一、思考题
思2-1 如何确定机构中不相互直接联接的构件间的相对瞬心? 答：根据三心定理确定不相互直接联接的构件间的相对瞬心。该定理可叙述为：作平面平行运动的三个构件共有三个瞬心，它们位于同一直线上。
思2-2 在什么情况下哥氏加速度为零、法向加速度为零及切向加速度为零?试举例说明。 答：机构加速度多边形中的极点处哥氏加速度、法向加速度及切向加速度为零。例如对心曲柄滑块机构的最小传动角处。
思2-3 当一机构改换原动件时，其速度多边形是否改变?加速度多边形是否改变?紫外光固化树脂
答：（1）速度多边形不变，因为一个具有确定运动的机构，其速度图的形状与原动件的速度大小无关。
(2)但其加速度多边形无此特性，当改换原动件时，其加速度多边形将发生改变。
思2-4 何谓速度影像和加速度影像?如何应用影像法求构件上速度和加速度为零的点?
答：（1）在速度三角形中，△bce和△BCE相似，且两三角形顶角字母bce和BCE的顺序相同均为顺时针方向，图形bce称为图形BCE的速度影像。
（2）在加速度三角形中，△b′c′e′与机构位置图中△BCE相似，且两三角形顶角字母顺序方向一致，图形b′c′e′称为图形BCE的加速度影像。
（3）利用影像法求机构上速度和加速度为零的点可以参考习题2-4的解法。
思2-5 瞬心法和相对运动图解法各有什么优缺点?它们各适用何种场合?
答：（1）瞬心法
①优点：求解比较简便、直观，也不受机构级别的限制。无论待求运动构件与已知运动构件相隔多少构件，均可以直接求得未知速度参数。
②缺点：不能用于求解机构的加速度。
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③适用场合：当机构只需作速度分析时，尤其适用于高副机构的速度求解。delta并联机器人
（2）相对运动图解法
①优点：可直接进行Ⅱ级机关的运动分析，可进行速度和加速度分析。
②缺点：不可求解Ⅲ级机构的速度和加速度。
③适用场合：机构各构件之间做速度或加速度的定性分析时。浴帘挂钩
思2-6 在用解析法求机构位置时，得出方程有两个解，如式（2-5）应如何确定用哪一个解合理?
答：公式中，根号前为加号的值适用于图2-6所示机构ABCD位置的装配；根号前为减号的值适用于图示机构ABC′D位置的装置，即根据从动件的初始位置和运动连续条件来确定。
思2-7 试比较图解法与解析法在机构运动分析中的优缺点。
答：（1）图解法
①优点：形象直观，用于平面机构简单方便。
②缺点：精确度有限。
（2）解析法
①优点：计算精度高，不仅可以方便地对机械进行一个运动循环过程的研究，而且便于把机构分析和机构综合问题联系起来，以寻求最优方案。
auts②缺点：数学模型复杂，计算工作量大。
二、习题
题2-1 试求图2-1机构中的所有速度瞬心。
图2-1
解：如图2-2所示。
图2-2
题2-2 在图2-3所示凸轮机构中，已知r＝50mm，l OA＝22mm，l AC＝80mm，φ1＝90°，凸轮l的等角速度ω1＝10rad/s，逆时针方向转动。试用瞬心法求从动件2的角速度ω2。
解：选取比例尺μl＝0.002m/mm，绘制机构简图。由三心定理知，构件1、2、3共有三个瞬心P12、P23、P31，如图所示。
由得
图2-3
图2-4
题2-3 在图2-4的四杆机构中，已知l AB＝65mm，l CD＝90mm，l AD＝l BC＝125mm，ω1＝10rad/s，顺时针转动，试用瞬心法求：
（1）当φ＝15°时，点C的速度v c；
（2）当φ＝15°时，构件BC上（即BC线上或其延长线上）速度最小的一点E的位置及其速度值；
（3）当v c＝0时角φ的值。
解：选定尺寸比例尺μl＝0.005m/mm，绘制机构简图，求出机构所有瞬心。
（1）由，得ω3＝4.58rad/s，则点C的速度为
v c＝ω3 l CD＝4.58×90＝0.41m/s
（2）P24是构件2的绝对瞬心，构件2上所有点均绕P24转动，由P24作BC延长线的垂线得垂足E，E点即为速度最小位置。
由得v E＝0.36m/s。
（3）当v c＝0时，点A、B、C在一条直线上，P24与C点重合，如图中虚线所示，量取φ＝150°。
题2-4 已知铰链四杆机构如图2-5（a）所示，其尺寸为l AB＝30mm，l BC＝78mm，l CD＝32mm，l AD＝80mm，构件1以顺时针等角速度ω＝10rad/s转动，现已作出其速度多边形（图（b））和加速度多边形（图（c））。试求：
（1）构件1，2和3上速度为v x的点X1、X2和X3的位置；
（2）构件2上加速度为零的点Q的位置，并求出该点的速度v Q；
（3）构件2上速度为零的点I的位置，并求出该点的加速度a1。
解：选取比例尺。
根据影像求出Q，I，X1，X2及X3点，则
可列矢量方程式
图2-5
题2-5 在图2-6所示的颚式破碎机中，已知：x D＝260mm，y D＝480mm，x C＝400mm，y C＝200mm，l AB＝l CE＝100mm，l BC＝l BE＝500mm，l CD＝300mm，l EF＝400mm，l CF ＝685m
m，φl＝45°，ωl＝30rad/s。求ω5、α5。
>张力计算
