激光雷达的性能指标
激光雷达的主要性能参数有激光的波长、探测距离、FOV(垂直+⽔平)、测距精度、⾓分辨率、出点数、线束、安全等级、输出参数、IP防护等级、功率、供电电压、激光发射⽅式(机械/固态)、使⽤寿命等。激光雷达的优势⾮常明显，其探测的范围更⼴，且精度更⾼。但是在极端天⽓或者烟雾环境下性能⼤⼤降低，⽽且由于其数据采集量⼤，价格也⾮常贵。储物柜电子锁
激光的波长：⽬前市场上三维成像激光雷达最常⽤的波长是905nm和1550 nm。1550nm波长LiDAR传感器可以以更⾼的功率运⾏，以提⾼探测范围，同时对于⾬雾的穿透⼒更强。905nm的主要优点是硅在该波长处吸收光⼦，⽽硅基光电探测器通常⽐探测1550 nm光所需的铟镓砷(InGaAs)近红外探测器便宜。
安全等级：激光雷达的安全等级是否满⾜Class 1，需要考虑特定波长的激光产品在完全⼯作时间内的激光输出功率，即激光辐射的安全性是波长、输出功率，和激光辐射时间的综合作⽤的结果。
探测距离：激光雷达的测距与⽬标的反射率相关。⽬标的反射率越⾼则测量的距离越远，⽬标的反射率越低则测量的距离越近。因此在查看激光雷达的探测距离时要知道该测量距离是⽬标反射率为多少时的探测距离。headcall
FOV：激光雷达的视场⾓有⽔平视场⾓和垂直视场⾓。如果是机械旋转激光雷达，则其⽔平视场⾓为360度。 ⾓分辨率：⼀个是垂直分辨率，另⼀个是⽔平分辨率。⽔平⽅向上做到⾼分辨率其实不难，因为⽔平⽅向上是由电机带动的，所以⽔平分辨率可以做得很⾼。⼀般可以做到0.01度级别。垂直分辨率是与发射器⼏何⼤⼩相关，也与其排布有关系，就是相邻两个发射器间隔做得越⼩，垂直分辨率也就会越⼩。垂直分辨率为0.1~1度的级别。
出点数：每秒激光雷达发射的激光点数。激光雷达的点数⼀般从⼏万点⾄⼏⼗万点每秒左右。
线束：多线激光雷达，就是通过多个激光发射器在垂直⽅向上的分布，通过电机的旋转形成多条线束的扫描。多少线的激光雷达合适，主要是说多少线的激光雷达扫出来的物体能够适合算法的需求。理论上讲，当然是线束越多、越密，对环境描述就更加充分，这样还可以降低算法的要求。常见的激光雷达的线束有：16线、32线、64线等。李德金后台
输出参数：障碍物的位置(三维)、速度(三维)、⽅向？、时间戳(某些激光雷达有)、反射率
使⽤寿命：机械旋转的激光雷达的使⽤寿命⼀般在⼏千⼩时；固态激光雷达的使⽤寿命可⾼达10万⼩时。
激光发射⽅式：传统的采⽤机械旋转的结构，机械旋转容易导致磨损使得激光雷达的使⽤寿命有限。固态激光雷达主要由三类-Flash 、MEMS、相控阵。Flash 激光雷达只要有光源，就能⽤脉冲⼀次覆盖整个视场。随后再⽤飞⾏时间（ToF）⽅法接收相关数据并绘制出激光雷达周围的⽬标。MEMS激光雷达其结构相当简单，只要⼀束激光和⼀块反光镜。具体来说，激光射向这块类似陀螺⼀样旋转的反光镜就⾏，反光镜通过转动，可以实现对激光⽅向的控制。相控阵激光雷达利⽤独⽴天线同步形成的微阵列，相控阵可以向任何⽅向发送⽆线电波，完全省略了“旋转”这⼀步骤，只需控制每个天线发送信号间的时机或阵列，就能控制信号射向特定位置。
不同⼚商激光雷达参数汇总
⽬前国内外主要的激光雷达⼚商见下表所⽰
(1)⼤疆Livox Mid-100 激光雷达的性能指标
(2)万集路侧激光雷达的性能指标
(3)速腾聚创 16/32 线激光雷达性能指标
无底鞋
肠镜裤(4)velodyne 16/32 线激光雷达性能指标
