一种基于十字导轨驱动并带自旋离合的动态平衡训练器的制作方法

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1.本实用新型涉及医疗辅助器械技术领域，具体地说，是一种基于十字导轨驱动并带自旋离合的动态平衡训练器。

背景技术：

2.平衡能力是人体的基本运动技能，是各项活动的基础，保持平衡是身体控制能力的重要体现，分静态平衡能力和动态平衡能力。随着我国人口老龄化，脑卒中患者逐年上升，脑卒中导致的偏瘫发生率高达70％以上，患者常见跌倒、跛行等平衡功能障碍相关的并发症。平衡训练能够增强患者核心肌力、改善人体平衡能力及下肢运动功能，从而促进患者平衡功能恢复，生活质量提升。
3.针对动态平衡训练所研发的仪器常见的有美国biodex动静态平衡训练仪、美国 neurocom的smartequitestsystem、意大利tecnobody的pro-kin平衡测试训练系统、德国posturomed静态平衡仪、德国dr-wolf的balance-check动态平衡能力测试仪、法国 synapsysposturographysystem静动态平衡仪、法国allcareinnovations的imooveftm 动态平衡测试仪等。国内也开展了相关研究，如刘琨、宋蕾蕾、沈炜、王鹏宇、温子星、肖金壮、邹镇等对动态平衡设备进行了研发；上述动态平衡装置能够对人体进行动态平衡训练，有助于提高患者的平衡能力。
4.中国专利申请：cn114432654a公开了一种踝关节动态平衡训练装置及训练方法，垫板固定在底座上端中间，垫板中间安装有摆动结构；所述摆动结构顶部固定有稳定支撑板，用于对稳定支撑板的下端中间位置进行支撑；底座中间安装有多个可调式液压阻尼器和一个电缸推杆；可调式液压阻尼器与摆动结构中的六角螺母周身固定连接，用于调节平衡训练过程中阻尼的大小，所述电缸推杆上端与稳定支撑板下端活动连接，用于控制摆动结构上的稳定支撑板的倾角变化。该装置解决了现有动态平衡训练设备的结构复杂、成本过高问题，提高设备的利用效率，丰富平衡训练的模式；但整体结构过于简单，其功能单一，使用起来还有一定的不便性。
5.其在目前现有动态平衡训练设备也依然存在许多问题，仍需不断改进。如存在运动模式单一，所训练角度范围无法根据患者不同情况、不同康复阶段进行随时调整，或调整繁琐，或为无动力源驱动的仅供人体进行主动动态平衡训练，或为机动化的，人体运动均通过机动驱动进行被动训练。个别设备存在机构复杂，控制难度高等问题，对于并联驱动的动态平衡训练机构，其无法模拟人体转动进行眩晕的训练动作。
6.所以综上所述，现亟需要一种操作方便，使用简单，能够实现主动态的人体静态平衡训练(含倾斜面和水平面两种)及各种被动态的摆动和摇晃的人体动态平衡训练的基于十字导轨驱动并带自旋离合的动态平衡训练器，但是关于这种基于十字导轨驱动并带自旋离合的动态平衡训练器，目前还未见报道。

技术实现要素：

7.本实用新型的目的是解决上述中所存在的问题，对于此特提供一种基于十字导轨驱动并带自旋离合的动态平衡训练器。
8.为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案是：
9.一种基于十字导轨驱动并带自旋离合的动态平衡训练器，包括显示一体机、扶手、机架、助蹬台阶、十字导轨、连接座、伸缩十字轴、离合器、离合电机机构、驱动手柄、碗座、防转机构、动平台与转动驱动机构，其中，所述显示一体机与扶手以及机架固定式连接；其所述的机架上还固定有扶手，在所述的机架旁还设置有助蹬台阶；
10.所述的十字导轨还包括y轴滑轨及位于y轴滑轨上的x轴滑轨，所述x轴滑轨通过连接座与伸缩十字轴转动连接，所述的伸缩十字轴通过离合器与驱动手柄半离合连接：所述的伸缩十字轴与驱动手柄一直转动连接；
11.所述动平台活动安装在碗座内，所述的碗座与机架固定，所述的动平台上表面的内部还设有陀螺仪，且所述的陀螺仪还与显示一体机电性连接；
12.所述离合器包括上啮合头、下啮合头及滑动块，所述的离合器通过滑动块相配合安装在驱动手柄上并能在驱动手柄上做上下滑动，其上下两端分别与防转机构或伸缩十字轴中的其中一个离合连接，其连接选择由其上安装的离合电机机构控制实现；
13.所述防转机构包括依次连接的上啮合轮、止旋头、伸缩杆、十字节及固定座，所述的上啮合轮套装在驱动手柄上，且所述的固定座与机架固定不动；
14.所述转动驱动机构还包括摩擦轮、带传动、锥齿轮传动、压簧、可伸缩传导杆、变速箱、联轴器、齿轮副、随动座；且所述的摩擦轮经带传动、锥齿轮传动后把与地面摩擦产生的转动，传给可伸缩传导杆，再经变速通过齿轮副传给伸缩十字轴，从而使伸缩十字轴相对连接座转起来，再通过离合器啮合伸缩十字轴与驱动手柄一直转动，最终得以带动动平台自旋转。
15.在上述所述的基于十字导轨驱动并带自旋离合的动态平衡训练器中，作为一个优选方案，所述伸缩十字轴包括伸缩轴及与之上端固连的下啮合轮，所述的伸缩轴的头部设有下轴承安装位，在所述下轴承安装位的外面固定有下挡圈，防止下轴承安装位上所安装的下轴承滑落，使伸缩十字轴始终插入到驱动手柄中并可相对转动。
16.在上述所述的基于十字导轨驱动并带自旋离合的动态平衡训练器中，作为一个优选方案，所述的离合器可控制驱动手柄是否相对伸缩十字轴做转动，从而十字导轨能够驱动与驱动手柄固定相连的动平台运动。
17.在上述所述的基于十字导轨驱动并带自旋离合的动态平衡训练器中，作为一个优选方案，所述上啮合轮包括上轴承安装位、上挡圈、上啮合齿及摆轴，所述摆轴与止旋头的轴孔配合，且两者转动连接，所述摆轴的轴线与上轴承安装位的轴线垂直；所述止旋头与轴孔垂直向设有一个平轴孔，所述平轴孔与伸缩杆的头部平轴线相连，且所述的伸缩杆长度可伸缩改变，其所述的平轴线始终水平；所述伸缩杆的后面连有十字轴及与十字轴固定的底座，所述底座与固定在机架上的固定座固定相连。
18.在上述所述的基于十字导轨驱动并带自旋离合的动态平衡训练器中，作为一个优选方案，所述驱动手柄包括连接盘、连接杆、上轴承、导向座、下轴承、下挡圈及锚柱；所述离合器包括下啮合头、滑动块、开窗、上啮合头，其所述的上啮合头和下啮合头中分别设有上
啮合内齿、下啮合内齿，且所述的上啮合内齿、下啮合内齿并分别与上啮合齿、下啮合头相配合。
19.在上述所述的基于十字导轨驱动并带自旋离合的动态平衡训练器中，作为一个优选方案，所述的显示一体机还安装有电信号读取、数据处理、输入输出及设置的人机交互功能，用于患者虚拟游戏互动训练。
20.在上述所述的基于十字导轨驱动并带自旋离合的动态平衡训练器中，作为一个优选方案，所述离合电机机构还包括离合电机、电机座以及拨片，所述的离合电机通过电机座固定连接在离合器的滑动块上，在离合电机的轴上固定有拨片，所述的拨片套装在锚柱上。
21.在上述所述的基于十字导轨驱动并带自旋离合的动态平衡训练器中，作为一个优选方案，所述伸缩十字轴结合离合器进行离合控制。
22.本实用新型优点在于：
23.1、本实用新型集主被动为一体，是拥有多态的多模式训练装置，从而一机多用，降低了成本，提高了设备利用率，让训练更丰富，使康复训练过程更高效。
24.2、本实用新型采用十字导轨的底部驱动方式，其控制方法成熟简单，倾角计算调节直观方便，避免了并联驱动的控制难度高的问题，可模拟某方向倾斜状态下的垂向摆动训练，且控制为一维运动控制，控制方法极简单，可模拟倾斜路面下俯仰高低变化的行进训练，在动平台上添加坐垫可以进行人体坐位训练。
25.3、本实用新型充分利用离合器控制动平台的自旋与非自旋，可模拟人体自旋运动，进行眩晕下的平衡训练。
附图说明
26.附图1是实用新型中所述基于十字导轨驱动并带自旋离合的动态平衡训练器的局部剖视结构示意图。
27.附图2是实用新型中所述基于十字导轨驱动并带自旋离合的动态平衡训练器的核心结构的结构示意图。
28.附图3是本实用新型中所述基于十字导轨驱动并带自旋离合的动态平衡训练器中十字导轨的结构示意图；
29.附图4是本实用新型中所述基于十字导轨驱动并带自旋离合的动态平衡训练器中伸缩十字轴的结构示意图；
30.附图5是本实用新型中所述基于十字导轨驱动并带自旋离合的动态平衡训练器中防转机构的结构示意图；
31.附图6是本实用新型中所述基于十字导轨驱动并带自旋离合的动态平衡训练器中上啮合轮的结构示意图；
32.附图7是本实用新型中所述基于十字导轨驱动并带自旋离合的动态平衡训练器中止旋头的结构示意图；
33.附图8是本实用新型中所述基于十字导轨驱动并带自旋离合的动态平衡训练器中伸缩杆的结构示意图；
34.附图9是本实用新型中所述基于十字导轨驱动并带自旋离合的动态平衡训练器中离合器上下连接件的结构爆炸示意图；
35.附图10是本实用新型中所述基于十字导轨驱动并带自旋离合的动态平衡训练器中离合器上下连接啮合关系的结构示意图；
36.附图11是本实用新型中所述基于十字导轨驱动并带自旋离合的动态平衡训练器中驱动手柄的结构示意图；
37.附图12是本实用新型中所述基于十字导轨驱动并带自旋离合的动态平衡训练器中离合器的结构示意图；
38.附图13是本实用新型中所述基于十字导轨驱动并带自旋离合的动态平衡训练器中离合电机机构的结构示意图；
39.附图14是本实用新型中所述基于十字导轨驱动并带自旋离合的动态平衡训练器中转动驱动机构的结构示意图；
40.附图15是本实用新型中所述基于十字导轨驱动并带自旋离合的动态平衡训练器中转动驱动机构的局部剖解示意图。
具体实施方式
41.下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。应理解，这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。此外应理解，在阅读了本实用新型记载的内容之后，本领域技术人员可以对本实用新型作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本技术所附权利要求书所限定的范围。
42.附图中涉及的附图标记和组成部分如下所示：
43.1、为助蹬台阶；
44.2、为十字导轨，201、为x轴滑轨，202、为y轴滑轨，203、为联动轴；
45.3、为连接座；
46.4、为伸缩十字轴，401、为下啮合轮，402、为伸缩轴，4021、为下挡圈，4022、为下轴承安装位；
47.5、为离合器，501、为下啮合头，5011、为下啮合内齿，502、为滑动块，503、为开窗，504、为上啮合头，5041、为上啮合内齿；
48.6、为驱动手柄，601、为连接盘，602、为连接杆，603、为上轴承，604、为导向座， 605、为下轴承，606、为下挡圈，607、为锚柱；
49.7、为碗座；
50.8、为防转机构，801、为上啮合轮，8011、为上轴承安装位，8012、为上挡圈，8013、为上啮合齿，8014、为摆轴，802、为止旋头，8021、为平轴孔，8022、为轴孔，803、为伸缩杆，8031、为头部平轴线，804、为十字轴，8041、为底座，805、为固定座；
51.9、为动平台，901、为陀螺仪；
52.10、为显示一体机；
53.11、为扶手；
54.12、为离合电机机构，1201、为电机座，1202、为拨片，1203、为离合电机；
55.13、为机架；
56.14、为转动驱动机构，1401、为摩擦轮，1402、为带传动，1403、为锥齿轮传动，1404、为压簧，1405、为可伸缩传导杆，1406、为变速箱，1407、为联轴器、1408、为齿轮副，1409、为
随动座。
57.实施例
58.请参见附图2、图3、图5，配合参见图1、图4所示，本实用新型主要采用十字导轨底部驱动，并结合伸缩十字轴及离合器，克服现有并联机构控制难度高，训练模式不够丰富等缺陷；对于此特提供了一种基于十字导轨驱动并带自旋离合的动态平衡训练器，来集主被动为一体，且具有一机多用，利用率高等优点；其该装置主要包括显示一体机10、扶手11、机架13、助蹬台阶1、十字导轨2、连接座3、伸缩十字轴4、离合器5、离合电机机构12、驱动手柄6、碗座7、防转机构8、动平台9与转动驱动机构14，其中，所述显示一体机10与扶手11以及机架13固定式连接；其所述的机架13上还固定有扶手11，在所述的机架13旁还设置有助蹬台阶1；
59.所述十字导轨2包括y轴滑轨202及位于y轴滑轨202上的x轴滑轨201，为了增加稳定性，y轴滑轨202设有两个，通过联动轴相连，以同步运动，x轴滑轨201通过连接座3 与伸缩十字轴4相连，伸缩十字轴4通过离合器5与驱动手柄6半离合连接：伸缩十字轴4 与驱动手柄6一直转动连接，优选所述的离合器5可控制驱动手柄6是否相对伸缩十字轴4 做转动，从而十字导轨2能够驱动与驱动手柄6固定相连的动平台9运动；
60.所述动平台9可通过多个牛眼轴承活动安装在碗座7内，碗座7与机架13固定，动平台9上表面的内部设有陀螺仪901，且所述的陀螺仪901还与显示一体机10电性连接；
61.所述离合器5包括上啮合头504、下啮合头501及滑动块502，三者固定连接在一起，离合器5通过滑动块502相配合安装在驱动手柄6上并能在驱动手柄6上做上下滑动，上下两端分别与防转机构8或伸缩十字轴4中的某一个离合连接，其连接选择由其上安装的离合电机机构12控制实现；
62.所述防转机构8包括依次连接的上啮合轮801、止旋头802、伸缩杆803、十字节804 及固定座805，上啮合轮801套装在驱动手柄6上，固定座805与机架13固定不动。
63.在本实施例中，优选所述伸缩十字轴4包括伸缩轴402及与之上端固连的下啮合轮401，伸缩轴402的头部设有下轴承安装位4022，在下轴承安装位4022的外面固定有下挡圈4021，防止下轴承安装位4022上所安装的下轴承605滑落，使伸缩十字轴4始终插入到驱动手柄 6中并可相对转动。
64.在本实施例中，优选所述上啮合轮801包括上轴承安装位8011、上挡圈8012及摆轴 8014，所述摆轴8014与止旋头802的轴孔8022配合，两者转动连接，摆轴8014的轴线与上轴承安装位8011的轴线垂直；所述止旋头802与轴孔8022垂直向设有一个平轴孔8021，所述平轴孔8021与伸缩杆803的头部平轴线8031相连，伸缩杆803长度可伸缩改变，平轴线8031始终水平；伸缩杆803的后面连有十字轴804及与十字轴804固定的底座8041，底座8041与固定在机架13上的固定座805固定相连。因十字轴804限制沿伸缩杆803方向的绕轴运动，故平轴线8031始终水平，从而，若与驱动手柄6及动平台9啮合后，则限制了两者绕自身轴线的旋转。
65.在本实施例中，优选所述驱动手柄6包括连接盘601、连接杆602、上轴承603、导向座604、下轴承605、下挡圈606及锚柱607；所述离合器5包括下啮合头501、滑动块502、开窗503、上啮合头504，上下啮合头中分别设有上下啮合内齿5041、5011分别与上啮合齿8013、下啮合头501相配合；从而由十字导轨2传递来的运动，可通过伸缩十字轴4传给离合器5，再
传给驱动手柄6，进一步传给了动平台9。
66.在本实施例中，优选所述的显示一体机10还安装有电信号读取、数据处理、输入输出及设置的人机交互功能，用于患者虚拟游戏互动训练，进而增进了患者与动态平衡训练装置的互动，使训练效果能够量化，同时提高了训练兴趣，有利于促使训练者坚持训练。
67.所述离合电机机构12还包括离合电机1203、电机座1201以及拨片1202，所述离合电机机构12的离合电机1203通过电机座1201固定连接在离合器5的滑动块502上，在离合电机1203的轴上固定有拨片1202，拨片1202套装在锚柱607上，从而通过电机1203控制，可实现拨片1202的左右摆动，进而控制驱动离合器5相对导向座604上下滑动，最终实现离合器5与啮合防转机构8，或离合器5与伸缩十字轴4啮合，使得动平台9不自传，或动平台9自传。
68.在本实施中，优选所述的转动驱动机构14还包括摩擦轮1401、带传动1402、锥齿轮传动1403、压簧1404、可伸缩传导杆1405、变速箱1406、联轴器1407、齿轮副1408、随动座1409组成；上述依次连接，并通过、随动座1409与伸缩十字轴4固定，并使得转动驱动机构14随连接座3一起运动。
69.所述摩擦轮1401经带传动1402、锥齿轮传动1403后把与地面摩擦产生的转动，传给可伸缩传导杆1405后，再经变速通过齿轮副1408传给伸缩十字轴4的下端，从而使伸缩十字轴4相对连接座3转起来，再通过离合器5啮合伸缩十字轴4与驱动手柄6一直转动，最终得以带动动平台9自旋转。
70.其所述的摩擦轮1401属于偏心轮，摩擦轮1401与随动座1409可转动连接，并采用压簧1404使摩擦轮1401始终与地面接触，防止地面不平造成机器振动；另外，当连接座3 变换位置时，摩擦轮1401随动，并不阻碍连接座3的移动。
71.在本实施例中，优选所述伸缩十字轴结合离合器进行离合控制，使本实用新型可实现：
72.当十字导轨2停在一定位置时，若连接座3位于碗座7正下方，则可进行基于水平面的人体静态平衡训练；
73.当十字导轨2停在一定位置时，若连接座3不处于碗座7正下方，则可进行基于斜面的人体静态平衡训练；
74.当十字导轨2中的x轴滑轨201周期运动时，可进行左右摇摆的人体动态平衡训练；
75.当十字导轨2中的y轴滑轨202周期运动时，可进行前后摇摆的人体动态平衡训练；
76.当十字导轨2中的x轴滑轨201、y轴滑轨202同时匀速运动时，控制连接座3走直线，可驱动进行斜向摆动的人体动态平衡训练；
77.当十字导轨2中的x轴滑轨201、y轴滑轨202耦合运动，控制连接座3走圆弧时，若离合器5与伸缩十字轴4的下啮合轮401啮合，则动平台9在摇晃的同时，还做自旋传运动，带动人做复合动态平衡训练；
78.当十字导轨2中的x轴滑轨201、y轴滑轨202耦合运动，控制连接座3走圆弧时，若离合器5与防转机构8的上啮合轮801啮合，则动平台9仅做摇晃运动，其始终朝着一个方向，不做自传运动，带动人进行摇晃的动态平衡训练；
79.最终本实用新型可实现主动态的人体静态平衡训练(含倾斜面和水平面两种)及各种被动态的摆动和摇晃的人体动态平衡训练。
80.需要说明的是：本实用新型集主被动为一体，是拥有多态的多模式训练装置，从而
一机多用，降低了成本，提高了设备利用率，让训练更丰富，使康复训练过程更高效；同时采用十字导轨的底部驱动方式，其控制方法成熟简单，倾角计算调节直观方便，避免了并联驱动的控制难度高的问题，可模拟某方向倾斜状态下的垂向摆动训练，且控制为一维运动控制，控制方法极简单，可模拟倾斜路面下俯仰高低变化的行进训练，在动平台上添加坐垫可以进行人体坐位训练；其次还充分利用离合器控制动平台的自旋与非自旋，可模拟人体自旋运动，进行眩晕下的平衡训练，提高了训练的依从性，利于促使患者者坚持训练，增强训练的效果，便于实现对患者的康复性。
81.以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和补充，这些改进和补充也应视为本实用新型的保护范围。

技术特征：

1.一种基于十字导轨驱动并带自旋离合的动态平衡训练器，其特征在于，包括显示一体机、扶手、机架、助蹬台阶、十字导轨、连接座、伸缩十字轴、离合器、离合电机机构、驱动手柄、碗座、防转机构、动平台与转动驱动机构，其中，所述显示一体机与扶手以及机架固定式连接；其所述的机架上还固定有扶手，在所述的机架旁还设置有助蹬台阶；所述的十字导轨还包括y轴滑轨及位于y轴滑轨上的x轴滑轨，所述x轴滑轨通过连接座与伸缩十字轴转动连接，所述的伸缩十字轴通过离合器与驱动手柄半离合连接：所述的伸缩十字轴与驱动手柄一直转动连接；所述动平台活动安装在碗座内，所述的碗座与机架固定，所述的动平台上表面的内部还设有陀螺仪，且所述的陀螺仪还与显示一体机电性连接；所述离合器包括上啮合头、下啮合头及滑动块，所述的离合器通过滑动块相配合安装在驱动手柄上并能在驱动手柄上做上下滑动，其上下两端分别与防转机构或伸缩十字轴中的其中一个离合连接，其连接选择由其上安装的离合电机机构控制实现；所述防转机构包括依次连接的上啮合轮、止旋头、伸缩杆、十字节及固定座，所述的上啮合轮套装在驱动手柄上，且所述的固定座与机架固定不动；所述转动驱动机构还包括摩擦轮、带传动、锥齿轮传动、压簧、可伸缩传导杆、变速箱、联轴器、齿轮副、随动座；且所述的摩擦轮经带传动、锥齿轮传动后把与地面摩擦产生的转动，传给可伸缩传导杆，再经变速通过齿轮副传给伸缩十字轴，从而使伸缩十字轴相对连接座转起来，再通过离合器啮合伸缩十字轴与驱动手柄一直转动，最终得以带动动平台自旋转。2.根据权利要求1所述的基于十字导轨驱动并带自旋离合的动态平衡训练器，其特征在于，所述伸缩十字轴包括伸缩轴及与之上端固连的下啮合轮，所述的伸缩轴的头部设有下轴承安装位，在所述下轴承安装位的外面固定有下挡圈，防止下轴承安装位上所安装的下轴承滑落，使伸缩十字轴始终插入到驱动手柄中并可相对转动。3.根据权利要求1所述的基于十字导轨驱动并带自旋离合的动态平衡训练器，其特征在于，所述的离合器可控制驱动手柄是否相对伸缩十字轴做转动，从而十字导轨能够驱动与驱动手柄固定相连的动平台运动。4.根据权利要求1所述的基于十字导轨驱动并带自旋离合的动态平衡训练器，其特征在于，所述上啮合轮包括上轴承安装位、上挡圈、上啮合齿及摆轴，所述摆轴与止旋头的轴孔配合，且两者转动连接，所述摆轴的轴线与上轴承安装位的轴线垂直；所述止旋头与轴孔垂直向设有一个平轴孔，所述平轴孔与伸缩杆的头部平轴线相连，且所述的伸缩杆长度可伸缩改变，其所述的平轴线始终水平；所述伸缩杆的后面连有十字轴及与十字轴固定的底座，所述底座与固定在机架上的固定座固定相连。5.根据权利要求1所述的基于十字导轨驱动并带自旋离合的动态平衡训练器，其特征在于，所述驱动手柄包括连接盘、连接杆、上轴承、导向座、下轴承、下挡圈及锚柱；所述离合器包括下啮合头、滑动块、开窗、上啮合头，其所述的上啮合头和下啮合头中分别设有上啮合内齿、下啮合内齿，且所述的上啮合内齿、下啮合内齿并分别与上啮合齿、下啮合头相配合。6.根据权利要求1所述的基于十字导轨驱动并带自旋离合的动态平衡训练器，其特征在于，所述的显示一体机还安装有电信号读取、数据处理、输入输出及设置的人机交互功
能，用于患者虚拟游戏互动训练。7.根据权利要求1所述的基于十字导轨驱动并带自旋离合的动态平衡训练器，其特征在于，所述离合电机机构还包括离合电机、电机座以及拨片，所述的离合电机通过电机座固定连接在离合器的滑动块上，在离合电机的轴上固定有拨片，所述的拨片套装在锚柱上。8.根据权利要求1所述的基于十字导轨驱动并带自旋离合的动态平衡训练器，其特征在于，所述伸缩十字轴结合离合器进行离合控制。

技术总结

本实用新型涉及一种基于十字导轨驱动并带自旋离合的动态平衡训练器，包括显示一体机、扶手、机架、助蹬台阶、十字导轨、连接座、伸缩十字轴、离合器、驱动手柄、碗座、防转机构、动平台，其中十字导轨包括y轴滑轨及位于y轴滑轨上的x轴滑轨，x轴滑轨通过连接座与伸缩十字轴相连，所述伸缩十字轴通过离合器与驱动手柄半离合连接。其优点表现在：本实用新型采用底部十字导轨驱动方式，并自带离合机器控制动平台的自传与否，万向摆动，功能强大，倾角调节简单，控制方法成熟，成本低，一机多用，提高了设备利用率，让训练更丰富，使康复训练过程更高效。效。效。