一种箱式装车系统智能码垛算法

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1.本发明涉及装车机器人码垛技术领域，具体涉及一种箱式装车系统智能码垛算法。

背景技术：

2.近年来，装车自动化与智能技术快速发展，货物从仓库到货车车厢的过程逐渐无人化、智能化，但是现在的装车机器人大多都是只能按照统一标准的方法把仓库出来的货物运送到车厢里。但是，若货物都是按照同一种编排方式放入车厢内，其极易受汽车在运输路上的震动而翻倒。在起初的人力搬运过程中，工作人员都会把箱子按照一定的规律编排箱子，并且错落有致，以此来减少由于运输路上的震动导致的货物翻倒。本专利旨在解决装车机器人中实现智能码垛的问题，能尽可能实现与人工码垛的排布方式相类似。
3.现有的技术多为单规格码垛，并且机器人的码垛排布方式多为统一规格排布，只能针对单规格排布。

技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种箱式装车系统智能码垛算法，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
6.一种箱式装车系统智能码垛算法，其所涉及的模块包括摄像头、处理器和末端执行器，其中，摄像头的输出端与处理器的输入端电性连接，处理器输出端与末端执行器的输入端电性连接，此外，摄像头为三维相机，末端执行器为推箱机构，主要算法流程为：
7.s1、检测货物的尺寸，并分析货物在输送带中的状态，该步骤码垛算法的开始过程，即本算法通过对三维相机进行计算得到箱子的长宽高的具体尺寸，传输回算法进行运算；
8.s2、通过算法计算一排需要多少个正向或者侧向的货物，该步骤为码垛算法的处理过程，即通过当前车厢的长宽高计算出码这排箱子需要多少个箱子；
9.s3、将输送带上的货物调整至本码垛算法所需要的货物排布状态，该步骤为码垛算法的执行过程，即通过码垛算法处理得到的结果对输送带上的箱子进行位姿调整，调整为本码垛算法所需要的位姿；
10.s4、装车机器人对末端执行器中的满载货物进行推箱操作，该步骤为码垛算法的控制码垛过程，即末端执行器中的箱子符合算法的要求排布之后，直接推入车厢之中，即为码垛算法的最后一步。
11.执行完上述步骤s1～s4中的四个过程为一个循环流程，即如果继续接收到三维相机得到的信号继续循环执行，直至货物装车结束。
12.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
13.该箱式装车系统智能码垛算法，为装车机器人智能码垛算法，是装车机器人码垛
算法的其中之一，本发明与现有技术的差别是本技术具有多种类分箱排布的特点，且码垛方式采用非统一排布，即一排货物正向一排货物侧向的排布方式，该排布方式在货物运输时更稳定，而现有技术所使用的都是统一排箱即全为正面，且不能多种类排布，本发明实现了与人工码垛的排布方式相类似，可以把箱子按照一定的规律编排箱子，并且错落有致的效果，减少了由于运输路上的震动导致的货物翻倒。
附图说明
14.图1为本发明实施例的系统模块组成结构示意图；
15.图2为本发明实施例的算法流程示意图。
具体实施方式
16.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
17.实施例
18.请参阅图1-2，本发明实施例提供的箱式装车系统智能码垛算法，其所涉及的模块包括摄像头、处理器和末端执行器，其中，摄像头的输出端与处理器的输入端电性连接，处理器输出端与末端执行器的输入端电性连接，此外，摄像头为三维相机，末端执行器为推箱机构，主要步骤及算法流程为：
19.s1、检测货物的尺寸，并分析货物在输送带中的状态，该步骤码垛算法的开始过程，即本算法通过对三维相机进行计算得到箱子的长宽高的具体尺寸，传输回算法进行运算；
20.s2、通过算法计算一排需要多少个正向或者侧向的货物，该步骤为码垛算法的处理过程，即通过当前车厢的长宽高计算出码这排箱子需要多少个箱子；
21.s3、将输送带上的货物调整至本码垛算法所需要的货物排布状态，该步骤为码垛算法的执行过程，即通过码垛算法处理得到的结果对输送带上的箱子进行位姿调整，调整为本码垛算法所需要的位姿；
22.s4、装车机器人对末端执行器中的满载货物进行推箱操作，该步骤为码垛算法的控制码垛过程，即末端执行器中的箱子符合算法的要求排布之后，直接推入车厢之中，即为码垛算法的最后一步。
23.执行完上述步骤s1～s4中的四个过程为一个循环流程，即如果继续接收到三维相机得到的信号继续循环执行，直至货物装车结束。
24.该箱式装车系统智能码垛算法，为装车机器人智能码垛算法，是装车机器人码垛算法的其中之一，本发明与现有技术的差别是本技术具有多种类分箱排布的特点，且码垛方式采用非统一排布，即一排货物正向一排货物侧向的排布方式，该排布方式在货物运输时更稳定，而现有技术所使用的都是统一排箱即全为正面，且不能多种类排布，本发明实现了与人工码垛的排布方式相类似，可以把箱子按照一定的规律编排箱子，并且错落有致的效果，减少了由于运输路上的震动导致的货物翻倒。
25.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个......”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

技术特征：

1.一种箱式装车系统智能码垛算法，其特征在于，包括以下步骤：s1、检测货物的尺寸，并分析货物在输送带中的状态；s2、通过算法计算一排需要多少个正向或者侧向的货物；s3、将输送带上的货物调整至本码垛算法所需要的货物排布状态；s4、装车机器人对末端执行器中的满载货物进行推箱操作。2.根据权利要求1所述的箱式装车系统智能码垛算法，其特征在于：所述步骤s1～s4中所涉及的模块包括摄像头、处理器和末端执行器，其中，所述摄像头的输出端与处理器的输入端电性连接，所述处理器输出端与末端执行器的输入端电性连接。3.根据权利要求2所述的箱式装车系统智能码垛算法，其特征在于：所述摄像头为三维相机，所述末端执行器为推箱机构。4.根据权利要求1所述的箱式装车系统智能码垛算法，其特征在于：所述步骤s1为码垛算法的开始过程，即本算法通过对三维相机进行计算得到箱子的长宽高的具体尺寸，传输回算法进行运算。5.根据权利要求1所述的箱式装车系统智能码垛算法，其特征在于：所述步骤s2为码垛算法的处理过程，即通过当前车厢的长宽高计算出码这排箱子需要多少个箱子。6.根据权利要求1所述的箱式装车系统智能码垛算法，其特征在于：所述步骤s3为码垛算法的执行过程，即通过码垛算法处理得到的结果对输送带上的箱子进行位姿调整，调整为本码垛算法所需要的位姿。7.根据权利要求1所述的箱式装车系统智能码垛算法，其特征在于：所述步骤s4为码垛算法的控制码垛过程，即末端执行器中的箱子符合算法的要求排布之后，直接推入车厢之中，即为码垛算法的最后一步。8.根据权利要求1所述的箱式装车系统智能码垛算法，其特征在于：执行完步骤s1～s4中的四个过程为一个循环流程，即如果继续接收到三维相机得到的信号继续循环执行，直至货物装车结束。

技术总结

本发明属于装车机器人码垛技术领域，具体为一种箱式装车系统智能码垛算法，包括以下步骤：S1、检测货物的尺寸，并分析货物在输送带中的状态；S2、通过算法计算一排需要多少个正向或者侧向的货物；S3、将输送带上的货物调整至本码垛算法所需要的货物排布状态；S4、装车机器人对末端执行器中的满载货物进行推箱操作。本发明具有多种类分箱排布的特点，且码垛方式采用非统一排布，即一排货物正向一排货物侧向的排布方式，在货物运输时更稳定，现有技术都是统一排箱即全为正面，且不能多种类排布，本发明与人工码垛排布方式相类似，把箱子按照一定规律编排箱子，并且错落有致，减少了由于运输路上的震动导致的货物翻倒。输路上的震动导致的货物翻倒。输路上的震动导致的货物翻倒。