一种管道智能清淤机器人

阅读：评论：0

1.本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种管道智能清淤机器人。

背景技术：

2.伴随着人工智能的不断发展，机器人在现实生活中得到了很广泛的应用，尤其是在管道清淤方面，管道清淤是指将管道进行疏通，清理管道里面的淤泥等废物，保持长期畅通，以防止城市发生内涝。管道没有定期清淤会造成污水滥流，污染环境，给人民生活带来麻烦。由于管道中环境复杂，而且空间有限，人工清淤非常低效，有了机器人的介入，大大提高了清淤的效率。
3.现有技术一，cn201410244030.7一种管道清淤方法及管道清淤机器人，包括清淤机器人车体、钢丝绳牵引装置、前置清淤斗、前置清淤斗举升翻转机构、后置清淤斗、同步带传动装置。在清淤机器人往返清淤作业的行程中，清淤机器人车体带动前置清淤斗、后置清淤斗和牵引钢丝绳装置在空载状态下向远离窨井井口的方向运动至待清淤的位置，牵引钢丝绳拖拽清淤机器人车体连同前置清淤斗、后置清淤斗向靠近窨井井口的方向运动，在运动过程中由前置清淤斗、后置清淤斗完成清淤作业。前置清淤斗、后置清淤斗配合清淤作业，提高了清淤机器人的单次清淤量。虽然具有结构简单可靠、运行稳定、清淤效率高等优点，但是清淤效果不可观测，直观性较差，降低了机器人的使用效果。
4.现有技术二，cn202020103743.2一种清淤机器人耙吸式清淤单元结构，包括清淤机器人本体，所述清淤机器人本体正面中部设有连杆机构组，连杆机构组远离清淤机器人本体一端设有耙吸单元结构，清淤机器人本体正面中心处设有吸泥管，吸泥管远离清淤机器人本体的一端与耙吸单元结构连接贯通，耙吸单元结构包括集污罩，集污罩两侧均开设有安装孔，安装孔内均设有马达安装罩，马达安装罩为中空无底结构，两侧马达安装罩的内部设有液压马达。虽然集污罩出口设计了独立滤网，方便拆卸检修或更换，杜绝了直接在集污罩上开镂空花纹导致滤网损坏后需整体更换集污罩的弊端，但是清淤效果较差，清淤时的故障率较高，影响机器人使用的连续性。
5.现有技术三，cn202110554700.5一种智能清淤机器人，包括行走单元，与行走单元固定连接的悬架系统，及通过机体固定架固定连接于悬架系统上的机身本体，其中行走单元包括履带、驱动履带转动的驱动系统、及支撑履带轮轴的支撑板，支撑板上设置有与悬挂系统固定连接的履带横梁；悬挂系统包括与支撑板固定连接的角度调整机构及与履带横梁固定连接的支撑梁，悬挂系统还包括与支撑梁铰接连接的支撑架，机身本体还包括与机体固定架滑动连接的淤泥铲吸系统及与行走单元的驱动系统电性连接的控制系统。在有弧度的管内工作时，虽然智能清淤机器人的履带受力均匀，不易出现行进过程中履带脱落的问题，适应排水系统不同弧度表面的工作场景，如渠箱及排污管，但是清淤效率较低，自动化程度较低。
6.目前现有技术一、现有技术二和现有技术三存在清淤效率较低，故障率较高问题，因而，本发明提供一种管道智能清淤机器人，设置由各类传感器配合地理信息系统用于所
述机器人获取管道内环境参数，超声扫描装置对管道进行连续扫描，并构建管道内淤泥三维模型，机器人前端吸污绞龙破碎装置用于对管道内污物进行破碎筛选清楚；用于提高机器人在管道内清淤效率，降低劳动强度，减少作业事故发生，保障管道正常运行。

技术实现要素：

7.为了解决上述技术问题，本发明提供了一种管道智能清淤机器人，包括：
8.液压动力组件，与多个液压输出端连接，用于为清淤机器人提供液压动力；
9.电控组件，与液压动力组件连接，用于控制液压动力组件的液压动力输出，并配合地理信息系统用于清淤机器人获取管道内环境参数；
10.超声扫描组件，用于对管道进行连续扫描，并构建管道内淤泥三维模型；
11.吸污绞龙破碎组件，用于对管道内污物进行破碎筛选清除。
12.可选的，液压动力组件、电控组件、超声扫描组件、吸污绞龙破碎组件和控制器安装在机器人本体，控制器与液压动力组件、电控组件、超声扫描组件、吸污绞龙破碎组件连接，液压动力组件与机器人本体上液压装置连接，电控组件与机器人本体的控制器连接，吸污绞龙破碎组件安装在机器人本体的前端。
13.可选的，电控组件包括陀螺仪、力传感器、温度传感器、湿度传感器和气体传感器；
14.陀螺仪安装在机器人本体上，与控制器连接，用以保证清淤机器人的平衡；
15.力传感器安装在吸污绞龙破碎组件的前端，与控制器连接，用以测量污物与吸污绞龙破碎组件接触产生的压力，反映污物的数量，评估清淤机器人与污物接触面是否需要调整；
16.温度传感器、湿度传感器和气体传感器安装在机器人本体的前端，与控制器连接，用以测量管道内的温度、湿度和气体浓度，保证清淤机器人能够稳定的工作。
17.可选的，控制器包括对温度传感器、湿度传感器和气体传感器的测量数据进行加权融合的加权融合模块。
18.可选的，加权融合模块具体包括：
19.平均值计算子模块，控制器获取温度传感器、湿度传感器或气体传感器的历史测量数据，并将历史测量数据求平均值；
20.权重计算子模块，基于得到温度传感器、湿度传感器或气体传感器的历史测量数据计算温度传感器、湿度传感器或气体传感器的测量精度，进而计算出权重；
21.融合值计算子模块，基于权重的值对当前时刻温度传感器、湿度传感器和气体传感器的测量数据进行加权融合，生成融合值。
22.可选的，陀螺仪安装有保证清淤机器人沿着直线运动且不会发生跑偏的线性控制器，线性控制器的控制量由比例p和积分i组成。
23.可选的，地理信息系统包括：
24.第一信息采集模块，用于采集管道内的场景图像信息；
25.第二信息采集模块，接收控制器处理后的温度传感器、湿度传感器和气体传感器的测量数据，得到管道内的温度、湿度和气体浓度；
26.信息处理模块，根据第一信息采集模块和第二信息采集模块的信息采集结果，确定管道内的环境实况，确定对淤泥、菌藻及污水的处理路径及工作时间，将处理路径和工作
时间发送至控制器，控制器控制清淤机器人进行清淤工作。
27.可选的，场景图像信息包含：淤泥、菌藻及污水；气体包含硫化氢、瓦斯和氧气。
28.可选的，超声扫描组件包括：
29.场景图像信息获取模块，通过控制器调取地理信息系统的场景图像信息；
30.淤泥图像识别模块，根据控制器内数据库预设的淤泥图像数据识别处场景图像信息的淤泥图像；
31.图像预处理模块，通过超声扫面组件对管道内进行扫描，将扫描得到的淤泥图像与淤泥图像识别模块的淤泥图像进行合并；
32.图像分割模块，将合并后的淤泥图像进行分割，分割后的淤泥图像进行重建，得到管道内淤泥的三维模型，将三维模型发送至控制器。
33.可选的，吸污绞龙破碎组件包括：
34.污物吸收模块，用于吸收污水、淤泥及菌藻等；
35.污物传动模块，在绞龙的带动下，将吸收的污水、淤泥及菌藻进行传动，到达污物破碎模块；
36.污物破碎模块，将淤泥及菌藻进行破碎处理，达到便于清理的颗粒级别。
37.本发明设置有液压动力组件，实现了机器人的液压装置的动作，液压动力更加的精准，而且动力充足，为清淤机器人的清淤工作提供了稳定的动力来源，而且液压动力组件可靠性较高，故障率较低；通过电控组件对液压动力组件进行控制，配合地理信息系统用于清淤机器人获取管道内环境参数，通过环境参数为清淤机器人设置相应的工作模式，能够大幅提升清淤机器人的工作效率，减少清淤机器人的损坏率；本发明采用超声扫描组件对管道进行连续扫描，并构建管道内淤泥三维模型，便于清淤机器人及时了解管道内的情况，根据预设的程序进行工作，提升了清淤的效率；设置吸污绞龙破碎组件用于对管道内污物进行破碎筛选清除，实现了污物的破碎、筛选和清除，能够有效实现污物的清理。本发明提升了清淤机器人的管道内清淤效率，降低劳动强度，减少作业事故发生，保障了管道正常运行。
38.本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
39.下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
40.附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
41.图1为本发明实施例中管道智能清淤机器人框图；
42.图2为本发明实施例中电控组件框图；
43.图3为本发明实施例中地理信息系统框图；
44.图4为本发明实施例中超声扫描组件框图；
45.图5为本发明实施例中吸污绞龙破碎组件框图。
具体实施方式
46.以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
47.在本技术实施例使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术实施例。在本技术实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
48.下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序，也不能理解为指示或暗示相对重要性。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
49.实施例1
50.如图1所示，本发明实施例提供了一种管道智能清淤机器人，包括：机器人本体、液压动力组件、电控组件、超声扫描组件和吸污绞龙破碎组件；
51.液压动力组件，与多个液压输出端连接，用于为清淤机器人提供液压动力；
52.电控组件，与液压动力组件连接，用于控制液压动力组件的液压动力输出，并配合地理信息系统用于清淤机器人获取管道内环境参数；
53.超声扫描组件，用于对管道进行连续扫描，并构建管道内淤泥三维模型；
54.吸污绞龙破碎组件，用于对管道内污物进行破碎筛选清除；
55.机器人本体，安装液压动力组件、电控组件、超声扫描组件、吸污绞龙破碎组件和控制器，控制器与液压动力组件、电控组件、超声扫描组件、吸污绞龙破碎组件连接，液压动力组件与机器人本体上液压装置连接，电控组件与机器人本体的控制器连接，超声扫描组件安装在机器人本体上，吸污绞龙破碎组件安装在机器人本体的前端。
56.上述技术方案的工作原理和有益效果为：本发明设置有液压动力组件，实现了机器人的液压装置的动作，液压动力更加的精准，而且动力充足，为清淤机器人的清淤工作提供了稳定的动力来源，而且液压动力组件可靠性较高，故障率较低；通过电控组件对液压动力组件进行控制，配合地理信息系统用于清淤机器人获取管道内环境参数，通过环境参数为清淤机器人设置相应的工作模式，能够大幅提升清淤机器人的工作效率，减少清淤机器人的损坏率；本发明采用超声扫描组件对管道进行连续扫描，并构建管道内淤泥三维模型，便于清淤机器人及时了解管道内的情况，根据预设的程序进行工作，提升了清淤的效率；设置吸污绞龙破碎组件用于对管道内污物进行破碎筛选清除，实现了污物的破碎、筛选和清除，能够有效实现污物的清理。本发明提升了清淤机器人的管道内清淤效率，降低劳动强度，减少作业事故发生，保障了管道正常运行。
57.实施例2
58.如图2所示，在实施例1的基础上，本发明实施例提供的电控组件包括陀螺仪、力传感器、温度传感器、湿度传感器和气体传感器；
59.陀螺仪安装在机器人本体上，与控制器连接，用以保证清淤机器人的平衡；
60.力传感器安装在吸污绞龙破碎组件的前端，与控制器连接，用以测量污物与吸污绞龙破碎组件接触产生的压力，反映污物的数量，评估清淤机器人与污物接触面是否需要调整；
61.温度传感器、湿度传感器和气体传感器安装在机器人本体的前端，与控制器连接，用以测量管道内的温度、湿度和气体浓度，保证清淤机器人能够稳定的工作。
62.上述技术方案的工作原理和有益效果为：本发明设置有陀螺仪保证清淤机器人的平衡，使其能够稳定且可靠的工作，由于管道内的环境复杂，设置陀螺仪让清淤机器人不会翻车，保证平衡至关重要，让清淤机器人更好的适应管道内复杂的环境；管道内的污物数量较大且堆积严重，设置力传感器便于控制器及时得到污物与吸污绞龙破碎组件接触产生的压力，若压力超过控制器预设阈值，则调整吸污绞龙破碎组件与污物的接触面积，确保清淤机器人的安全；设置温度传感器、湿度传感器和气体传感器对管道内的温度、湿度和气体浓度进行测量，管道的环境复杂，且容易产生可燃或易爆气体，通过对管道内的环境进行侦测，很好的保证了清淤机器人的安全，减少设备的损失。
63.实施例3
64.在实施例2的基础上，本发明实施例提供的控制器包括对温度传感器、湿度传感器和气体传感器的测量数据进行加权融合的加权融合模块，依此提升温度传感器、湿度传感器和气体传感器的测量精度，为控制器提供精准的数据，具体包括：
65.平均值计算子模块，控制器获取温度传感器、湿度传感器或气体传感器的历史测量数据，并将历史测量数据求平均值；
66.权重计算子模块，基于得到温度传感器、湿度传感器或气体传感器的历史测量数据计算温度传感器、湿度传感器或气体传感器的测量精度，进而计算出权重；
[0067][0068][0069][0070]
公式(1)-公式(3)中，x
t
表示温度传感器、湿度传感器或气体传感器的历史测量数据的平均值，t表示温度传感器、湿度传感器或气体传感器的测量时刻，n表示测量时刻t的最大值，n表示温度传感器、湿度传感器或气体传感器的历史测量数据的数量，x
(t,i)
表示温度传感器、湿度传感器或气体传感器在t时刻的第i个测量数据，表示温度传感器、湿度传感器或气体传感器的测量精度，x表示温度传感器、湿度传感器或气体传感器的历史测量数据，α
t
表示温度传感器、湿度传感器或气体传感器的权重；
[0071]
融合值计算子模块，基于权重的值对当前时刻温度传感器、湿度传感器和气体传感器的测量数据进行加权融合，生成融合值x；
[0072]
x＝α
t
(sigmiod(f7×7)(maxpool(x
t
),avgpool(x
t
)))
ꢀꢀ
(4)
[0073]
公式(4)中，sigmiod表示激活函数，f7×7表示加权融合使用的卷积核，maxpool(x
t
)表示历史测量数据的平均值的最大池化处理，vgpool(x
t
)表示历史测量数据的平均值的平均池化处理。
[0074]
上述技术方案的工作原理和有益效果为：本发明的控制器采用加权融合模块，对温度传感器、湿度传感器和气体传感器的测量数据进行加权融合，依此提升温度传感器、湿度传感器和气体传感器的测量精度，为控制器提供精准的数据，根据计算得到的融合值，保证了温度传感器、湿度传感器和气体传感器的初始精度，避免了温度传感器、湿度传感器和气体传感器因为长时间使用或故障导致的精度降低的问题，同时便于控制器能够获得管道内准确的温度、湿度和气体浓度，保证了清淤机器人的稳定及可靠的工作。
[0075]
实施例4
[0076]
在实施例1的基础上，本发明实施例提供的陀螺仪安装有线性控制器，用于保证清淤机器人沿着直线运动，不会发生跑偏，有线性控制器的控制量由比例p和积分i组成；线性控制器的清淤机器人运动控制方程为：
[0077][0078]
公式(5)中，θ表示校正后的清淤机器人运动纠偏值，θ1表示陀螺仪测量得到的清淤机器人运动的角度，角度为与清淤机器人运动方向与清淤机器人中心线的偏离角度，k表示陀螺仪的融合参数，k
p
表示线性控制器的比例调节系数，a(k)陀螺仪的测量误差，ki表示线性控制器的积分调节系数，b(j)表示陀螺仪的纠偏值的误差，k和j表示陀螺仪运动的单位矢量。
[0079]
上述技术方案的工作原理和有益效果为：本发明的陀螺仪安装有线性控制器，用于保证清淤机器人沿着直线运动，不会发生跑偏，由于管道内环境复杂，管道的地面不会太平整，采用线性控制器保证了清淤机器人的直线运动，有助于提高清淤的效率，缩短清淤时间，一定程度上延长了清淤机器人的使用寿命。
[0080]
实施例5
[0081]
如图3所示，在实施例1的基础上，本发明实施例提供的地理信息系统包括：
[0082]
第一信息采集模块，用于采集管道内的场景图像信息，包含：淤泥、菌藻及污水等；
[0083]
第二信息采集模块，接收控制器处理后的温度传感器、湿度传感器和气体传感器的测量数据，得到管道内的温度、湿度和气体浓度，气体包含硫化氢、瓦斯和氧气等；
[0084]
信息处理模块，根据第一信息采集模块和第二信息采集模块的信息采集结果，确定管道内的环境实况，确定对淤泥、菌藻及污水的处理路径及工作时间，将处理路径和工作时间发送至控制器，控制器控制清淤机器人进行清淤工作。
[0085]
上述技术方案的工作原理和有益效果为：本发明的地理信息系统汇总场景图像信息及温度传感器、湿度传感器和气体传感器的测量数据获取管道内环境参数，不仅实现了清淤机器人的清淤路径的规划，而且获取了管道内的环境实况，有助于确定清淤机器人的工作时间及清淤路线，对大幅提升清淤的效率有很大的帮助，而且保护了清淤机器人的安全，降低了复杂环境下设备的损害率。
[0086]
实施例6
[0087]
如图4所示，在实施例1的基础上，本发明实施例提供的超声扫描组件包括：
[0088]
场景图像信息获取模块，通过控制器调取地理信息系统的场景图像信息，包含：淤泥、菌藻及污水等；
[0089]
淤泥图像识别模块，根据控制器内数据库预设的淤泥图像数据识别处场景图像信
息的淤泥图像；
[0090]
图像预处理模块，通过超声扫面组件对管道内进行扫描，将扫描得到的淤泥图像与淤泥图像识别模块的淤泥图像进行合并；
[0091]
图像分割模块，将合并后的淤泥图像进行分割，分割后的淤泥图像进行重建，得到管道内淤泥的三维模型，将三维模型发送至控制器。
[0092]
上述技术方案的工作原理和有益效果为：本发明的超声扫描组件将地理信息系统获取的场景图像信息与超声扫面组件扫描得到的淤泥图像与淤泥图像识别模块的淤泥图像进行合并，得到了比较完成的淤泥图像，为后续淤泥三维模型的建立奠定了基础，使得清淤机器人对管道内的淤泥进行准确的判断，为清除淤泥的路径提供了可靠的数据；三维模型的建立实现了清淤机器人对管道环境的自主探测和自主认知，提升了清淤机器人的整体智能化水平，减轻了人为操作的劳动强度，七日提高了清淤的效率。
[0093]
实施例7
[0094]
如图5所示，在实施例1的基础上，本发明实施例提供的吸污绞龙破碎组件包括：
[0095]
污物吸收模块，用于吸收污水、淤泥及菌藻等；
[0096]
污物传动模块，在绞龙的带动下，将吸收的污水、淤泥及菌藻进行传动，到达污物破碎模块；
[0097]
污物破碎模块，将淤泥及菌藻进行破碎处理，达到便于清理的颗粒级别。
[0098]
上述技术方案的工作原理和有益效果为：本发明设置吸污绞龙破碎组件，用于对管道内污物进行破碎筛选清除，对污物进行吸收、传动和破碎处理，使得管道内的污水、淤泥及菌藻等污物达到便于清理的颗粒级别。
[0099]
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

技术特征：

1.一种管道智能清淤机器人，其特征在于，包括：液压动力组件，与多个液压输出端连接，用于为清淤机器人提供液压动力；电控组件，与液压动力组件连接，用于控制液压动力组件的液压动力输出，并配合地理信息系统用于清淤机器人获取管道内环境参数；超声扫描组件，用于对管道进行连续扫描，并构建管道内淤泥三维模型；吸污绞龙破碎组件，用于对管道内污物进行破碎筛选清除。2.如权利要求1所述的管道智能清淤机器人，其特征在于，液压动力组件、电控组件、超声扫描组件、吸污绞龙破碎组件和控制器安装在机器人本体，控制器与液压动力组件、电控组件、超声扫描组件、吸污绞龙破碎组件连接，液压动力组件与机器人本体上液压装置连接，电控组件与机器人本体的控制器连接，吸污绞龙破碎组件安装在机器人本体的前端。3.如权利要求1所述的管道智能清淤机器人，其特征在于，电控组件包括陀螺仪、力传感器、温度传感器、湿度传感器和气体传感器；陀螺仪安装在机器人本体上，与控制器连接，用以保证清淤机器人的平衡；力传感器安装在吸污绞龙破碎组件的前端，与控制器连接，用以测量污物与吸污绞龙破碎组件接触产生的压力，反映污物的数量，评估清淤机器人与污物接触面是否需要调整；温度传感器、湿度传感器和气体传感器安装在机器人本体的前端，与控制器连接，用以测量管道内的温度、湿度和气体浓度，保证清淤机器人能够稳定的工作。4.如权利要求2所述的管道智能清淤机器人，其特征在于，控制器包括对温度传感器、湿度传感器和气体传感器的测量数据进行加权融合的加权融合模块。5.如权利要求4所述的管道智能清淤机器人，其特征在于，加权融合模块具体包括：平均值计算子模块，控制器获取温度传感器、湿度传感器或气体传感器的历史测量数据，并将历史测量数据求平均值；权重计算子模块，基于得到温度传感器、湿度传感器或气体传感器的历史测量数据计算温度传感器、湿度传感器或气体传感器的测量精度，进而计算出权重；融合值计算子模块，基于权重的值对当前时刻温度传感器、湿度传感器和气体传感器的测量数据进行加权融合，生成融合值。6.如权利要求1所述的管道智能清淤机器人，其特征在于，陀螺仪安装有保证清淤机器人沿着直线运动且不会发生跑偏的线性控制器，线性控制器的控制量由比例p和积分i组成。7.如权利要求1所述的管道智能清淤机器人，其特征在于，地理信息系统包括：第一信息采集模块，用于采集管道内的场景图像信息；第二信息采集模块，接收控制器处理后的温度传感器、湿度传感器和气体传感器的测量数据，得到管道内的温度、湿度和气体浓度；信息处理模块，根据第一信息采集模块和第二信息采集模块的信息采集结果，确定管道内的环境实况，确定对淤泥、菌藻及污水的处理路径及工作时间，将处理路径和工作时间发送至控制器，控制器控制清淤机器人进行清淤工作。8.如权利要求7所述的管道智能清淤机器人，其特征在于，场景图像信息包含：淤泥、菌藻及污水；气体包含硫化氢、瓦斯和氧气。9.如权利要求1所述的管道智能清淤机器人，其特征在于，超声扫描组件包括：
场景图像信息获取模块，通过控制器调取地理信息系统的场景图像信息；淤泥图像识别模块，根据控制器内数据库预设的淤泥图像数据识别处场景图像信息的淤泥图像；图像预处理模块，通过超声扫面组件对管道内进行扫描，将扫描得到的淤泥图像与淤泥图像识别模块的淤泥图像进行合并；图像分割模块，将合并后的淤泥图像进行分割，分割后的淤泥图像进行重建，得到管道内淤泥的三维模型，将三维模型发送至控制器。10.如权利要求1所述的管道智能清淤机器人，其特征在于，吸污绞龙破碎组件包括：污物吸收模块，用于吸收污水、淤泥及菌藻等；污物传动模块，在绞龙的带动下，将吸收的污水、淤泥及菌藻进行传动，到达污物破碎模块；污物破碎模块，将淤泥及菌藻进行破碎处理，达到便于清理的颗粒级别。

技术总结

本发明提供了一种管道智能清淤机器人，包括：液压动力组件，与多个液压输出端连接，用于为清淤机器人提供液压动力；电控组件，与液压动力组件连接，用于控制液压动力组件的液压动力输出，并配合地理信息系统用于清淤机器人获取管道内环境参数；超声扫描组件，用于对管道进行连续扫描，并构建管道内淤泥三维模型；吸污绞龙破碎组件，用于对管道内污物进行破碎筛选清除。本发明液压动力组件可靠性较高，故障率较低；配合地理信息系统用于清淤机器人获取管道内环境参数，能够大幅提升清淤机器人的工作效率，减少清淤机器人的损坏率；构建管道内淤泥三维模型，提升了清淤的效率；设置吸污绞龙破碎组件实现了污物的破碎、筛选和清除。筛选和清除。筛选和清除。