简介
对焦模式
常⽤模式：CAF、TOUCH focus、auto focus。
CAF:
1、判断条件：环境亮度变化、陀螺仪之类传感器数据变化
2、检测到环境亮度或者传感器数据变化超过⼀定阀值
3、继续检测到环境亮度或者传感器数据变化已经稳定
4、触发CAF
Touch focus
1、点击预览界⾯时候触发消声室制作
步进梁式加热炉2、点击位置坐标为对焦点，传⼊对焦算法中。
auto focus：
1、点击拍照时候触发
2、对焦点为预览界⾯中⼼。
对焦算法结构
2、图像清晰度计算
3、下⼀步马达位置计算
4、马达驱动
驱动马达之后，从新获得新的帧图像，继续清晰度计算，获得信息对焦位置，不断循环，直到到最⾼清晰度的马达位置，对焦完成。
常⽤的清晰度评价算法有：
频域函数 ：对焦越好、⾼频部分越多，细节越多，图像越清晰。
灰度函数 ：对焦越好，和周围相邻灰度点差值越⼤，边缘越清晰，图像越清晰。
信息熵函数：对焦越好，图像包含的信息熵越⼤，包含信息量更⼤，图像越清晰。
统计学函数：对焦越好，直⽅图多样性越好，图像越清晰。
常⽤的搜索算法有：
cadjohns 1、函数逼近法
2、Fibbonacci搜索法
3、爬⼭搜索算法
对焦算法中，基本都是在不停的做状态机查询，常⽤的状态有：
1、等待对焦触发
2、对焦参数更新(如图像分辨率变化或者对焦ROI坐标变化)
3、对焦⼯作中
4、对焦状态返回(对焦成功或者失败)
驱动马达
新型玉米脱粒机 开环马达：以当前主流⼿机为例，驱动马达移动之后，⾃测需要50ms左右才能稳定。
闭环马达：以当前主流⼿机为例，驱动马达移动之后，⾃测需要15ms左右才能稳定。
闭环马达对⽐开环马达优势：稳定速度更快，功耗更⼩。
1、等待图像稳定
2、马达推动
3、状态机查询、搜索算法、清晰度评价算法等程序运⾏。干电池手机
只要时间消耗在：等待图像稳定。
以当前主流⼿机为例：
1、30fps帧率为例，⼀帧图像为33ms左右。若为开环马达，等待帧数需要为3、4帧。在这上⾯，每推动⼀次马达，消耗时间为
100ms-133ms左右。若为闭环马达，需要等待2、3帧，每推动⼀次马达，消耗时间为66ms-100ms左右。
2、马达推动稳定时间(15ms左右或者 50ms左右)
注意：因为马达推动稳定时间和图像帧收集等待时间为并⾏，所以这两者时间不⽤叠加。
3、程序运⾏时间(15ms以下)
这些程序中，主要是清晰度计算花费时间，但是也不多，⾃测在⼏毫秒就。这部分时间和马达驱动时间为串⾏，需要叠加。
和图像帧收集等待时间并⾏。
4、⾃测普通对焦⼀次时间消耗⼤致在600ms-1000ms左右，随着帧率降低，对焦消耗时间越多。
以上，对焦时间消耗主要为图像帧稳定上。
快速对焦
常见快速对焦
1、激光对焦
2、双摄视差对焦
3、PdAF对焦
这些对焦⽅式，通过激光、视差、相位差之类⽅式，直接计算出⼤致的对焦点，然后再微调，实现对焦。
很⼤程度上减少了对焦搜索范围，⼤致上可以将对焦时间优化到300ms--500ms左右。
另外在快速对焦中，有些算法是直接计算出⼤致对焦点，没有继续微调对焦，这样对焦时间时间可
siv-011以在100ms以内或左右。不过对焦效果和对焦结果⼀致性会差⼀些。
注意
1、马达推动之后，需要等待图像稳定之后，才能计算清晰度
2、图像清晰度计算算法选择，需要对噪点之类不太敏感
3、对焦区域ROI的选择不能太⼩或者太⼤，1280X960的区域，可以选择160X160区域
4、如果有快速对焦功能，需要判断是否快速对焦成功，如果失败，则需要算法切换回普通对焦模式上，从新对焦。
