一种自适应管道内三足检测机构的制作方法

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1.本实用新型涉及机器人技术领域，更具体地说，它涉及一种自适应管道内三足检测机构。

背景技术：

2.通常一些管道机器人只适用于固定直径的管道中，但在工农业中，许多管道用于输送天然气，水资源等，并且管道的直径各式各样，所以会导致管道机器人不能很好的适配于各种直径的管道中，导致管道机器人的种类和尺寸繁多，因此设计生产一种可以用于变直径管道的管道检测小车，是非常必要的。并且会根据需求，在头部安装检测设备后，将管道机器人放置在不同直径的管道中进行工作。
3.针对上述问题，迫切的需要开发出一种用于管道机器人的自适应伸缩检测机构。

技术实现要素：

4.本实用新型的目的是为了解决以上技术问题，而提出的一种自适应管道内三足检测机构，其能够实现在固定直径的管道中放置机器人进行便捷的作业。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
6.一种自适应管道内三足检测机构，包括：活塞机构、弹簧、连杆机构、固定中心杆、尾部嵌套管及吊环螺栓，所述固定中心杆内部中空，所述活塞机构与尾部嵌套管分别插装于固定中心杆的两端，所述弹簧设置于固定中心杆上，且两端分别与活塞机构与固定中心杆连接，所述连杆机构包括第一连杆、第一横连杆、第二横连杆、第二连杆及车轮，所述第二连杆通过第一连杆与活塞机构连接，且第二连杆通过第一横连杆与第二横连杆和固定中心杆连接，所述第二连杆上安装有车轮，所述吊环螺栓通过端盖连接于尾部嵌套管的尾部。
7.优选地，所述活塞机构包括t形活塞杆、垫片、活塞，所述垫片、活塞套在活塞杆上，活塞沿t形活塞杆轴向往复滑动。
8.优选地，所述t形活塞杆呈t形状，由一片圆盘和一段圆柱组成，所述圆盘上设置有螺纹孔。
9.优选地，所述第二连杆上安装有两对车轮。
10.优选地，所述连杆机构数量为三组，三组连杆机构间隔120
°
均匀设置于固定中心杆的周向方向。
11.优选地，所述弹簧数量为三组，三组弹簧间隔120
°
均匀设置于固定中心杆的周向方向。
12.优选地，所述活塞杆通过螺栓固定连接于固定中心杆内，所述弹簧分别通过螺栓、羊眼螺栓连接在活塞与固定中心杆上，所述尾部嵌套管固定于固定中心杆的中空内壁中。
13.优选地，所述固定中心杆的中心对称的设置三个平面，每个平面上设置两排中心对称的通槽，共六个中心对称的通槽，所述第一横连杆、第二横连杆的两端分别嵌入在通槽内。
14.优选地，所述吊环螺栓的形状呈圆环状。
15.优选地，所述形活塞杆、固定中心杆及尾部嵌套管均内部中空。
16.与现有技术相比，本实用新型提供了一种自适应管道内三足检测机构，具备以下有益效果：
17.1、本实用新型的自适应管道内三足检测机构，具有较好的使用广泛性和较大的尺寸使用范围性，很好地解决了检测不同直径管道时，需要使用不同类型和尺寸的管道机器人的诸多问题，大大提高了使用适配性和方便性。
18.2、本实用新型自适应结构中，采用轴对称的结构设计，三个圆周均匀分布的连杆机构和弹性机构，大大保证了该三足检测机构与管道的中心一致性、受力均匀和结构稳固性，也保证了在管道内不会剧烈晃动，提供了较好的工作稳定性。
19.3、本实用新型的自适应管道内三足检测机构，在固定中心杆上加工通槽，大大减小了工作时的整体尺寸，提供了更多的工作空间。因为该机构便捷轻巧、使用方便。
20.4、本实用新型通过设置t形活塞杆、固定中心杆及尾部嵌套管均为内部中空结构，方便安装检查设备，方便走线。
附图说明
21.图1是本实用新型整体结构示意图；
22.图2是本实用新型整体结构剖面图；
23.图3是本实用新型弹簧和连杆机构分布示意图；
24.图4是本实用新型t形活塞杆的构示意图；
25.图5是本实用新型固定中心杆的结构示意图；
26.图6是本实用新型活塞的结构示意图。
27.图中：1、活塞杆；2、垫片；3、活塞；4、第一连杆；5、第二连杆； 6、车轮；7、第一横连杆；8、第二横连杆；9、尾部嵌套管；10、端盖；11、吊环螺栓；12、固定中心杆；13、螺栓；14、弹簧；15、羊眼螺栓。
具体实施方式
28.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
29.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
30.请参阅图1-6所示，本实用新型的一种自适应管道内三足检测机构，包括活塞机构、弹簧14、连杆机构、固定中心杆12、尾部嵌套管9及吊环螺栓11，所述固定中心杆12内部中空，所述活塞机构与尾部嵌套管9分别插装于固定中心杆12的两端，所述弹簧14设置于固定中心杆12上，且两端分别与活塞机构与固定中心杆12连接，所述连杆机构包括第一连杆4、第一横连杆7、第二横连杆8、第二连杆5及车轮6，所述第二连杆5通过第一连杆4与活塞机
构连接，且第二连杆5通过第一横连杆7与第二横连杆8和固定中心杆12连接，所述第二连杆5上安装有车轮6，所述吊环螺栓11通过端盖10连接于尾部嵌套管9的尾部。本实用新型通过对三组连杆机构施加压力，连杆机构收缩，推动活塞3在t形活塞杆1上轴向向前推动，此时弹簧14处于拉伸状态，使该检测机构三足上的车轮6能够紧紧抵在管道内壁上，在保证机构在管道内结构稳定和受力均匀的前提下，控制该机构尾部的吊环螺栓11，在管道内微调位置或者将该检测机构拉出检测管道外。
31.如图1-2所示，本实用新型所述活塞机构包括形活塞杆1、垫片2、活塞3，所述垫片2、活塞3套在活塞杆1上，所述活塞3沿t形活塞杆1 轴向往复滑动。本实用新型采用活塞3套在t形活塞杆1上进行轴向往复运动，通过滑动方便在管道内的作业。
32.如图1、2、4所示，本实用新型所述t形活塞杆1呈t形状，由一片圆盘和一段圆柱组成，所述圆盘上设置有螺纹孔。通过设置t形状的活塞杆可以保证活塞在t形活塞杆1上轴向往复运动时，有一定的定位作用，防止活塞在t形活塞杆1上运动时，发生周向转动；t形活塞杆1 的前端设置圆盘，圆盘上加工了四个m5的螺纹孔，方便根据需求安装检查设备；t形活塞杆1的后端的圆柱面，经过切削加工表面，具有更好的定位效果；t形活塞杆1后端带有三个m4螺纹孔，方便t形活塞杆1 与固定中心杆12定位。另外通过设置圆盘上螺纹孔，可以根据需求安装摄像头或者其他设备来满足多种需求。
33.如图1所示，本实用新型所述第二连杆5上安装有两对车轮6。通过第二连杆5安装有两对车轮6，可以有效保证两对车轮稳定、平衡地抵在管道内壁中。
34.如图1-2所示，本实用新型所述连杆机构数量为三组，三组连杆机构间隔120
°
均匀设置于固定中心杆12的周向方向，所述弹簧14 数量为三组，三组弹簧14间隔120
°
均匀设置于固定中心杆12的周向方向，通过三组连杆机构与三组弹簧14的共同作用，有效保证在不同管径的管道内，可以有张力的伸缩，有足够的力使得车轮6抵在内壁中，并且保持机构中心与管中心一致。
35.如图1-6所示，本实用新型所述活塞杆1通过螺栓13固定连接于固定中心杆12内，所述弹簧14分别通过螺栓13、羊眼螺栓15连接在活塞3与固定中心杆12上，所述尾部嵌套管9通过螺栓固定于固定中心杆12的中空内壁中。本实用新型通过固定中心杆12的内壁加工了用于配合定位的阶梯孔，通过将活塞杆1和尾部嵌套管9插入且定位后，分别通过固定中心杆12上的三个周向均匀分布的m4螺纹孔进行配合，在固定中心杆12上加工有六个贯穿孔，便于配合第一连杆4；在活塞3的底面上钻有三个均匀分布的m3螺纹孔，通过羊眼螺栓15将弹簧14的一端固定在活塞3上。
36.如图1、2、5所示，本实用新型所述固定中心杆12的中心对称的设置三个平面，每个平面上设置两排中心对称的通槽，共六个中心对称的通槽，所述第一横连杆7、第二横连杆8的两端分别嵌入在通槽内，通过此设置，使得该自适应管道内三足检测机构放入管道内工作时，连杆机构中的第一连杆4处于压缩状态，可以嵌在通槽内部，大大减小了该三足检测机构工作时的整体尺寸。
37.如图1-2所示，本实用新型所述吊环螺栓11的形状呈圆环状。通过圆环状的吊环螺栓11的形状设计，可以人为方便的通过吊环螺栓11控制进出管道或者在管道内调节位置。
38.如图2、4、5所示，本实用新型所述t形活塞杆1、固定中心杆 12及尾部嵌套管9均内部中空。采用内部中空的结构，方便安装检查设备，方便走线。
39.本实用新型的工作原理为：活塞3套在t形活塞杆1上进行轴向往复运动，t形活塞杆1插入固定中心杆12的阶梯内壁，通过三个周向均匀分布的m4螺纹孔配合；尾部的尾部嵌套管9插入固定中心杆12尾部的阶梯内壁内，弹簧14分别通过固定在活塞3上的羊眼螺栓15和固定在固定中心杆12上的螺栓13进行连接，通过对三组连杆机构施加压力，连杆机构收缩，推动活塞3在t形活塞杆上1轴向向前推动，此时弹簧14处于拉伸状态，使该检测机构三足上的车轮 6能够紧紧抵在管道内壁上，在保证机构在管道内结构稳定和受力均匀的前提下，控制该机构尾部的吊环螺栓11，在管道内微调位置或者将该检测机构拉出检测管道外。
40.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：

1.一种自适应管道内三足检测机构，其特征在于：包括活塞机构、弹簧(14)、连杆机构、固定中心杆(12)、尾部嵌套管(9)及吊环螺栓(11)；所述固定中心杆(12)内部中空，所述活塞机构与尾部嵌套管(9)分别插装于固定中心杆(12)的两端，所述弹簧(14)设置于固定中心杆(12)上，且两端分别与活塞机构与固定中心杆(12)连接；所述连杆机构包括第一连杆(4)、第一横连杆(7)、第二横连杆(8)、第二连杆(5)及车轮(6)，所述第二连杆(5)通过第一连杆(4)与活塞机构连接，且第二连杆(5)通过第一横连杆(7)与第二横连杆(8)和固定中心杆(12)连接，所述第二连杆(5)上安装有车轮(6)；所述吊环螺栓(11)通过端盖(10)连接于尾部嵌套管(9)的尾部。2.根据权利要求1所述的一种自适应管道内三足检测机构，其特征在于：所述活塞机构包括t形活塞杆(1)、垫片(2)、活塞(3)，所述垫片(2)、活塞(3)套在活塞杆(1)上，所述活塞(3)沿t形活塞杆(1)轴向往复滑动。3.根据权利要求2所述的一种自适应管道内三足检测机构，其特征在于：所述t形活塞杆(1)呈t形状，由一片圆盘和一段圆柱组成，所述圆盘上设置有螺纹孔。4.根据权利要求1所述的一种自适应管道内三足检测机构，其特征在于：所述第二连杆(5)上安装有两对车轮(6)。5.根据权利要求1所述的一种自适应管道内三足检测机构，其特征在于：所述连杆机构数量为三组，三组连杆机构间隔120
°
均匀设置于固定中心杆(12)的周向方向。6.根据权利要求1所述的一种自适应管道内三足检测机构，其特征在于：所述弹簧(14)数量为三组，三组弹簧(14)间隔120
°
均匀设置于固定中心杆(12)的周向方向。7.根据权利要求2所述的一种自适应管道内三足检测机构，其特征在于：所述活塞杆(1)通过螺栓(13)固定连接于固定中心杆(12)内，所述弹簧(14)分别通过螺栓(13)、羊眼螺栓(15)连接在活塞(3)与固定中心杆(12)上，所述尾部嵌套管(9)固定于固定中心杆(12)中。8.根据权利要求1所述的一种自适应管道内三足检测机构，其特征在于：所述固定中心杆(12)的中心对称的设置三个平面，每个平面上设置两排中心对称的通槽，共六个中心对称的通槽，所述第一横连杆(7)、第二横连杆(8)的两端分别嵌入在通槽内。9.根据权利要求1所述的一种自适应管道内三足检测机构，其特征在于：所述吊环螺栓(11)的形状呈圆环状。10.根据权利要求2所述的一种自适应管道内三足检测机构，其特征在于：所述t形活塞杆(1)、固定中心杆(12)及尾部嵌套管(9)均内部中空。

技术总结

本实用新型公开了一种自适应管道内三足检测机构，包括活塞机构、弹簧、连杆机构、固定中心杆、尾部嵌套管及吊环螺栓，所述固定中心杆内部中空，所述活塞机构与尾部嵌套管分别插装于固定中心杆的两端，所述弹簧设置于固定中心杆上，且两端分别与活塞机构与固定中心杆连接，所述连杆机构包括第一连杆、第一横连杆、第二横连杆、第二连杆及车轮，所述第二连杆通过第一连杆与活塞机构连接，且第二连杆通过第一横连杆与第二横连杆和固定中心杆连接，所述第二连杆上安装有车轮，所述吊环螺栓通过端盖连接于尾部嵌套管的尾部，本实用新型结构简单、使用方便、实用性强。实用性强。实用性强。