智能机器人视觉感知系统的设计研究作者：朱海宽来源：《硅谷》2008年第23期 [摘要]针对智能机器人的视觉感知系统，设计基于 DSP 的视觉系统，完成该视觉系统初步设计。在硬件设计上采用彩CMOS图像传感器获取外界图像，通过图像传感器、FIFO存储器和缺氧池
CPLD时序逻辑控制，构建了图像采集系统的前端；采用DSP芯片作为图像处理和中央控制芯片，通过DSPgprs水表>尼龙电线
、外扩 SDRAM和上电加载FLASH芯片，构建图像处理和中央控制系统。分体式雨衣
[关键词]智能机器人 视觉感知系统 图像处理
中图分类号：TP242.6文献标识码：A 文章编号：1671-7597(2008)1210030-01
一、引言sky angel vol.92
机器人视觉系统是一个复杂的系统，在构建过程中能够接触到不同的学科领域，包括图像处理、模式识别以及控制等学科。对机器人技术应用的推广，因为机器人是“最高意义的自动化”，它是多学科的综合。它的推广体现了普及科技的目的，让科技进入人们日常生活。能按照人的指令实现对目标物体的识别，同时能对运动目标物体进行跟踪，实现一个服务机器人的视觉系统功能，并为将来实现一个完整机器人系统构建其重要的一部分。
二、总体设计方案
本系统硬件包括图像信号采集系统，图像处理系统，为显示视觉跟踪效果而设计的液晶显示，视觉跟踪系统和系统电源系统。图l为整个硬件电路的各部分的功能模块框图。
图像采集部分是整个视觉系统的前端。它主要完成对外界的图像采集和把采集的图像
信号送到图像处理芯片DSP中。它包括图像传感器部分电路，FIF0存储器电路，CPLD时序控制部分电路。
单向离合器轴承 图像信号处理部分包括DSP芯片部分电路、用于Bootload的flash存储器电路和对处理时进行数据存储的SDRAM电路。
