abb机器⼈外部tcp定义⽅法_ABB机器⼈速度控制指令数据明：ABB机器⼈运动过程当中，需要适当控制移动指令速度，打到⽣产需要的的实际速度，有助于更好让机器⼈代替⼈⼯⽣产，机器⼈更具有柔性。这⾥主要了解ABB机器⼈的加速度控制指令PathAccLim和速度程序数据类型speeddata。 ⼀、速控控制指令：PathAccLim
1、使⽤说明
PathAccLim(Path Acceleration Limitation)是降低路径沿线的TCP加速度指令，⽤于设置或重置沿运动路径的TCP加速度和/或减速度限值。将沿运动路径(即路径坐标系中的加速度)实施限制。路径⽅向中的正切加速度/减速度将会受到限制。本指令未限制设备的总加速度，即世界坐标系中的加速度，因此，其⽆法直接⽤于保护设备，以免出现较⼤的加速度。本指令仅可⽤于主任务T_ROB1，或者如果在MultiMove系统中，则可⽤于运动任务中。
防身器2、参数：PathAccLim AccLim [AccMax] DecelLim [DecelMax]
参数可选变元
3、使⽤限制
(1)容许的最⼩加速度/减速度为0.1 m/s2。建议使加速度和减速度限制对称，即⼀般设定AccMax和DecelMax相同的值。
带芯人孔(2)如果将参数AccMax或DecelMax设置为⼀个过低的值，则将系统变量ERRNO设置为ERR_ACC_TOO_LOW。随后，可⽤错误处理器对该错误进⾏处理。
(3)加速度/减速度限制适⽤于下⼀个执⾏机械臂运动的命令，其后对运动指令始终有效，直⾄执⾏新的PathAccLim指令设定新的值。
(4)⾃动设置最⼤加速度/减速度(PathAccLim FALSE, FALSE)，即不使⽤设定的情况，当使⽤重启模式重置RAPID时，加载新的程序时和当从起点开始执⾏程序时设定为默认状态。
(5)如果存在指令AccSet和PathAccLim的组合，则系统以下列顺序降低加速度/减速度：先根据AccSet限制，再根据PathAccLim进⾏限制。
4、举例使⽤
(1)程序及其注释
速度控制程序：
PROC rPathAcc1()
AccSet 100, 100;
rSJX1; !第⼀次画三⾓形⽤默认值加减速度，AccSet指令控制
WaitTime 3;
AccSet 50, 100;
rSJX1; !第⼆画三⾓形使⽤50%加减速度，AccSet指令控制
AccSet 100, 100;
WaitTime 3;
PathAccLim TRUEAccMax:=50, TRUEDecelMax:=50;
圆珠笔尖rSJX1; !第三次画三⾓形使⽤加减速度50%,PathAccLim指令控制。
WaitTime 3;
PathAccLim FALSE, FALSE;
ENDPROC
三⾓形程序：
PROC rSJX1()
MoveJ Offs(pSJX10,0,0,100), v1500, z50, tool1;
MoveL pSJX10, v1000, fine, tool1;
MoveL Offs(pSJX10,200,0,0), v1000, fine, tool1;
MoveL Offs(pSJX10,0,300,0), v1000, fine, tool1;
MoveL pSJX10, v1000, fine, tool1;
MoveL Offs(pSJX10,0,0,100), v1500, z50, tool1;
ENDPROC
程序运⾏说明：可以运⾏程序，观察三次画三⾓形移动指令过程进⾏⽐较，看不同指令对同⼀个画三⾓形的不同加减速度，这⾥在真实机器⼈上⾯观看效果更佳。⼀般对于⽤机器⼈来搬运⽐较容易倒出去的产品货物可以使⽤pathacclim更好，效果更佳平稳，例如⽤机器⼈搬运⽔杯，⽔杯当中的⽔不会因为机器⼈加减速度过程让⽔溢出。
(2)仿真图⽚：
图⽚1：pathacclim
图⽚2：三⾓形
图⽚3：程序图⽚
⼆、速度程序数据类型：speeddata
1、速度控制程序数据类型
speeddata⽤于规定机器⼈和外轴均开始移动时的速率，速度数据定义以下速率：
· ⼯具中⼼点移动时的速率，
· ⼯具的重新定位速度，
· 线性或旋转外轴移动时的速率。
当结合多种不同类型的移动时，其中⼀个速率常常限制所有运动。将减⼩其他运动的速率，以便所有运动同时停⽌执⾏。同时通过机械臂性能来限制速率。将会根据机械臂类型和运动路径⽽有所不同。
2、参数：speeddata [v_tcp,v_ori,v_leax,v_reax]
3、举例说明
(1)程序数据数值：
CONST speeddata speedVmax:=[2000,30,1500,30];
!移动指令TCP的线性运动速度2000mm/s，tool1重定位速度30度/秒；
!如果有外部轴，外轴线性运动速度1500mm/s，旋转速度30度/秒；
CONST speeddata speedVmin:=[800,20,600,20];
!移动指令TCP的线性运动速度800mm/s，tool1重定位速度20Degrees/s；
!如果有外部轴，外轴线性运动速度600mm/s，旋转速度20度/秒；
(2)四边形程序部分：
PROC rSBX1()
MoveJ Offs(pSBX10,0,0,100), speedVmax, z50, tool1;
MoveL pSBX10, speedVmin, fine, tool1;
MoveL Offs(pSBX10,200,0,0), speedVmin, fine, tool1;SSL检测
MoveL Offs(pSBX10,200,300,0), speedVmin, fine, tool1;
MoveL Offs(pSBX10,0,300,0), speedVmin, fine, tool1;
MoveL pSBX10, speedVmin, fine, tool1;
MoveL Offs(pSBX10,0,0,100), speedVmax, z50, tool1;
ENDPROC
液晶显示器反光
(3)说明：机器⼈移动到四边形上⽅点位Offs(pSBX10,0,0,100)速度为speedVmax，在画四边形过程当中运动速度为 speedVmin。
(4)仿真图⽚
4、系统预定义速度(参考来源ABB指令函数功能)
(1)已经在系统中定义了⼀系列速度数据，⽤于移动机械臂和外轴的预定义速度数据。
(2)通过指令MoveExtJ，预定义有待使⽤的速度数据，以移动旋转外轴。
(3)通过指令MoveExtJ，预定义有待使⽤的速度数据，以移动线性外轴。光电眼
结束
