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来源：《科学与信息化》2016年第23期
摘 要 城市每天都会产生大量随意丢弃的垃圾，而环卫工人进行环境清洁时，劳动强度大、危险性高，同时，国家为保证城市环境清洁，需要付出大量的人力物力等运营成本。可以通过设计一款集行走、感知、执行机构为一体的环卫机器人，来一定程度上替代环卫工人捡垃圾的工作，最终降低环境清洁的人力成本，降低此类工种的危险系数。 电弧螺柱焊机 关键词 环卫机器人；捡垃圾；机电控制；视觉识别
随着经济的迅猛发展，人类产生的垃圾数量也不断增长。根据现有数据统计，我国城镇居民垃圾生产量大约为每人每天一公斤。目前，城市的道路上还需要清洁环卫工人日复一日的清扫。在机器人技术飞速发展的今天，是否可以设计出一款全自动的环卫机器人，来替代环卫工人执行这项辛苦而危险的工作，同时为环保做出些许贡献，便是本文研究的出发点。磁悬浮空调
1 本文的总体设计思路
足球加工 全自动环卫机器人，其设计目标为：能自动在平坦的马路或草坪进行行进，能够自动监测到前方是否有诸如塑料袋、废纸等白垃圾，且监测到垃圾后能自动将垃圾捡起收纳。为了达到这样的目标，该机器人需要具备如下6个基本模块：
①底盘：负责机器人的行进、转向、停止；②视觉识别系统：负责判断机器人正前方是否有白垃圾；③机械臂：负责将前方垃圾捡起并投入自身携带的垃圾箱；④控制电路：负责完成底盘、机械臂、视觉识别系统的控制与运算；⑤锂电池：负责给整个机器人系统供电；⑥垃圾箱：负责收纳捡起的垃圾[1]。 2 具体设计模块
粉尘气溶胶发生器
2.1 机械设计
圆形出风口 （1）底盘设计5-氯-2-戊酮
本机器人底盘的设计目标是：行进速度达到1m/s，爬坡要求15o。由于本机器人对灵活性的要求高于对负载的要求，故选用轮式底盘。由于机器人特殊的工作环境，一般为草地、沙地或垃圾较多的地面。为保证机器人能够在这类崎岖不平的特殊路面环境下正常工
作和行驶，驱动电机的驱动力将成为关键，本设计选用的是直流无刷电机[2]。
