一种电力设备清洗攀爬机器人的制作方法

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1.本发明属于电力设备技术领域，尤其是一种电力设备清洗攀爬机器人。

背景技术：

2.因长期暴露在野外，电力设备在长期的连续运行过程中，灰尘和静电以及各种带电粒子通过物理吸附作用，微粒重力作用沉积于设备表面，使设备的散热能力下降、影响其运行质量和运行可靠性，另外，还对设备内的电路形成附加的微电路效应，导致缓腐蚀作用，不同程度地引起设备的接触不良、漏电等故障，因此，需要定期对设备进行清洗。
3.传统清洗方式是借助伸缩梯或脚手架，人工攀爬手动清洗，但是由于安装位置高，手动清洗效率低下，劳动强度较高，人工攀爬过程中也存有一定的安全隐患。目前演变到攀爬机器人代替人工的办法，攀爬机器人主要分为真空吸盘式吸附和磁力吸附。真空吸盘式吸附要求吸附平面光滑，对粗糙平面吸附力很小，磁力吸附是应用比较广泛的一种，但是现有技术中的磁吸附在攀爬过程中吸附力无法调节，随着履带的不断向上攀升，磁铁容易与吸附物之间产生缝隙进而降低磁铁吸力，当吸力小于最小吸附磁力时，磁铁将处于悬空状态最终导致履带吸附不牢，造成危险。

技术实现要素：

4.为了克服现有技术中磁力吸附不稳定的缺陷，本发明提供一种电力设备清洗攀爬机器人，提升了机器人整体安全性。
5.本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种电力设备清洗攀爬机器人，包括两个攀爬履带组件，两个所述的攀爬履带组件呈镜像对称设置并通过传动组件连接驱动，在所述传动组件上设置左右移动的喷水组件。
6.作为本发明的进一步改进，所述攀爬履带组件包括固定架，在所述固定架两端分别设置转动连接的前链滚轮和后链滚轮，在前链滚轮和后链滚轮上包覆啮合的履带链板。
7.作为本发明的进一步改进，所述攀爬履带组件还包括设置在固定架上并涨紧履带链板的涨紧组件。
8.作为本发明的进一步改进，所述涨紧组件包括滚动连接在履带链板内表面的涨紧滚轮，在固定架上对称设置前滑槽和后滑槽，在前滑槽设置前支撑连杆，在后滑槽内设置后支撑连杆，前支撑连杆和后支撑连杆均铰接支撑涨紧滚轮同一端。
9.作为本发明的进一步改进，所述履带链板包括磁力履板，所述磁力履板由链条板首尾铰接相连。
10.作为本发明的进一步改进，所述磁力履板包括带板，在所述带板上均匀设置磁力底座，在所述磁力底座上设有插接在磁力底座顶部的磁力支柱，所述磁力支柱一端部通过锁紧螺母限位在磁力底座内，另一端通过复位弹簧连接磁力底座顶部。
11.作为本发明的进一步改进，传动组件包括前轮轴、车架和后轮轴，所述前轮轴通过轴承连接镜像对称设置的前链滚轮，所述后轮轴通过轴承连接镜像对称设置的后链滚轮，
车架焊接在镜像对称设置的固定架内侧，所述前轮轴上设置传动机构，所述车架上设有电机架，所述电机架上设有连接传动机构的驱动电机。
12.作为本发明的进一步改进，喷水组件包括两个固定在车架上的轴承座，两个轴承座对称设置，在两个轴承座之间设置丝杠，在所述丝杠上设有沿丝杠轴向左右滑动的行走小车，所述行走小车上设置喷头。
13.与现有技术相比，本发明具有的有益效果：本发明通过磁力履板实现自由调节吸附力，当机器人攀爬过程中吸力过大时，磁力支柱可以及时回弹，保证履带整体结构稳定性；当机器人磁吸力过小时，借助履带链板运转产生的压力和复位弹簧可调节能力，牢牢吸附在被吸附物上，不会产生磁铁吸附不牢固的现象，大大提升了机器人整体安全性，实现人机分离，增大清洗面积，提升清洗效果，保证作业安全。
附图说明
14.下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的说明。
15.图1为本发明一种电力设备清洗攀爬机器人的结构示意图。
16.图2为本发明攀爬履带组件内轴测图。
17.图3为本发明攀爬履带组件外轴测图。
18.图4为本发明攀爬履带组件的主视图。
19.图5为本发明攀爬履带组件的后视图。
20.图6为本发明磁力履板的结构示意图。
21.图7为本发明传动组件的结构示意图。
22.图8为本发明喷水组件的结构示意图。
23.图中：1、攀爬履带组件；2、传动组件；3、喷水组件；31、轴承座；32、丝杠；33、行走小车；34、喷头；4、固定架；41、前滑槽；42、后滑槽；5、前链滚轮；6、后链滚轮；7、履带链板；71、磁力履板；711、带板；712、磁力底座；713、磁力支柱；714、锁紧螺母；715、复位弹簧；72、链条板；8、涨紧组件；81、涨紧滚轮；82、前支撑连杆；83、后支撑连杆；9、前轮轴；10、车架；11、后轮轴；12、传动机构；13、电机架；14、驱动电机。
具体实施方式
24.为了本发明的技术方案和有益效果更加清楚明白，下面结合具体实施例对本发明进行进一步的详细说明。
25.参照图1本发明实施例公开一种电力设备清洗攀爬机器人，包括两个攀爬履带组件1，两个攀爬履带组件1呈镜像对称设置并通过传动组件2连接驱动，在传动组件2上设置左右移动的喷水组件3。攀爬履带组件1吸附在待清洗设备两侧，攀爬履带组件1通过传动组件2连接驱动，保证两条履带水平方位一致并为喷水组件3规定喷淋轨迹。自吸泵一端置于清洗液中，另一端与喷水组件3连接。地面作业人员打开机器人控制箱上的开关，控制攀爬履带组件1上升的同时，喷水组件3左右移动，实现对主变冷却器全方位清洗。
26.参照图2、图3、参照图4和图5，攀爬履带组件1包括固定架4，在固定架4两端分别设置转动连接的前链滚轮5和后链滚轮6，在前链滚轮5和后链滚轮6上包覆啮合的履带链板7，履带链板7包括磁力履板71，磁力履板71由链条板72首尾铰接相连。通过履带链板7磁力吸
附，不断向上攀升，在固定架4上设置涨紧履带链板7的涨紧组件8，涨紧组件8包括滚动连接在履带链板7内表面的涨紧滚轮81，在固定架4上对称设置前滑槽41和后滑槽42，在前滑槽41设置前支撑连杆82，在后滑槽42内设置后支撑连杆83，前支撑连杆82和后支撑连杆83均铰接支撑涨紧滚轮81同一端。通过涨紧组件8使得履带链板7处于紧固连接的状态，使得履带链板7吸附更加牢靠，保证作业安全。
27.参照图6，磁力履板71包括带板711，在带板711上均匀设置磁力底座712，在磁力底座712上设有插接在磁力底座712顶部的磁力支柱713，磁力支柱713一端部通过锁紧螺母714限位在磁力底座712内，另一端通过复位弹簧715连接磁力底座712顶部。本机构可以实现自由调节吸附力，当机器人攀爬过程中吸力过大时，磁力支柱713可以及时回弹，保证履带整体结构稳定性；当机器人磁吸力过小时，借助履带链板7运转产生的压力和复位弹簧715可调节能力，牢牢吸附在被吸附物上，不会产生磁铁吸附不牢固的现象，大大提升了机器人整体安全性。
28.参照图7，传动组件2包括前轮轴9、车架10和后轮轴11，前轮轴9通过轴承连接镜像对称设置的前链滚轮5，后轮轴11通过轴承连接镜像对称设置的后链滚轮6，车架10焊接在镜像对称设置的固定架4内侧，前轮轴9上设置传动机构12，车架10上设有电机架13，电机架13上设有连接传动机构12的驱动电机14。电机架13通过传动机构12驱动前轮轴9，轮轴9控制前链滚轮5，使得两个攀爬履带组件1上下移，传动机构12为现有齿轮传动。
29.参照图8，喷水组件3可以设置一个或多个，多个喷水组件3可以减少来回活动的区域，增加清洗效率，喷水组件3包括两个固定在车架10上的轴承座31，两个轴承座31对称设置，在两个轴承座31之间设置丝杠32，在所述丝杠32上设有沿丝杠32轴向左右滑动的行走小车33，所述行走小车33上设置喷头34。行走小车33自驱动，沿着丝杠32左右移动。
30.传统履带的结构，在攀爬过程中吸附力无法调节，随着履带的不断向上攀升，磁铁容易与吸附物之间产生缝隙进而降低磁铁吸力，当吸力小于最小吸附磁力时，磁铁将处于悬空状态最终导致履带吸附不牢，造成危险。本发明在此做出了革新，磁力履板71可以实现自由调节吸附力，不会产生磁铁吸附不牢固的现象，大大提升了机器人整体安全性。
31.应当理解，此处所描述的具体实施方式仅用于理解本发明，并不用于限定本发明，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

技术特征：

1.一种电力设备清洗攀爬机器人，其特征在于：包括两个攀爬履带组件(1)，两个所述的攀爬履带组件(1)呈镜像对称设置并通过传动组件(2)连接驱动，在所述传动组件(2)上设置左右移动的喷水组件(3)。2.根据权利要求1所述的一种电力设备清洗攀爬机器人，其特征在于：所述攀爬履带组件(1)包括固定架(4)，在所述固定架(4)两端分别设置转动连接的前链滚轮(5)和后链滚轮(6)，在前链滚轮(5)和后链滚轮(6)上包覆啮合的履带链板(7)。3.根据权利要求2所述的一种电力设备清洗攀爬机器人，其特征在于：所述攀爬履带组件(1)还包括设置在固定架(4)上并涨紧履带链板(7)的涨紧组件(8)。4.根据权利要求3所述的一种电力设备清洗攀爬机器人，其特征在于：所述涨紧组件(8)包括滚动连接在履带链板(7)内表面的涨紧滚轮(81)，在固定架(4)上对称设置前滑槽(41)和后滑槽(42)，在前滑槽(41)设置前支撑连杆(82)，在后滑槽(42)内设置后支撑连杆(83)，前支撑连杆(82)和后支撑连杆(83)均铰接支撑涨紧滚轮(81)同一端。5.根据权利要求4所述的一种电力设备清洗攀爬机器人，其特征在于：所述履带链板(7)包括磁力履板(71)，所述磁力履板(71)由链条板(72)首尾铰接相连。6.根据权利要求5所述的一种电力设备清洗攀爬机器人，其特征在于：所述磁力履板(71)包括带板(711)，在所述带板(711)上均匀设置磁力底座(712)，在所述磁力底座(712)上设有插接在磁力底座(712)顶部的磁力支柱(713)，所述磁力支柱(713)一端部通过锁紧螺母(714)限位在磁力底座(712)内，另一端通过复位弹簧(715)连接磁力底座(712)顶部。7.根据权利要求6所述的一种电力设备清洗攀爬机器人，其特征在于：传动组件(2)包括前轮轴(9)、车架(10)和后轮轴(11)，所述前轮轴(9)通过轴承连接镜像对称设置的前链滚轮(5)，所述后轮轴(11)通过轴承连接镜像对称设置的后链滚轮(6)，车架(10)焊接在镜像对称设置的固定架(4)内侧，所述前轮轴(9)上设置传动机构(12)，所述车架(10)上设有电机架(13)，所述电机架(13)上设有连接传动机构(12)的驱动电机(14)。8.根据权利要求1所述的一种电力设备清洗攀爬机器人，其特征在于：喷水组件(3)包括两个固定在车架(10)上的轴承座(31)，两个轴承座(31)对称设置，在两个轴承座(31)之间设置丝杠(32)，在所述丝杠(32)上设有沿丝杠(32)轴向左右滑动的行走小车(33)，所述行走小车(33)上设置喷头(34)。

技术总结

本发明公开了一种电力设备清洗攀爬机器人，属于电力设备技术领域，包括两个攀爬履带组件，两个所述的攀爬履带组件呈镜像对称设置并通过传动组件连接驱动，在所述传动组件上设置左右移动的喷水组件，实现自由调节吸附力，当机器人攀爬过程中吸力过大时，磁力支柱可以及时回弹，保证履带整体结构稳定性；当机器人磁吸力过小时，借助履带链板运转产生的压力和复位弹簧可调节能力，牢牢吸附在被吸附物上，不会产生磁铁吸附不牢固的现象，大大提升了机器人整体安全性。器人整体安全性。器人整体安全性。