一、 Rviz可视化平台智慧交通沙盘
Rviz可视化平台的应用场合
Rviz是一款三维可视化工具，可以很好的兼容基于ROS软件框架的机器人平台；
在rviz中，可以使用扩展标记语言XML对机器人、周围物体等任何实物进行尺寸、质量、位置、材质、关节等属性的描述，并且在界面中呈现出来；
同时，rviz还可以通过图形化的方式，实时显示机器人传感器的信息、机器人的运动状态、周围环境的变化等信息； 总而言之，rviz通过机器人模型参数、机器人发布的传感器信息等数据，为用户进行所有可监测信息的图形化显示。用户和开发者也可以在rviz的控制界面下，通过按钮、滑动条、数值等方式，控制机器人的行为。 0：3D视图区
1：工具栏
2：显示项列表
防水栓3：视角设置区
4：时间显示区
Rviz的插件机制
二、 Gazebo物理仿真环境
Gazebo是一款功能强大的三维物理仿真平台
防护耳罩 具备强大的物理引擎
高质量的图形渲染
方便的编程与图形接口
开源免费
流化床
其典型应用场景包括
测试机器人算法
机器人的设计
现实情景下的回溯测试
0: 3D视图区、
抗石击涂料 1： 工具栏
2： 模型列表
3： 模型属性项
4： 时间显示区
Gazebo_ros – 主要用于gazebo接口封装、gazebo服务端和客户端的启动、URDF模型生成等。
Gazebo_msgs – 是gazebo的msg和srv数据结构
Gazebo_plugins –电力系统谐波分析 用于gazebo的通用传感器插件
Gazebo_ros_api_plugin 和 gazebo_ros_path_plugin这两个gazebo的插件实现接口封装
Gazebo仿真的步骤：
1、 创建仿真环境
2、 配置机器人模型
3、 开始仿真
