一种高精度无人机3D摇杆的制作方法

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一种高精度无人机3d摇杆
技术领域
1.本发明涉及控制装置技术领域，具体是涉及一种高精度无人机3d摇杆。

背景技术：

2.无人机是通过无线电遥控设备或机载计算机程控系统进行操控的不载人飞行器。无人机结构简单、使用成本低，不但能完成有人驾驶飞机执行的任务，更适用于有人飞机不宜执行的任务。其中，航拍无人机属于较为普遍的民用无人机，操作者通过对摇杆进行倾倒操作来输出相应信号。目前使用的3d摇杆装置一般包括摇杆、根据摇杆的倾倒操作转动的摇臂(包括两个相互垂直设置的摇臂)和可变电阻组件，可变电阻组件会根据摇臂的转动量输出相应的输出信号，从而实现操控。同时，在摇臂的下方还设置有复位机构以保证摇杆和摇臂能够主动复位。但是，目前的复位机构一般仅仅包括一个设置在摇杆和摇臂下方的弹簧，其受到的阻力仅与倾倒的幅度有关，与倾倒的方向无关，无法实现不同方向阻力不同的效果；且由于使用同一个复位机构，在倾倒操作时，上摇臂和下摇臂皆会受到一定影响，从而导致可变电阻组件无法准确反应操作者的倾倒操作情况。
3.为此，中国专利cn209674267u公开了一种无人机用3d摇杆，其通过在上摇臂和下摇臂均设置有相互独立的复位组件，整体结构的设置能够有效防止摇杆发生晃动，避免了微小误差信号的产生，提高了检测精度；另外由于是独立的复位组件，可以实现摇杆在朝不同方向倾倒时受到不同的阻力，提高了摇臂的转动和复位精度，使得产品更加符合人体工学要求。
4.但是，操作者在遥控无人机进行飞行时，无人机逆风飞行时，会受到较大阻力，导致飞行速度降低，而操作者无法实时感受到无人机的状态，导致操作延时，降低操作精度。

技术实现要素：

5.针对上述问题，提供一种高精度无人机3d摇杆，通过机架、摇杆装置、反馈装置和控制装置解决了传统无人机3d摇杆无法实时反馈无人机状态的问题。
6.为解决现有技术问题，本发明采用的技术方案为：
7.一种高精度无人机3d摇杆，包括机架、摇杆装置、反馈装置和控制装置；摇杆装置固定安装在机架上；反馈装置包括第一安装架、活动安装座和弹性件；第一安装座固定安装在摇杆装置上；活动安装座和弹性件设有多个且一一对应，活动安装座滑动安装在机架上；弹性件的两端分别与第一安装架和活动安装座固定连接；控制装置设有多个且与活动安装座一一对应，控制装置固定安装在机架上，控制装置的驱动端与活动安装座固定连接。
8.优选的，控制装置包括导向滑轨、第一直线驱动组件和第二直线驱动组件；导向滑轨固定安装在机架上，导向滑轨上滑动安装有第一推板和第二推板，活动安装座滑动安装在导向滑轨上，活动安装座位于第一推板和第二推板中间；第一直线驱动组件和第二直线驱动组件固定安装在机架上，第一直线驱动组件的驱动端与第一推板固定连接，第二直线驱动组件的驱动端与第二推板固定连接。
9.优选的，摇杆装置包括球形万向接头、主轴、位置检测组件、手柄和柔性套；球形万向接头的两端分别与机架和主轴固定连接；位置检测组件固定安装在机架内；主轴与位置检测组件传动连接。
10.优选的，位置检测组件包括横向拱形支架、纵向拱形支架和变阻器；横向拱形支架和纵向拱形支架转动安装在机架上，横向拱形支架和纵向拱形支架上均开设有滑槽，两个滑槽的延伸方向相互垂直，两个滑槽均与主轴滑动配合；第一安装架设有两个，两个第一安装架分别固定安装在横向拱形支架和纵向拱形支架上；变阻器设有两个，两个变阻器分别与横向拱形支架和纵向拱形支架滑动配合。
11.优选的，弹性件的两端分别转动安装有两个第一安装座；第一安装架和活动安装架上均安装有与第一安装座铰接的第一铰接座。
12.优选的，横向拱形支架和纵向拱形支架上均至少安装有一个回弹装置；回弹装置包括第二铰接座、第二安装座、第一限位块、第二限位块和拉簧；第二铰接座和第二安装座设有两个，两个回弹装置的第二铰接座分别固定安装在横向拱形支架和纵向拱形支架上；第二安装座与第二铰接座铰接；第一限位块设有两个，两个回弹装置的第一限位块分别固定安装在横向拱形支架和纵向拱形支架上；第二限位块设有两个，两个第二限位块固定安装在机架上；拉簧的两端分别与第二安装座固定连接。
13.优选的，第一直线驱动组件包括第一微型电机和第一螺杆；第一微型电机固定安装在机架上；第一螺杆与第一微型电机的驱动端同轴固定连接，第一螺杆与第一推板螺纹连接；第二直线驱动组件包括第二微型电机和第二螺杆；第二微型电机固定安装在机架上；第二螺杆与第二微型电机的驱动端同轴固定连接，第二螺杆与第二推板螺纹连接。
14.优选的，机架包括底座、安装板和盖体；安装板可拆卸的滑动安装在底座上；盖体通过螺栓可拆卸的安装在底座上。
15.优选的，机架上还安装有报警组件，报警组件包括振动马达和报警灯；振动马达固定安装在盖体的底部；警报灯固定安装在盖体的顶部。
16.优选的，摇杆装置还包括手柄和柔性套；手柄固定套接在主轴上；柔性套固定套接在手柄上，柔性套与机架固定连接。
17.本技术相比较于现有技术的有益效果是：
18.1、本技术通过机架、摇杆装置、反馈装置和控制装置实现了在遥控无人机过程中实时反馈飞行阻力的功能，达到了根据无人机飞行时所受阻力调整摇杆装置阻尼的效果，从而提高无人机3d摇杆的操控精度，解决了传统无人机3d摇杆无法实时反馈无人机状态的问题。
19.2、本技术通过导向滑轨、第一直线驱动组件和第二直线驱动组件实现了灵活控制摇杆装置所受阻尼的功能，达到了独立控制摇杆装置所受阻尼的方向和大小的效果，进一步提高了操作精度。
20.3、本技术通过第二铰接座、第二安装座、第一限位块、第二限位块和拉簧实现了主轴在失去外力后自动回复初始位置的功能。
附图说明
21.图1是本技术的立体示意图；
22.图2是本技术的立体分解示意图；
23.图3是本技术图2中a处的局部放大示意图；
24.图4是本技术摇杆装置和控制装置的立体示意图；
25.图5是本技术摇杆装置的立体示意图；
26.图6是本技术反馈装置的立体分解示意图；
27.图7是本技术反馈装置和控制装置的立体示意图；
28.图8是本技术盖体的立体示意图；
29.图9是本技术回弹装置的立体示意图；
30.图10是本技术图9中b处的局部放大示意图；
31.图中标号为：
32.1-机架；
33.11-底座；
34.12-安装板；
35.13-盖体；
36.14-报警组件；141-振动马达；142-警报灯；
37.2-摇杆装置；
38.21-主轴；
39.22-球形万向接头；
40.23-位置检测组件；231-横向拱形支架；232-纵向拱形支架；234-变阻器；
41.24-手柄；
42.25-柔性套；
43.3-反馈装置；
44.31-第一安装架；
45.32-活动安装座；
46.33-弹性件；
47.34-第一铰接座；
48.35-第一安装座；
49.4-控制装置；
50.41-导向滑轨；411-第一推板；412-第二推板；
51.42-第一直线驱动组件；421-第一微型电机；422-第一螺杆；
52.43-第二直线驱动组件；431-第二微型电机；432-第二螺杆；
53.5-回弹装置；
54.51-第二铰接座；
55.52-第二安装座；
56.53-第一限位块；
57.54-第二限位块；
58.55-拉簧。
具体实施方式
59.为能进一步了解本发明的特征、技术手段以及所达到的具体目的、功能，下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述。
60.参照图1-图10：一种高精度无人机3d摇杆，包括机架1、摇杆装置2、反馈装置3和控制装置4；摇杆装置2固定安装在机架1上；反馈装置3包括第一安装架31、活动安装座32和弹性件33；第一安装座35固定安装在摇杆装置2上；活动安装座32和弹性件33设有多个且一一对应，活动安装座32滑动安装在机架1上；弹性件33的两端分别与第一安装架31和活动安装座32固定连接；控制装置4设有多个且与活动安装座32一一对应，控制装置4固定安装在机架1上，控制装置4的驱动端与活动安装座32固定连接。
61.本技术通过机架1、摇杆装置2、反馈装置3和控制装置4实现了在遥控无人机过程中实时反馈飞行阻力的功能，达到了根据无人机飞行时所受阻力调整摇杆装置2阻尼的效果，从而提高无人机3d摇杆的操控精度，解决了传统无人机3d摇杆无法实时反馈无人机状态的问题；弹性件33优选为压缩弹簧，摇杆装置2和控制装置4与控制器电连接；操作人员通过摇杆装置2对无人机进行远程遥控，无人机在起飞后，会受到空气阻力，特别是在逆风飞行状态下，无人机的飞行速度会受到极大的影响，一旦操作人员未及时发现，就会导致对无人机位置的误判，为此，本技术设计了反馈装置3，无人机在受到风阻时，控制器发送信号给控制装置4，控制装置4收到信号后驱动活动安装座32滑动，从而拉长弹性件33，弹性件33伸长后弹力增大，而弹性件33的一端与摇杆装置2连接，操作人员在摆动摇杆装置2时，会受到相应的阻力，从而将无人机的状态实时反馈给操作人员，且通过阻力的实时变化还可以给操作人员更真实的操作感受，提高操作精度。
62.参照图2、图3、图4和图7：控制装置4包括导向滑轨41、第一直线驱动组件42和第二直线驱动组件43；导向滑轨41固定安装在机架1上，导向滑轨41上滑动安装有第一推板411和第二推板412，活动安装座32滑动安装在导向滑轨41上，活动安装座32位于第一推板411和第二推板412中间；第一直线驱动组件42和第二直线驱动组件43固定安装在机架1上，第一直线驱动组件42的驱动端与第一推板411固定连接，第二直线驱动组件43的驱动端与第二推板412固定连接。
63.本技术通过导向滑轨41、第一直线驱动组件42和第二直线驱动组件43实现了灵活控制摇杆装置2所受阻尼的功能，达到了独立控制摇杆装置2所受阻尼的方向和大小的效果，进一步提高了操作精度；所述第一直线驱动组件42和第二直线驱动组件43与控制器电连接；无人机在飞行过程中受到风阻时，控制器发送信号给相应方向的第一直线驱动组件42和第二直线驱动组件43，第一直线驱动组件42和第二直线驱动组件43收到信号后分别驱动第一推板411和第二推板412沿导向滑轨41滑动，若无人机仅在单个方向受到较大风阻时，第一直线驱动组件42驱动第一推板411滑动，使得第一推板411与活动安装座32抵紧，第二推板412处于原有位置，当操作人员向受阻方向摆动主轴21时，活动压缩板受到第一推板411的限制无法滑动，从而拉长弹性件33，弹性件33伸长后弹力增大，而弹性件33的一端与摇杆装置2连接，操作人员在摆动摇杆装置2时，会受到相应的阻力，从而将无人机的状态实时反馈给操作人员，且通过阻力的实时变化还可以给操作人员更真实的操作感受，提高操作精度；若操作人员不需要此功能时，通过控制器发送信号给第一直线驱动组件42和第二直线驱动组件43，通过其驱动第一推板411和第二推板412向远离活动安装座32的方向滑
动，使得活动安装板12在滑动过程中不受限制，操作人员便无法感受到反馈力。
64.参照图1-图5：摇杆装置2包括球形万向接头22、主轴21、位置检测组件23、手柄24和柔性套25；球形万向接头22的两端分别与机架1和主轴21固定连接；位置检测组件23固定安装在机架1内；主轴21与位置检测组件23传动连接。
65.本技术通过球形万向接头22、主轴21和位置检测组件23实现了感应操作人员操作的功能；所述位置检测组件23与控制器电连接；通过球形万向接头22的连接，主轴21可以自由转动，在操控无人机飞行时，操作人员将主轴21往相应方向摆动，然后位置检测组件23检测主轴21的摆动方向，并反馈信号给控制器，通过控制器发送信号给无人机，对无人机进行远程操控。
66.参照图2和图4：位置检测组件23包括横向拱形支架231、纵向拱形支架232和变阻器234；横向拱形支架231和纵向拱形支架232转动安装在机架1上，横向拱形支架231和纵向拱形支架232上均开设有滑槽，两个滑槽的延伸方向相互垂直，两个滑槽均与主轴21滑动配合；第一安装架31设有两个，两个第一安装架31分别固定安装在横向拱形支架231和纵向拱形支架232上；变阻器234设有两个，两个变阻器234分别与横向拱形支架231和纵向拱形支架232滑动配合。
67.本技术通过横向拱形支架231、纵向拱形支架232和变阻器234实现了感应主轴21摆动方向的功能，达到根据主轴21摆动改变两个变阻器234电阻的效果；在操控无人机飞行时，操作人员将主轴21往相应方向摆动，随着主轴21的摆动，其沿横向拱形支架231和纵向拱形支架232上的滑槽进行滑动，同时根据滑动方向驱动横向拱形支架231和纵向拱形支架232转动，横向拱形支架231和纵向拱形支架232转动时与两个变阻器234之间发生滑动，改变两个变阻器234的电阻，控制器通过两个变阻器234的电阻值判断主轴21沿x轴方向和y轴方向的倾角，从而判断主轴21的摆动方向和摆动角度，对无人机进行远程操控。
68.参照图6：弹性件33的两端分别转动安装有两个第一安装座35；第一安装架31和活动安装架上均安装有与第一安装座35铰接的第一铰接座34。
69.本技术通过第一铰接座34和第一安装座35实现了弹性件33的两端分别与第一安装架31和活动安装座32万向连接的功能，避免活动安装座32对第一安装架31的转动造成阻碍；由于第一安装架31固定安装在横向拱形支架231和纵向拱形支架232上，其会随着主轴21的摆动而发生旋转，但活动安装座32滑动安装在导向滑轨41上，活动安装座32的水平自由度会受到限制，因此，为了防止活动安装座32对第一安装架31的旋转造成阻碍，弹性件33的两端固定安装在了第一安装座35，并在第一安装架31和活动安装座32上分别转动安装了第一铰接座34，通过第一铰接座34和第一安装座35的配合使得弹性件33的两端能够灵活转动。
70.参照图4、图9和图10：横向拱形支架231和纵向拱形支架232上均至少安装有一个回弹装置5；回弹装置5包括第二铰接座51、第二安装座52、第一限位块53、第二限位块54和拉簧55；第二铰接座51和第二安装座52设有两个，两个回弹装置5的第二铰接座51分别固定安装在横向拱形支架231和纵向拱形支架232上；第二安装座52与第二铰接座51铰接；第一限位块53设有两个，两个回弹装置5的第一限位块53分别固定安装在横向拱形支架231和纵向拱形支架232上；第二限位块54设有两个，两个第二限位块54固定安装在机架1上；拉簧55的两端分别与第二安装座52固定连接。
71.本技术通过第二铰接座51、第二安装座52、第一限位块53、第二限位块54和拉簧55实现了主轴21在失去外力后自动回复初始位置的功能；当操作人员摆动主轴21时，与摆动方向相反的第二安装座52受到第二限位块54的影响而停留在原来位置，与摆动反向同向的第二安装座52受到第一限位块53的限制随主轴21的摆动而旋转，从而使拉簧55伸长，当操作人员停止驱动主轴21时，主轴21失去外力作用，此时拉簧55产生的弹力会驱动主轴21向中间位置转动，并在主轴21回复至中间位置时弹力消失。
72.参照图2、图3、图4和图7：第一直线驱动组件42包括第一微型电机421和第一螺杆422；第一微型电机421固定安装在机架1上；第一螺杆422与第一微型电机421的驱动端同轴固定连接，第一螺杆422与第一推板411螺纹连接；第二直线驱动组件43包括第二微型电机431和第二螺杆432；第二微型电机431固定安装在机架1上；第二螺杆432与第二微型电机431的驱动端同轴固定连接，第二螺杆432与第二推板412螺纹连接。
73.本技术通过第一微型电机421、第一螺杆422、第二微型电机431和第二螺杆432实现了独立驱动第一推板411和第二推板412移动的功能；所述第一微型电机421和第二微型电机431与控制器电连接；无人机在飞行过程中受到风阻时，控制器发送信号给第一微型电机421和第二微型电机431，第一微型电机421和第二微型电机431收到信号后分别驱动第一推板411和第二推板412滑动活动安装座32滑动，从而拉长弹性件33，弹性件33伸长后弹力增大，而弹性件33的一端与摇杆装置2连接，操作人员在摆动摇杆装置2时，会受到相应方向的阻力，从而将无人机的状态实时反馈给操作人员。
74.参照图1、图2、图8和图9：机架1包括底座11、安装板12和盖体13；安装板12可拆卸的滑动安装在底座11上；盖体13通过螺栓可拆卸的安装在底座11上。
75.本技术通过底座11、安装板12和盖体13实现了方便操作人员拆装摇杆装置2的功能，达到了方便维护无人机3d摇杆的效果；操作人员在需要对无人机3d摇杆进行维护时，先旋转螺栓，将盖体13从底座11上拆下然后再滑动安装板12，将摇杆装置2从底座11上拆卸，以便于对内部零件进行更换和维修。
76.参照图1、图2和图8：机架1上还安装有报警组件14，报警组件14包括振动马达141和报警灯；振动马达141固定安装在盖体13的底部；警报灯142固定安装在盖体13的顶部。
77.本技术通过振动马达141和警报灯142实现了反馈信号给操作人员的功能；所述振动马达141和警报灯142与控制器电连接；一旦无人机受到阻力较大，或者其靠近遥控范围的边缘位置时，控制器会发送信号给振动马达141和警报灯142，振动马达141收到信号后产生振动，同时警报灯142发出闪烁灯光，通过振动频率和灯光闪烁的频率反馈警报等级，进一步提高操作人员的操控精准度，避免其由于在飞行过程中飞出操控范围或受阻过大等情况导致的失控。
78.参照图1和图5：摇杆装置2还包括手柄24和柔性套25；手柄24固定套接在主轴21上；柔性套25固定套接在手柄24上，柔性套25与机架1固定连接。
79.本技术通过手柄24和柔性套25实现了保护机架1内部零件的功能；通过手柄24套接在主轴21，能够方便操作人员转动主轴21，再通过柔性套25封闭手柄24与盖体13之间的间隙，防止外部杂物进入机架1内部，进一步提高无人机3d摇杆的工作稳定性和操控体验。
80.以上实施例仅表达了本发明的一种或几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人
员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

技术特征：

1.一种高精度无人机3d摇杆，其特征在于，包括机架(1)、摇杆装置(2)、反馈装置(3)和控制装置(4)；摇杆装置(2)固定安装在机架(1)上；反馈装置(3)包括第一安装架(31)、活动安装座(32)和弹性件(33)；第一安装座(35)固定安装在摇杆装置(2)上；活动安装座(32)和弹性件(33)设有多个且一一对应，活动安装座(32)滑动安装在机架(1)上；弹性件(33)的两端分别与第一安装架(31)和活动安装座(32)固定连接；控制装置(4)设有多个且与活动安装座(32)一一对应，控制装置(4)固定安装在机架(1)上，控制装置(4)的驱动端与活动安装座(32)固定连接。2.根据权利要求1所述的一种高精度无人机3d摇杆，其特征在于，控制装置(4)包括导向滑轨(41)、第一直线驱动组件(42)和第二直线驱动组件(43)；导向滑轨(41)固定安装在机架(1)上，导向滑轨(41)上滑动安装有第一推板(411)和第二推板(412)，活动安装座(32)滑动安装在导向滑轨(41)上，活动安装座(32)位于第一推板(411)和第二推板(412)中间；第一直线驱动组件(42)和第二直线驱动组件(43)固定安装在机架(1)上，第一直线驱动组件(42)的驱动端与第一推板(411)固定连接，第二直线驱动组件(43)的驱动端与第二推板(412)固定连接。3.根据权利要求1所述的一种高精度无人机3d摇杆，其特征在于，摇杆装置(2)包括球形万向接头(22)、主轴(21)、位置检测组件(23)、手柄(24)和柔性套(25)；球形万向接头(22)的两端分别与机架(1)和主轴(21)固定连接；位置检测组件(23)固定安装在机架(1)内；主轴(21)与位置检测组件(23)传动连接。4.根据权利要求3所述的一种高精度无人机3d摇杆，其特征在于，位置检测组件(23)包括横向拱形支架(231)、纵向拱形支架(232)和变阻器(234)；横向拱形支架(231)和纵向拱形支架(232)转动安装在机架(1)上，横向拱形支架(231)和纵向拱形支架(232)上均开设有滑槽，两个滑槽的延伸方向相互垂直，两个滑槽均与主轴(21)滑动配合；第一安装架(31)设有两个，两个第一安装架(31)分别固定安装在横向拱形支架(231)和纵向拱形支架(232)上；变阻器(234)设有两个，两个变阻器(234)分别与横向拱形支架(231)和纵向拱形支架(232)滑动配合。5.根据权利要求1所述的一种高精度无人机3d摇杆，其特征在于，弹性件(33)的两端分别转动安装有两个第一安装座(35)；第一安装架(31)和活动安装架上均安装有与第一安装座(35)铰接的第一铰接座(34)。6.根据权利要求4所述的一种高精度无人机3d摇杆，其特征在于，横向拱形支架(231)和纵向拱形支架(232)上均至少安装有一个回弹装置(5)；回弹装置(5)包括第二铰接座(51)、第二安装座(52)、第一限位块(53)、第二限位块(54)和拉簧(55)；
第二铰接座(51)和第二安装座(52)设有两个，两个回弹装置(5)的第二铰接座(51)分别固定安装在横向拱形支架(231)和纵向拱形支架(232)上；第二安装座(52)与第二铰接座(51)铰接；第一限位块(53)设有两个，两个回弹装置(5)的第一限位块(53)分别固定安装在横向拱形支架(231)和纵向拱形支架(232)上；第二限位块(54)设有两个，两个第二限位块(54)固定安装在机架(1)上；拉簧(55)的两端分别与第二安装座(52)固定连接。7.根据权利要求2所述的一种高精度无人机3d摇杆，其特征在于，第一直线驱动组件(42)包括第一微型电机(421)和第一螺杆(422)；第一微型电机(421)固定安装在机架(1)上；第一螺杆(422)与第一微型电机(421)的驱动端同轴固定连接，第一螺杆(422)与第一推板(411)螺纹连接；第二直线驱动组件(43)包括第二微型电机(431)和第二螺杆(432)；第二微型电机(431)固定安装在机架(1)上；第二螺杆(432)与第二微型电机(431)的驱动端同轴固定连接，第二螺杆(432)与第二推板(412)螺纹连接。8.根据权利要求1所述的一种高精度无人机3d摇杆，其特征在于，机架(1)包括底座(11)、安装板(12)和盖体(13)；安装板(12)可拆卸的滑动安装在底座(11)上；盖体(13)通过螺栓可拆卸的安装在底座(11)上。9.根据权利要求8所述的一种高精度无人机3d摇杆，其特征在于，机架(1)上还安装有报警组件(14)，报警组件(14)包括振动马达(141)和报警灯；振动马达(141)固定安装在盖体(13)的底部；警报灯(142)固定安装在盖体(13)的顶部。10.根据权利要求3所述的一种高精度无人机3d摇杆，其特征在于，摇杆装置(2)还包括手柄(24)和柔性套(25)；手柄(24)固定套接在主轴(21)上；柔性套(25)固定套接在手柄(24)上，柔性套(25)与机架(1)固定连接。

技术总结

本发明涉及控制装置技术领域，具体是涉及一种高精度无人机3D摇杆，包括机架、摇杆装置、反馈装置和控制装置；摇杆装置固定安装在机架上；反馈装置包括第一安装架、活动安装座和弹性件；第一安装座固定安装在摇杆装置上；活动安装座和弹性件设有多个且一一对应，活动安装座滑动安装在机架上；弹性件的两端分别与第一安装架和活动安装座固定连接；控制装置固定安装在机架上，控制装置的驱动端与活动安装座固定连接。本申请实现了在遥控无人机过程中实时反馈飞行阻力的功能，达到了根据无人机飞行时所受阻力调整摇杆装置阻尼的效果，从而提高无人机3D摇杆的操控精度，解决了传统无人机3D摇杆无法实时反馈无人机状态的问题。杆无法实时反馈无人机状态的问题。杆无法实时反馈无人机状态的问题。