1.本实用新型涉及渣帽破碎技术领域，具体涉及一种渣帽破碎机器人。
背景技术：
2.电渣炉是一种利用重熔电流产生热能熔化插入渣池的自耗电极，金属熔滴通过渣液清洗后，在水冷结晶器中结晶成电渣锭的一种特殊冶炼设备，电渣完毕，电渣锭脱结晶器模后，结晶器内会剩下渣皮与渣帽，影响使用效果，渣帽附着在结晶器内壁，结晶器为圆筒状，且不同的电渣炉结晶器直径都不同，渣帽难以破碎清除，且人工破碎有较大危险性，故需要一种渣帽破碎机器人代替人工对渣帽进行破碎。
技术实现要素：
3.本实用新型的目的是针对现有技术存在的不足，提供一种渣帽破碎机器人。
4.为实现上述目的，本实用新型提供了一种渣帽破碎机器人，包括底盘，底盘两侧设有行走机构，底盘上侧通过回转装置可转动连接有平台，平台上设有
工作臂，工作臂上铰接有工作属具，平台上还设有电控箱、以及与电控箱连接的
液压动力系统，液压动力系统与行走机构、回转装置、工作臂和工作属具分别连接，电控箱控制液压动力系统运行，通过液压动力系统实现对行走机构、回转装置、工作臂以及工作属具的控制，电控箱无线连接有遥控终端。
5.进一步的，液压动力系统包括柴油机、与柴油机传动连接的主泵、与主泵传动连接的辅泵、以及与主泵和辅泵连接的控制阀组，控制阀组分别连接行走机构、回转装置、工作臂以及工作属具，电控箱与控制阀组和柴油机分别连接。
6.进一步的，平台上还设有液压油箱、柴油箱、散热器，主泵的泵轴与柴油机的输出轴通过联轴器连接，主泵的泵轴和辅泵的泵轴串联固定，柴油机与柴油箱连接，主泵和辅泵的吸油口均与液压油箱连接，控制阀组进油口处设有第二换向阀，辅泵出油口通过第一换向阀分别连接散热器和第二换向阀，主泵出油口也与第二换向阀连接，第一换向阀和第二换向阀分别与电控箱连接。
7.进一步的，工作臂包括一端与平台铰接的第一支臂，第一支臂另一端与平台之间铰接有第一
油缸，第一支臂中部铰接有第二支臂，第二支臂与第一支臂铰接的一端与平台之间铰接有第二油缸，第二支臂另一端铰接有第三支臂，第三支臂与第二支臂铰接的一端下方与第二支臂的中部之间铰接有第三油缸，第三支臂另一端铰接有安装座，安装座上端与第三支臂上端之间铰接有第四油缸，安装座通过旋转油缸与工作属具连接，第一油缸、第二油缸、第三油缸、第四油缸和旋转油缸分别与液压动力系统连接。
8.进一步的，底盘两端设有支腿，支腿为可伸缩式支腿，支腿与液压动力系统连接。
9.进一步的，平台上设有配重，配重设置在与工作臂相对的一侧。
10.进一步的，平台上还固定有防护外壳，防护外壳上固定有与电控箱分别连接的控制面板和照明装置。
11.进一步的，行走机构为履带式行走机构。
12.有益效果：
13.本实用新型能有效破碎不同直径结晶器内壁的渣帽，具有多自由度，工作角度大，工作范围广；履带式行走机构适应各种工作场地，适应性强；利用滑架属具对渣帽进行破碎，工作效率高；主泵和辅泵的双泵设置，提高机器人工作时的可靠性；本实用新型代替人工近距离打渣，可通过遥控器远程操控，远离渣桶，提高了打渣工作的安全性，保障了工人的生命安全。
附图说明
14.图1是本实用新型实施例的渣帽破碎机器人的结构示意图；
15.图2是本实用新型实施例的工作臂的结构示意图；
16.图3是本实用新型实施例的渣帽破碎机器人的俯视结构示意图；
17.图4是本实用新型实施例的图3中a区放大图；
18.图5是本实用新型实施例的工作属具的结构示意图。
19.图中：1、底盘；2、行走机构；3、支腿；4、回转装置；5、平台；6、工作臂；7、工作属具；8、电控箱；9、配重；10、防护外壳；11、控制面板；12、照明装置；13、第一支臂；14、第二支臂；15、第三支臂；16、安装座；17、第一油缸；18、第二油缸；19、第三油缸；20、第四油缸；21、旋转油缸；22、滑架；23、液压冲击锤；24、张紧油缸；25、第一液压马达；26、第二液压马达；27、柴油机；28、主泵；29、辅泵；30、液压油箱；31、柴油箱。
具体实施方式
20.下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本实用新型，本实施例在以本实用新型技术方案为前提下进行实施，应理解这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。
21.如图1至5所示，本实用新型实施例提供了一种渣帽破碎机器人，包括底盘1，底盘1两侧设有行走机构2，行走机构2优选履带式行走机构，底盘1两端设有支腿3，底盘1上侧通过回转装置4可转动连接有平台5，通过回转装置4能实现平台5的360
°
旋转，回转装置4包括第三液压马达以及和第三液压马达传动连接的回转支承，回转装置4结构未做改进不做赘述。平台5上设有工作臂6，工作臂6上铰接有工作属具7，平台5上还设有电控箱8、以及与电控箱8连接的液压动力系统，平台5内还设有为电控箱8供电的蓄电池。液压动力系统与行走机构2、支腿3、回转装置4、工作臂6和工作属具7分别连接，液压动力系统置于平台5后方，其自身重量起到一定的稳定机器的作用。平台5上设有配重9，配重9设置在与工作臂6相对的一侧。电控箱8控制液压动力系统运行，通过液压动力系统实现对行走机构2、回转装置4、工作臂6以及工作属具7的控制。平台5上还固定有防护外壳10，以保护内部元器件，防护外壳10上固定有与电控箱8分别连接的控制面板11和照明装置12。电控箱8无线连接有遥控终端，可通过遥控终端控制本机器人进行工作。
22.工作臂6包括一端与平台5铰接的第一支臂13，第一支臂13另一端与平台5之间铰接有第一油缸17，第一支臂13中部铰接有第二支臂14，第二支臂14与第一支臂13铰接的一端与平台5之间铰接有第二油缸18，第二支臂14另一端铰接有第三支臂15，第三支臂15与第
二支臂14铰接的一端下方与第二支臂14的中部之间铰接有第三油缸19，第三支臂15另一端铰接有安装座16，安装座16上端与第三支臂15上端之间铰接有第四油缸20，安装座16通过旋转油缸21与工作属具7连接，第一油缸17、第二油缸18、第三油缸19、第四油缸20和旋转油缸21分别与液压动力系统连接。
23.本实施例中工作属具7为滑架属具，此为现有的属具，用于破碎物体，主要包括滑架22、与滑架22滑动连接的液压冲击锤23，液压冲击锤23通过液压油实现来回冲击，起到破碎作用，滑架22一端设有第一液压马达25，第一液压马达25通过链条与液压冲击锤23传动连接，从而使得液压冲击锤23在滑架22上直线运动，滑架22上还设有用于自动张紧链条的张紧油缸24，具体不多做赘述。
24.履带式行走机构通过第二液压马达26驱动，第二液压马达26与液压动力系统连接，本实用新型中第二液压马达26后置。支腿3为可伸缩式支腿，内部设有与液压动力系统连接的支腿油缸，通过支腿油缸控制支腿3展开或收拢，在机器工作时起稳定作用。履带式行走机构和可伸缩式支腿均为现有结构，未做改进不做赘述。
25.液压动力系统包括柴油机27、与柴油机27传动连接的主泵28、与主泵28传动连接的辅泵29、以及与主泵28和辅泵29连接的控制阀组，控制阀组优选电磁式控制阀组，电控箱8与控制阀组和柴油机27分别连接，电控箱8可对柴油机27和控制阀组进行控制。具体的，主泵28的泵轴与柴油机27的输出轴通过联轴器连接，柴油机27作为动力源带动主泵28的泵轴转动，主泵28的泵轴和辅泵29的泵轴串联固定，主泵28和辅泵29同步工作。平台5上还设有液压油箱30、柴油箱31、散热器，柴油机27与柴油箱31连接，主泵28和辅泵29的吸油口均与液压油箱30连接，从液压油箱30中吸油，控制阀组进油口处设有第二换向阀，辅泵29出油口通过第一换向阀分别连接散热器和第二换向阀，主泵28出油口也与第二换向阀连接，第一换向阀和第二换向阀分别与电控箱8连接。控制阀组分别连接行走机构2、支腿3、回转装置4、工作臂6以及工作属具7，具体是连接行走机构2、回转装置4、工作臂6以及工作属具7中的执行元件，执行元件包括但不限于上述的各个油缸和各个液压马达。
26.主泵28工作正常时，第一换向阀连通辅泵29的出油口和散热器的进油口，起到辅助散热的作用，第二换向阀连通主泵28出油口和控制阀组的进油口，主泵28将从液压油箱30中吸的液压油泵入控制阀组，为本机器人中的各执行元件提供液压油；当主泵28出现故障无法正常工作且并非是泵轴故障时，通过电控箱8控制第一换向阀和第二换向阀换向，将辅泵29的出油口和控制阀组的进油口连通，通过辅泵29来暂时维持机器继续工作，提高机器工作的可靠性。
27.以上
所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，其它未具体描述的部分，属于现有技术或公知常识。在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
技术特征：
1.一种渣帽破碎机器人，其特征在于，包括底盘，所述底盘两侧设有行走机构，底盘上侧通过回转装置可转动连接有平台，所述平台上设有工作臂，所述工作臂上铰接有工作属具，所述平台上还设有电控箱、以及与电控箱连接的液压动力系统，所述液压动力系统与行走机构、回转装置、工作臂和工作属具分别连接，所述电控箱控制液压动力系统运行，通过液压动力系统实现对行走机构、回转装置、工作臂以及工作属具的控制，所述电控箱无线连接有遥控终端。2.根据权利要求1所述的渣帽破碎机器人，其特征在于，所述液压动力系统包括柴油机、与柴油机传动连接的主泵、与主泵传动连接的辅泵、以及与主泵和辅泵连接的控制阀组，所述控制阀组分别连接行走机构、回转装置、工作臂以及工作属具，所述电控箱与控制阀组和柴油机分别连接。3.根据权利要求2所述的渣帽破碎机器人，其特征在于，所述平台上还设有液压油箱、柴油箱、散热器，所述主泵的泵轴与柴油机的输出轴通过联轴器连接，所述主泵的泵轴和辅泵的泵轴串联固定，所述柴油机与柴油箱连接，所述主泵和辅泵的吸油口均与液压油箱连接，所述控制阀组进油口处设有第二换向阀，所述辅泵出油口通过第一换向阀分别连接散热器和第二换向阀，所述主泵出油口也与第二换向阀连接，所述第一换向阀和第二换向阀分别与电控箱连接。4.根据权利要求1所述的渣帽破碎机器人，其特征在于，所述工作臂包括一端与平台铰接的第一支臂，所述第一支臂另一端与平台之间铰接有第一油缸，所述第一支臂中部铰接有第二支臂，所述第二支臂与第一支臂铰接的一端与平台之间铰接有第二油缸，第二支臂另一端铰接有第三支臂，所述第三支臂与第二支臂铰接的一端下方与第二支臂的中部之间铰接有第三油缸，第三支臂另一端铰接有安装座，所述安装座上端与第三支臂上端之间铰接有第四油缸，所述安装座通过旋转油缸与工作属具连接，所述第一油缸、第二油缸、第三油缸、第四油缸和旋转油缸分别与液压动力系统连接。5.根据权利要求1所述的渣帽破碎机器人，其特征在于，所述底盘两端设有支腿，所述支腿为可伸缩式支腿，所述支腿与液压动力系统连接。6.根据权利要求1所述的渣帽破碎机器人，其特征在于，所述平台上设有配重，所述配重设置在与工作臂相对的一侧。7.根据权利要求1所述的渣帽破碎机器人，其特征在于，所述平台上还固定有防护外壳，防护外壳上固定有与电控箱分别连接的控制面板和照明装置。8.根据权利要求1所述的渣帽破碎机器人，其特征在于，所述行走机构为履带式行走机构。
技术总结
本实用新型公开了一种渣帽破碎机器人，包括底盘，底盘两侧设有行走机构，底盘上侧通过回转装置可转动连接有平台，实现平台360
技术研发人员：
徐必勇 李健 黄志远 张锦玉 杜平 谭成光
受保护的技术使用者：
安徽恒创智能装备有限公司
技术研发日：
2022.05.13
技术公布日：
2022/12/9
