括每个单独的数字。因此，例如具有1至3个单元的组是指具有1、2或3个单元的组。类似地，具有1至5个单元的组是指具有1、2、3、4或5个单元的组等。
332.此外，除非另有说明，否则权利要求书不应被理解为受限于所提供的顺序或元件。另外，在任何权利要求中使用术语“用于
…
的装置”旨在调用35u.s.c.
§
112,6或装置加功能的权利要求格式，并且没有术语“用于
…
的装置”的任何权利要求并非意在如此。
333.与软件相关联的处理器可用于实现射频收发器在无线发射接收单元(wtru)、用户装备(ue)、终端、、移动性管理实体(mme)或演进分组核心(epc)或任何主机中的使用。wtru可与模块结合使用，可在包括以下部件的硬件和/或软件中实现：软件无线电(sdr)和其他部件，诸如相机、视频相机模块、可视电话、扬声电话、振动设备、扬声器、麦克风、电视收发器、免提头戴式耳机、键盘、模块、调频(fm)无线电单元、近场通信(nfc)模块、液晶显示器(lcd)显示单元、有机发光二极管(oled)显示单元、数字音乐播放器、媒体播放器、视频游戏播放器模块、互联网浏览器和/或任何无线局域网(wlan)或超宽带(uwb)模块。
334.在整个公开内容中，技术人员应当理解，某些代表性实施方案可以替代形式使用或与其他代表性实施方案组合使用。
335.另外，本文所述的方法可在结合于计算机可读介质中以供计算机或处理器执行的计算机程序、软件或固件中实现。非暂态计算机可读存储介质的示例包括但不限于只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、寄存器、高速缓存存储器、半导体存储器设备、磁介质(诸如内置硬盘和可移动磁盘)、磁光介质和光介质(诸如cd-rom磁盘和数字通用光盘(dvd))。与软件相关联的处理器可用于实现用于wtru、ue、终端、、rnc或任何主计算机的射频收发器。

技术特征：

1.一种由无人驾驶飞行器(uav)的无线发射/接收单元(wtru)实现的针对命令和控制(c2)通信从所述uav和第一uav控制器(uav-c)之间的第一c2通信链路切换到第二c2通信链路的方法，所述方法包括：由所述wtru基于c2切换条件确定将c2通信从所述第一c2通信链路切换到所述第二c2通信链路；由所述wtru向c2控制实体发送指示用于确定从所述第一c2通信链路切换到所述第二c2通信链路的链路信息的通知；由所述wtru从所述c2控制实体接收指示到所述第二通信链路的切换的信息；以及由所述wtru将c2通信从所述第一c2通信链路切换到所述第二c2通信链路。2.根据权利要求1所述的方法，其中：在所述切换之前，使用所述第一c2通信链路在所述uav与所述第一uav-c之间路由所述c2通信；以及在所述切换之后，使用所述第二c2通信链路在所述uav与所述第一uav-c之间路由所述c2通信。3.根据权利要求1所述的方法，其中：在所述切换之前，使用所述第一c2通信链路在所述uav与所述第一uav-c之间路由所述c2通信；以及在所述切换之后，使用所述第二c2通信链路在所述uav与第二uav-c之间路由所述c2通信。4.根据权利要求2所述的方法，其中所述第一c2通信链路是直接c2通信链路，并且所述第二c2通信链路是网络辅助c2通信链路。5.根据权利要求2所述的方法，其中所述第二c2通信链路是直接c2通信链路，并且所述第一c2通信链路是网络辅助c2通信链路。6.根据权利要求3所述的方法，其中所述第一c2通信链路是以下中的一者：(1)直接c2通信链路；或(2)网络辅助c2通信链路，并且所述第二c2通信链路是uas交通管理(utm)导航c2通信链路。7.根据权利要求3所述的方法，其中所述第二c2通信链路是以下中的一者：(1)直接c2通信链路；或(2)网络辅助c2通信链路，并且所述第一c2通信链路是uas交通管理(utm)导航c2通信链路。8.根据权利要求1、2、4或5中任一项所述的方法，其中根据c2通信链路标准确定所述c2切换条件。9.根据权利要求1、3、6或7中任一项所述的方法，其中根据从所述c2控制实体接收的命令确定所述c2切换条件。10.根据权利要求8所述的方法，其中所述c2通信链路标准基于一个或多个服务质量(qos)阈值参数。11.根据权利要求10所述的方法，还包括：测量与所述第一c2通信链路相关联的qos；以及基于与所述第一c2通信链路相关联的所述测量qos和所述qos阈值参数来确定是否切换到所述第二c2通信链路，
其中指示到所述第二c2通信链路的所述切换的所述接收信息指示切换到所述第二c2通信链路的授权。12.根据权利要求11所述的方法，其中指示所述链路信息的所述通知指示与所述第一c2通信链路相关联的测量qos信息和qos阈值信息。13.根据权利要求1至12所述的方法，其中所述c2控制实体与uas应用程序使能器服务器(uae-s)相关联。14.根据权利要求1至13所述的方法，还包括由所述wtru向c2管理实体发送指示到所述第二c2通信链路的所述切换的信息。15.根据权利要求14所述的方法，其中所述c2管理实体与uas交通管理(utm)相关联。16.根据权利要求1至15所述的方法，还包括在所述切换之后禁用所述第一c2通信链路。17.根据权利要求1至16所述的方法，其中所述wtru包括在所述uav中。18.一种无线发射/接收单元(wtru)，所述wtru被配置用于针对命令和控制(c2)通信从无人驾驶飞行器(uav)和第一uav控制器(uav-c)之间的第一c2通信链路切换到第二c2通信链路，所述wtru包括：处理器，所述处理器被配置为基于c2切换条件确定将c2通信从所述第一c2通信链路切换到所述第二c2通信链路；和发射器/接收器单元，所述发射器/接收器单元被配置为：向c2控制实体发送指示用于确定从所述第一c2通信链路到所述第二c2通信链路的切换的链路信息的通知；以及从所述c2控制实体接收指示到所述第二通信链路的所述切换的信息，其中所述处理器被进一步配置为将c2通信从所述第一c2通信链路切换到所述第二c2通信链路。19.根据权利要求18所述的wtru，其中：在所述切换之前，所述处理器被配置为使用所述第二c2通信链路在所述uav与所述第一uav-c之间路由所述c2通信；并且在所述切换之后，所述处理器被配置为使用所述第二c2通信链路在所述uav与所述第一uav-c之间路由所述c2通信。20.根据权利要求18所述的wtru，其中：在所述切换之前，所述处理器被配置为使用所述第二c2通信链路在所述uav与所述第一uav-c之间路由所述c2通信；并且在所述切换之后，所述处理器被配置为使用所述第二c2通信链路在所述uav与第二uav-c之间路由所述c2通信。21.根据权利要求19所述的wtru，其中所述第一c2通信链路是直接c2通信链路，并且所述第二c2通信链路是网络辅助c2通信链路。22.根据权利要求19所述的wtru，其中所述第二c2通信链路是直接c2通信链路，并且所述第一c2通信链路是网络辅助c2通信链路。23.根据权利要求20所述的wtru，其中所述第一c2通信链路是以下中的一者：(1)直接c2通信链路；或(2)网络辅助c2通信链路，并且所述第二c2通信链路是uas交通管理(utm)导
航c2通信链路。24.根据权利要求20所述的wtru，其中所述第二c2通信链路是以下中的一者：(1)直接c2通信链路；或(2)网络辅助c2通信链路，并且所述第一c2通信链路是uas交通管理(utm)导航c2通信链路。25.根据权利要求18、19、21或22中任一项所述的wtru，其中根据c2通信链路标准确定所述c2切换条件。26.根据权利要求18、20、23或24中任一项所述的wtru，其中根据从所述c2控制实体接收的命令确定所述c2切换条件。27.根据权利要求25所述的wtru，其中所述c2通信链路标准基于一个或多个服务质量(qos)阈值参数。28.根据权利要求27所述的wtru，其中所述处理器被进一步配置为：测量与所述第一c2通信链路相关联的qos；以及基于与所述第一c2通信链路相关联的所述测量qos和所述qos阈值参数来确定是否切换到所述第二c2通信链路，其中指示到所述第二c2通信链路的所述切换的所述接收信息指示切换到所述第二c2通信链路的授权。29.根据权利要求28所述的wtru，其中指示所述链路信息的所述通知指示与所述第一c2通信链路相关联的测量qos信息和qos阈值信息。30.根据权利要求18至29所述的wtru，其中所述c2控制实体与uas应用程序使能器服务器(uae-s)相关联。31.根据权利要求18至30所述的wtru，还包括所述发射器/接收器单元，所述发射器/接收器单元被配置为向c2管理实体发送指示到所述第二c2通信链路的所述切换的信息。32.根据权利要求31所述的wtru，其中所述c2管理实体与uas交通管理(utm)相关联。33.根据权利要求18至32所述的wtru，还包括处理器，所述处理器被配置为在所述切换之后禁用所述第一c2通信链路。34.根据权利要求18至33所述的wtru，其中所述wtru包括在所述uav中。

技术总结

本发明公开了可在无线发射/接收单元(WTRU)、无人驾驶飞行器(UAV)和/或UAV-控制器(UAV-C)中实现的方法、装置和系统。在一个代表性方法中，该UAV可针对命令和控制(C2)通信从UAV和第一UAV-C之间的第一C2通信链路切换到第二C2通信链路。该方法可包括：由该WTRU基于C2切换条件确定将C2通信从该第一C2通信链路切换到该第二C2通信链路；由该WTRU向C2控制实体发送指示用于确定从该第一C2通信链路切换到该第二C2通信链路的链路信息的通知；由该WTRU从该C2控制实体接收指示切换的信息；以及由该WTRU将C2通信从该第一C2通信链路切换到该第二C2通信链路。该第二C2通信链路。该第二C2通信链路。