linuxsocketcan编程详解
Linux 系统中CAN 接⼝配置
在 Linux 系统中， CAN 总线接⼝设备作为⽹络设备被系统进⾏统⼀管理。在控制台下， CAN 总线的配置和以太⽹的配置使⽤相同的命令。 在控制台上输⼊命令：
ifconfig –a
可以得到以下结果：
在上⾯的结果中， eth0 设备为以太⽹接⼝， can0和can1 设备为两个 CAN 总线接⼝。接下来使⽤ ip 命令来配置 CAN 总线的位速率：ip link set can0 type cantq 125 prop-seg 6phase-seg1 7 phase-seg2 2 sjw 1
也可以使⽤ ip 命令直接设定位速率：
ip link set can0 type can bitrate 125000
当设置完成后，可以通过下⾯的命令查询 can0 设备的参数设置：瓶花木
ip -details link show can0
当设置完成后，可以使⽤下⾯的命令使能 can0 设备：
ifconfig can0 up
使⽤下⾯的命令取消 can0 设备使能：
ifconfig can0 down
在设备⼯作中，可以使⽤下⾯的命令来查询⼯作状态：
电线杆广告ip -details -statistics link show can0
Linux 系统中CAN 接⼝应⽤程序开发
由于系统将 CAN 设备作为⽹络设备进⾏管理，因此在 CAN 总线应⽤开发⽅⾯， Linux 提供了SocketCAN 接⼝，使得 CAN 总线通信近似于和以太⽹的通信，应⽤程序开发接⼝ 更加通⽤， 也更加灵活。
下⾯具体介绍使⽤ SocketCAN 实现通信时使⽤的应⽤程序开发接⼝。
(1). 初始化
SocketCAN 中⼤部分的数据结构和函数在头⽂件 linux/can.h 中进⾏了定义。 CAN 总线套接字的创建采⽤标准的⽹络套接字操作来完成。⽹络套接字在头⽂件 sys/socket.h 中定义。 套接字的初始化⽅法如下： (2). 数据发送
停车场收费管理系统在数据收发的内容⽅⾯， CAN 总线与标准套接字通信稍有不同，每⼀次通信都采⽤ can_ frame 结构体将数据封装成帧。 结构体定义如下：
can_id 为帧的标识符， 如果发出的是标准帧， 就使⽤ can_id 的低 11 位； 如果为扩展帧， 就使⽤ 0～ 28 位。 can_id 的第 29、30、 31 位是帧的标志位，⽤来定义帧的类型，定义如下：
数据发送使⽤ write 函数来实现。 如果发送的数据帧(标识符为 0x123)包含单个字节(0xAB)的数据，可采⽤如下⽅法进⾏发送：
如果要发送远程帧(标识符为 0x123)，可采⽤如下⽅法进⾏发送：
数据接收使⽤ read 函数来完成，实现如下：
当然， 套接字数据收发时常⽤的 send、 sendto、 sendmsg 以及对应的 recv 函数也都可以⽤于 CAN总线数据的收发。
(4). 错误处理
当帧接收后，可以通过判断 can_id 中的 CAN_ERR_FLAG 位来判断接收的帧是否为错误帧。 如果为错误帧，可以通过 can_id 的其他符号位来判断错误的具体原因。
错误帧的符号位在头⽂件 linux/can/error.h 中定义。
在数据接收时，系统可以根据预先设置的过滤规则，实现对报⽂的过滤。过滤规则使⽤ can_filter 结构体来实现，定义如下：
过滤的规则为：
接收到的数据帧的 can_id & mask == can_id & mask
通过这条规则可以在系统中过滤掉所有不符合规则的报⽂，使得应⽤程序不需要对⽆关的报⽂进⾏处理。在 can_filter 结构的 can_id 中，符号位 CAN_INV_FILTER 在置位时可以实现 can_id 在执⾏过滤前的位反转。
⽤户可以为每个打开的套接字设置多条独⽴的过滤规则，使⽤⽅法如下：
钢球级配
在极端情况下，如果应⽤程序不需要接收报⽂，可以禁⽤过滤规则。这样的话，原始套接字就会忽略所有接收到的报⽂。在这种仅仅发送数据的应⽤中，可以在内核中省略接收队列，以此减少 CPU 资源的消耗。禁⽤⽅法如下：
通过错误掩码可以实现对错误帧的过滤， 例如：
(6). 回环功能设置
在默认情况下， 本地回环功能是开启的，可以使⽤下⾯的⽅法关闭回环/开启功能：
菌类生产在本地回环功能开启的情况下，所有的发送帧都会被回环到与 CAN 总线接⼝对应的套接字上。 默认情况下，发送 CAN 报⽂的套接字不想接收⾃⼰发送的报⽂，因此发送套接字上的回环功能是关闭的。可以在需要的时候改变这⼀默认⾏为：
Linux 系统中CAN 接⼝应⽤程序⽰例
该⽂档提供了⼀个很简单的程序⽰例，如下：
1. 报⽂发送程序
粽子机
2. 报⽂过滤接收程序
