一种车辆危险预测方法及装置、电子设备、存储介质与流程

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1.本技术涉及车辆行驶避障技术领域，具体涉及一种车辆危险预测方法及装置、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术：

2.在现代社会中，汽车已经成为人们生活中的必需品。但随着家用汽车的普及，汽车发生磕碰的频率也越来越高，目前对于车辆将会发生的碰撞，主要是当前车辆驾驶员通过视测进行判断，主观意识较为明显，较为依赖驾驶员的感官判断。
3.同时，目前驾驶员在驾驶车辆时，主要能够对车辆前方或者侧面的物体是否与车辆发生碰撞，而车辆的后方、上方等存在视野盲区，无法进行判断；且对于移动的物体，驾驶员通常不能及时、准确的判断碰撞的情况，这就是车辆及可能发生碰撞危险，对车辆或人员造成伤害。

技术实现要素：

4.鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明提供一种车辆危险预测方法及装置、电子设备、存储介质，以解决车辆周围移动物体与车辆发生碰撞，造成危险的技术问题。
5.在第一方面，本发明提供的一种车辆危险预测方法，包括：
6.获取当前车辆行驶路线上的目标检测信息，对所述目标检测信息进行目标识别得到移动物体信息，并通过所述移动物体信息计算出物体的移动速度和移动方向；
7.基于物体的移动速度和移动方向，结合所述当前车辆的行驶情况，对所述移动物体信息进行筛选，得到预设未来时段与所述当前车辆有交汇的危险物体；
8.根据所述当前车辆的行驶速度和行驶方向，计算所述危险物体与所述当前车辆发生碰撞的预测碰撞概率；
9.基于所述预测碰撞概率，控制所述当前车辆躲避所述危险物体。
10.可选的，获取当前车辆行驶路线上的目标检测信息，对所述目标检测信息进行目标识别得到移动物体信息，并通过所述移动物体信息计算出物体的移动速度和移动方向，包括：
11.获取所述当前车辆四周及上方的目标检测信息，对所述目标检测信息进行目标识别得到移动物体信息，所述移动物体信息包括车辆、行人、自行车、动物、落石中的一种或多种。
12.可选的，获取当前车辆行驶路线上的目标检测信息，对所述目标检测信息进行目标识别得到移动物体信息，并通过所述移动物体信息计算出物体的移动速度和移动方向，包括：
13.所述当前车辆的四周和上方均设有摄像头和雷达，所述摄像头用于获取所述目标检测信息，并进行目标识别得到移动物体信息，所述雷达用于计算物体的所述移动方向和所述移动速度。
14.可选的，基于物体的移动速度和移动方向，结合所述当前车辆的行驶情况，对所述移动物体信息进行筛选，得到预设未来时段与所述当前车辆有交汇的危险物体，包括：
15.所述预设未来时段预设为10s，标定10s内将会与所述当前车辆发生碰撞的物体为所述危险物体。
16.可选的，根据所述当前车辆的行驶速度和行驶方向，计算所述危险物体与所述当前车辆发生碰撞的预测碰撞概率，包括：
17.所述危险物体与所述当前车辆的距离为s，所述预测碰撞概率为c，
18.当s≤1m时，c为100％，
19.当1m＜s≤1.5m时，c为90％，
20.当1.5m＜s≤2m时，c为80％，
21.当2m＜s≤3m时，c为70％，
22.当s＞3m时，c为60％。
23.可选的，基于所述预测碰撞概率，控制所述当前车辆躲避所述危险物体，包括：
24.若所述预测碰撞概率c≥90％，所述当前车辆的行驶系统自动开启，自动控制所述当前车辆躲避所述危险物体；
25.若所述预测碰撞概率c≤80％，所述当前车辆发出警报，提醒所述当前车辆的用户操控所述当前车辆躲避所述危险物体。
26.可选的，若所述预测碰撞概率c≤80％，所述当前车辆发出警报，提醒所述当前车辆的用户躲避所述危险物体，包括：
27.通过语音警报、语音播报、灯光闪烁、中控显示界面中的一种或多种，提醒所述当前车辆的用户操控所述当前车辆躲避所述危险物体。
28.第二方面，本发明提供了一种车辆危险预测装置，包括：
29.获取模块，用于获取当前车辆行驶路线上的目标检测信息，对所述目标检测信息进行目标识别得到移动物体信息，并通过所述移动物体信息计算出物体的移动速度和移动方向；
30.筛选模块，用于基于物体的移动速度和移动方向，结合所述当前车辆的行驶情况，对所述移动物体信息进行筛选，得到预设未来时段与所述当前车辆有交汇的危险物体；
31.计算模块，用于根据所述当前车辆的行驶速度和行驶方向，计算所述危险物体与所述当前车辆发生碰撞的预测碰撞概率；
32.执行模块，用于基于所述预测碰撞概率，控制所述当前车辆躲避所述危险物体。
33.第三方面，本发明提供了一种电子设备，包括：
34.一个或多个处理器；
35.存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上述任一项所述的车辆危险预测方法。
36.第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行上述任一项所述的车辆危险预测方法。
37.上述一种车辆危险预测方法及装置、电子设备、存储介质所实现的方案中，通过对当前车辆周围的移动物体进行获取和计算，标记出将会与车辆发生碰撞的危险物体，通过
计算预计碰撞概率，及时控制车辆躲避危险物体，避免车辆与移动物体发生碰撞，有效防止移动物体对车辆或者人员造成伤害。本方案中通过对车辆周围移动物体进行监测和计算，判断移动物体与车辆发生碰撞的概率，能够全方位的、精准的判断车辆周围移动物体的情况，也避免了人为主观判断移动物体情况的不准确性，有效的、及时的、准确的避免了移动物体与车辆发生碰撞。
38.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
39.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
40.图1是本技术的一示例性实施例示出的一种车辆危险预测方法的实施环境示意图；
41.图2是本技术的一示例性实施例示出的车辆危险预测方法的流程图；
42.图3是本技术的一示例性实施例示出的车辆危险预测装置的框图；
43.图4示出了适于用来实现本技术实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
44.以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。
45.需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
46.在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本发明实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本发明的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本发明的实施例难以理解。
47.首先需要说明的是，移动物体是指自身具有一定速度在朝一个方向移动的物体，比如行驶的车辆、行走的行人、奔跑的动物，下坠的落石，本方案主要是对行驶过程中的汽车，周围移动的物体进行危险预测，及时避免碰撞，防止发生危险。相对于静止的物体来说，移动的物体存在较大的危险，车辆驾驶员难以及时看到，看到之后也难以快速进行预测，通常还没有预测到结果，就已经与车辆撞上了。
48.在智能驾驶技术中，毫米波雷达和智能摄像头是较为常用的零部件，智能摄像头
能够捕捉车辆周围的情况，能够捕捉靠近车辆的物体，毫米波雷达则能够计算我物体的距离、大小、方向等，通过车载服务器进行计算，能够预算处物体的移动速度和移动方向。
49.图1是本技术的一示例性实施例示出的一种车辆危险预测方法的实施环境示意图。车辆行驶在路上，前方有人行道，则需避让行人。
50.请参阅图2，图2是本技术的一示例性实施例示出的车辆危险预测方法的流程图。该方法可以应用于图1所示的实施环境，并由该实施环境中的车辆具体执行。应理解的是，该方法也可以适用于其它的示例性实施环境，并由其它实施环境中的设备具体执行，本实施例不对该方法所适用的实施环境进行限制。
51.如图2所示，在一示例性的实施例中，车辆危险预测方法至少包括步骤s210至步骤s240，详细介绍如下：
52.步骤s210，获取当前车辆行驶路线上的目标检测信息，对所述目标检测信息进行目标识别得到移动物体信息，并通过所述移动物体信息计算出物体的移动速度和移动方向；
53.需要说明的是，目标检测信息为当前车辆周围所有的物体，移动物体信息包括靠近当前车辆的所有正在移动的物体，主要通过车辆自带的智能摄像头采集。对于物体的移动速度和移动方向计算，则需要毫米波雷达配合获取物体的移动信息，并通过车辆上的智能终端进行计算得到。也可以经车联网系统通过网络得到其他车辆的速度和方向，筛选出与当前车辆行驶方向有交会的车辆，取得速度和方向。
54.在一些实施例中，获取所述当前车辆四周及上方的目标检测信息，对所述目标检测信息进行目标识别得到移动物体信息，所述移动物体信息包括车辆、行人、自行车、动物、落石中的一种或多种。
55.在一些实施例中，所述当前车辆的四周和上方均设有摄像头和雷达，所述摄像头用于获取所述标检测信息，并进行目标识别得到移动物体信息，所述雷达用于计算物体的所述移动方向和所述移动速度。具体实施过程中，摄像头采用车载摄像头，雷达选用毫米波雷达，也可以根据需要选择其他配置的摄像头和雷达。通过另外设置在车辆四周和上方的摄像头和雷达实现对车辆四周及上方进行全方位监控，精准了解靠近车辆的移动物体。
56.步骤s220，基于物体的移动速度和移动方向，结合所述当前车辆的行驶情况，对所述移动物体信息进行筛选，得到预设未来时段与所述当前车辆有交汇的危险物体。
57.当物体方向是朝车辆行驶方向或车辆当前位置方向时，根据当前车辆的车速计算移动物体是否会运动到车辆正前方、侧面、左前方、右前方、左上方以及右上方，若确认为是，则标记为危险物体。
58.在一些实施例中，所述预设未来时段预设为10s，标定10s内将会与所述当前车辆发生碰撞的物体为所述危险物体。在实际实施时，可根据需要将预设未来时段进行更精准的调整，比如车辆行驶速度较慢的城市路段，可将预设未来时段预设为5秒，在高速车辆行驶较快的高速路段，可将预设未来时段预设为10s，甚至10s以上，以便于后续计算概率后，提醒驾驶员给驾驶员反应时间，及时操控车辆避免碰撞。
59.步骤s230，基于在所述分段道路上的车道选择历史数据，根据所述当前车辆的行驶速度和行驶方向，计算所述危险物体与所述当前车辆发生碰撞的预测碰撞概率。
60.其中，对预测碰撞概率主要是根据距离来计算，主要是为了操控车辆避免碰撞后，
给汽车一个反应时间，留出避免碰撞汽车所需的移动距离。
61.在一些实施例中，所述危险物体与所述当前车辆的距离为s，所述预测碰撞概率为c，
62.当s≤1m时，c为100％，
63.当1m＜s≤1.5m时，c为90％，
64.当1.5m＜s≤2m时，c为80％，
65.当2m＜s≤3m时，c为70％，
66.当s＞3m时，c为60％。
67.步骤s240，基于所述预测碰撞概率，控制所述当前车辆躲避所述危险物体。
68.在一些实施例中，基于所述预测碰撞概率，控制所述当前车辆躲避所述危险物体。
69.其中控制所述当前车辆躲避所述危险物有两种方式，可认为控制车辆，也可由车辆的智能系统自动控制车辆。具体的：
70.若所述预测碰撞概率c≥90％，所述当前车辆的行驶系统自动开启，自动控制所述当前车辆躲避所述危险物体；
71.若所述预测碰撞概率c≤80％，所述当前车辆发出警报，提醒所述当前车辆的用户操控所述当前车辆躲避所述危险物体。
72.其中，车辆的行驶系统自动开启，即车辆的自动驾驶系统开启，能够根据周围环境做出合理的减速、加速、转向、停车等。该功能可由用户授权开启，授权后达到设定条件时，汽车的行驶系统由智能驾驶接管，进行避免碰撞移动物体的控制。
73.对于预测碰撞概率的选择对应的控制方式，可以有多种，由驾驶员自动进行选择设定，对于反应较快的驾驶员可将车辆自动控制设置在预测碰撞概率为100％的时候，对于反应较慢或者想完全依赖智能驾驶躲避危险时，可将车辆自动控制设置在预测碰撞概率为60％的时候。
74.在一些实施例中，若是由驾驶员自行控制汽车躲避危险物体，可以通过语音警报、语音播报、灯光闪烁、中控显示界面中的一种或多种，提醒所述当前车辆的用户操控所述当前车辆躲避所述危险物体。
75.在一实施例中，提供一种车辆危险预测装置，该车辆危险预测装置与上述实施例中的车辆危险预测方法一一对应，如图3所示，图3是本技术一示例性实施例示出的一种车辆危险预测装置的一结构示意图，包括获取模块301、筛选模块302、计算模块303、执行模块304，各功能模块详细说明如下：
76.获取模块301，用于获取当前车辆行驶路线上的目标检测信息，对所述目标检测信息进行目标识别得到移动物体信息，并通过所述移动物体信息计算出物体的移动速度和移动方向；
77.处理模块302，用于基于物体的移动速度和移动方向，结合所述当前车辆的行驶情况，对所述移动物体信息进行筛选，得到预设未来时段与所述当前车辆有交汇的危险物体；
78.筛选模块303，用于根据所述当前车辆的行驶速度和行驶方向，计算所述危险物体与所述当前车辆发生碰撞的预测碰撞概率；
79.确定模块304，用于基于所述预测碰撞概率，控制所述当前车辆躲避所述危险物体。
80.需要说明的是，上述实施例所提供的车辆危险预测装置与上述实施例所提供的车辆危险预测方法属于同一构思，其中各个模块和单元执行操作的具体方式已经在方法实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。上述实施例所提供的车辆危险预测装置在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能，本处也不对此进行限制。
81.本技术的实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现上述各个实施例中提供的车辆危险预测方法。
82.图4示出了适于用来实现本技术实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。需要说明的是，图4示出的电子设备的计算机系统400仅是一个示例，不应对本技术实施例的功能和使用范围带来任何限制。
83.如图4所示，计算机系统400包括中央处理单元(central processing unit，cpu)401，其可以根据存储在只读存储器(read-only memory，rom)402中的程序或者从储存部分408加载到随机访问存储器(random access memory，ram)403中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在ram 403中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。cpu 401、rom 402以及ram 403通过总线404彼此相连。输入/输出(input/output，i/o)接口405也连接至总线404。
84.以下部件连接至i/o接口405：包括键盘、鼠标等的输入部分406；包括诸如阴极射线管(cathode ray tube，crt)、液晶显示器(liquid crystal display，lcd)等以及扬声器等的输出部分407；包括硬盘等的储存部分408；以及包括诸如lan(local area network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分409。通信部分409经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器410也根据需要连接至i/o接口405。可拆卸介质411，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器410上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分408。
85.特别地，根据本技术的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本技术的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分409从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质411被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)401执行时，执行本技术的系统中限定的各种功能。
86.需要说明的是，本技术实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，eprom)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(compact disc read-only memory，cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本技术中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用
多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。
87.附图中的流程图和框图，图示了按照本技术各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
88.描述于本技术实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
89.本技术的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如前所述的车辆危险预测方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
90.本技术的另一方面还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各个实施例中提供的车辆危险预测方法。
91.上述实施例仅示例性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，但凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

技术特征：

1.一种车辆危险预测方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前车辆行驶路线上的目标检测信息，对所述目标检测信息进行目标识别得到移动物体信息，并通过所述移动物体信息计算出物体的移动速度和移动方向；基于物体的移动速度和移动方向，结合所述当前车辆的行驶情况，对所述移动物体信息进行筛选，得到预设未来时段与所述当前车辆有交汇的危险物体；根据所述当前车辆的行驶速度和行驶方向，计算所述危险物体与所述当前车辆发生碰撞的预测碰撞概率；基于所述预测碰撞概率，控制所述当前车辆躲避所述危险物体。2.根据权利要求1所述的车辆危险预测方法，其特征在于：获取当前车辆行驶路线上的目标检测信息，对所述目标检测信息进行目标识别得到移动物体信息，并通过所述移动物体信息计算出物体的移动速度和移动方向，包括：获取所述当前车辆四周及上方的目标检测信息，对所述目标检测信息进行目标识别得到移动物体信息，所述移动物体信息包括车辆、行人、自行车、动物、落石中的一种或多种。3.根据权利要求1所述的车辆危险预测方法，其特征在于：获取当前车辆行驶路线上的目标检测信息，对所述目标检测信息进行目标识别得到移动物体信息，并通过所述移动物体信息计算出物体的移动速度和移动方向，包括：所述当前车辆的四周和上方均设有摄像头和雷达，所述摄像头用于获取所述目标检测信息，并进行目标识别得到移动物体信息，所述雷达用于计算物体的所述移动方向和所述移动速度。4.根据权利要求3所述的车辆危险预测方法，其特征在于：基于物体的移动速度和移动方向，结合所述当前车辆的行驶情况，对所述移动物体信息进行筛选，得到预设未来时段与所述当前车辆有交汇的危险物体，包括：所述预设未来时段预设为10s，标定10s内将会与所述当前车辆发生碰撞的物体为所述危险物体。5.根据权利要求4所述的车辆危险预测方法，其特征在于：根据所述当前车辆的行驶速度和行驶方向，计算所述危险物体与所述当前车辆发生碰撞的预测碰撞概率，包括：所述危险物体与所述当前车辆的距离为s，所述预测碰撞概率为c，当s≤1m时，c为100％，当1m＜s≤1.5m时，c为90％，当1.5m＜s≤2m时，c为80％，当2m＜s≤3m时，c为70％，当s＞3m时，c为60％。6.根据权利要求5所述的车辆危险预测方法，其特征在于：基于所述预测碰撞概率，控制所述当前车辆躲避所述危险物体，包括：若所述预测碰撞概率c≥90％，所述当前车辆的行驶系统自动开启，自动控制所述当前车辆躲避所述危险物体；若所述预测碰撞概率c≤80％，所述当前车辆发出警报，提醒所述当前车辆的用户操控所述当前车辆躲避所述危险物体。7.根据权利要求6所述的车辆危险预测方法，其特征在于：若所述预测碰撞概率c≤
80％，所述当前车辆发出警报，提醒所述当前车辆的用户躲避所述危险物体，包括：通过语音警报、语音播报、灯光闪烁、中控显示界面中的一种或多种，提醒所述当前车辆的用户操控所述当前车辆躲避所述危险物体。8.一种车辆危险预测装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取当前车辆行驶路线上的目标检测信息，对所述目标检测信息进行目标识别得到移动物体信息，并通过所述移动物体信息计算出物体的移动速度和移动方向；筛选模块，用于基于物体的移动速度和移动方向，结合所述当前车辆的行驶情况，对所述移动物体信息进行筛选，得到预设未来时段与所述当前车辆有交汇的危险物体；计算模块，用于根据所述当前车辆的行驶速度和行驶方向，计算所述危险物体与所述当前车辆发生碰撞的预测碰撞概率；执行模块，用于基于所述预测碰撞概率，控制所述当前车辆躲避所述危险物体。9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆危险预测方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行权利要求1至7中任一项所述的车辆危险预测方法。

技术总结

本发明提供一种车辆危险预测方法及装置、电子设备、存储介质，其中一种车辆危险预测方法包括：获取当前车辆行驶路线上的移动物体信息，并通过所述移动物体信息计算出物体的移动速度和移动方向；基于物体的移动速度和移动方向，结合所述当前车辆的行驶情况，得到预设未来时段与所述当前车辆有交汇的危险物体；根据所述当前车辆的行驶速度和行驶方向，计算所述危险物体与所述当前车辆发生碰撞的预测碰撞概率；基于所述预测碰撞概率，控制所述当前车辆躲避所述危险物体。本方案中通过对车辆周围移动物体进行监测和计算，能够全方位的、精准的判断车辆周围移动物体的情况，有效的、及时的、准确的避免了移动物体与车辆发生碰撞。准确的避免了移动物体与车辆发生碰撞。准确的避免了移动物体与车辆发生碰撞。