限速控制方法、装置、系统及列车与流程

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1.本技术涉及轨道交通技术领域，具体地，涉及一种限速控制方法、装置、系统及列车。

背景技术：

2.有轨电车是采用电力驱动并在轨道上行驶的轻型轨道交通车辆，主要运行在城市内部，运行线路的平面曲线半径最低可至十几米，而且，多处曲线路段的路况也会较多。为了保证有轨电车运行安全，在曲线路段，对车辆运行的最高速度进行限制有很大的必要性。
3.然而，有轨电车信号系统简单，一般不具备限速控制功能，车辆在不同运行模式下的限速控制由列车网络控制系统完成，例如：正常运行、退行、洗车、降级等不同运行模式下均有不同的最高限速要求。
4.在实际的运行中，对于不同的路段，通常也具有不同的限速要求，例如，在弯道时，需要限速运行。然而在实际的运行中通常是依赖人工进行限速控制，无法自动实现。由于人工控制精度较低，容易出现由于超速导致车辆脱轨事故，难以保证有轨电车的安全运行。

技术实现要素：

5.本技术实施例中提供了一种限速控制方法、装置、系统及列车，可以有效解决有轨电车在弯道运行时不够安全的问题。
6.根据本技术实施例的第一个方面，提供了一种限速控制方法，应用于列车中的车辆控制单元，所述车辆控制单元分别与列车中的图像采集装置和位置采集装置连接，该方法包括：获取所述图像采集装置采集的图像信息，所述图像信息包括列车前方的环境信息；获取所述位置采集装置定位的列车的位置信息；根据所述图像信息和所述位置信息，确定列车的目标限速值；根据所述目标限速值，对所述列车进行限速控制。
7.根据本技术实施例的第二个方面，提供了一种限速控制装置，应用于列车中的车辆控制单元，所述车辆控制单元分别与列车中的图像采集装置和位置采集装置通信连接，该装置包括：图像获取模块，用于获取所述图像采集装置采集的图像信息，所述图像信息包括列车前方的环境信息；位置获取模块，用于获取所述位置采集装置定位的列车的位置信息；确定模块，用于根据所述图像信息和所述位置信息，确定列车的目标限速值；控制模块，用于根据所述目标限速值，对所述列车进行限速控制。
8.根据本技术实施例的第三个方面，提供了一种限速控制系统，该系统包括图像采集装置，位置信息采集装置以及车辆控制单元；所述图像采集装置用于采集图像信息，并将所述图像信息发送给所述车辆控制单元，所述图像信息包括列车前方的环境信息；所述位置采集装置用于采集位置信息，并将所述位置信息发送给所述车辆控制单元；所述车辆控制单元用于根据所述图像信息和所述位置信息，确定列车的目标限速值；所述车辆控制单元用于根据所述目标限速值，对所述列车进行限速控制。
9.根据本技术实施例的第四个方面，提供了一种列车，该列车包括一个或多个处理
器；存储器；一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行如上述应用于列车的方法。
10.采用本技术实施例中提供的限速控制方法，获取图像采集装置采集的图像信息，所述图像信息包括列车前方的环境信息；获取位置采集装置定位的列车的位置信息；根据所述图像信息和所述位置信息，确定列车的目标限速值；根据所述目标限速值，对所述列车进行限速控制。综合列车对应的图像信息和位置信息，可准确确定列车的目标限速值，并根据目标限速值对列车进行自动限速控制，确保列车在弯道的安全行驶。
附图说明
11.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
12.图1为本技术一个实施例提供的限速控制系统的示意图；
13.图2为本技术另一个实施例提供的限速控制系统的示意图；
14.图3为本技术一个实施例提供的限速控制方法的流程图；
15.图4为本技术另一个实施例提供的限速控制方法的流程图；
16.图5为本技术一个实施例提供的限速控制装置的功能模块图；
17.图6为本技术实施例提出的用于执行根据本技术实施例的限速控制方法的列车的结构框图。
具体实施方式
18.有轨电车是采用电力驱动并在轨道上行驶的轻型轨道交通车辆，主要运行在城市内部，运行线路的平面曲线半径最低可至十几米，而且，多处曲线路段的路况也会较多。为了保证有轨电车运行安全，在曲线路段，对列车运行的最高速度进行限制有很大的必要性。
19.然而，有轨电车信号系统简单，一般不具备限速控制功能，车辆在不同运行模式下的限速控制由列车网络控制系统完成，例如：正常运行、退行、洗车、降级等不同运行模式下均有不同的最高限速要求。在实际的运行中，对于不同曲线路段的最高限速要求，通常是依赖人工进行控制，无法自动实现。
20.在有轨电车通过曲线路段时，通过人工的方式对车辆进行限速控制，人工控制精度较低，容易出现由于超速导致车辆脱轨事故，难以保证有轨电车的安全运行。下述内容以列车指代有轨电车。
21.发明人在研究中发现，由信号系统进行限速控制的列车，所配置的信号系统功能完备，价格高昂。简单的信号系统通常不具备自动限速控制功能，长期依赖于人工控制，难以保证列车在运行中的安全。
22.针对上述问题，本技术实施例中提供了一种限速控制方法，获取图像采集装置采集的图像信息，所述图像信息包括列车前方的环境信息；获取位置采集装置定位的列车的位置信息；根据所述图像信息和所述位置信息，确定列车的目标限速值；根据所述目标限速值，对所述列车进行限速控制。综合列车对应的图像信息和位置信息，可准确确定列车的目标限速值，并根据目标限速值对列车进行自动限速控制，确保列车在弯道的安全行驶。
23.本技术实施例中的方案可以采用各种计算机语言实现，例如，面向对象的程序设计语言java和直译式脚本语言javascript，以及python等。
24.为了使本技术实施例中的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本技术的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本技术的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
25.请参阅图1，示出了本技术提供的限速控制系统10，所述限速控制系统10包括图像采集装置11，位置采集装置12以及车辆控制单元13。所述图像采集装置11安装于列车的司机室前侧部，以便于采集列车前方的环境信息。位置采集装置12可以是安装在列车上的任意位置，考虑到列车通常具有一定的长度，为了获得更加准确的位置信息，可以将所述位置采集装置12设置在所述图像采集装置11附近。
26.所述位置采集装置12可以通过全球定位系统(global positioning system，gps)，或是通过北斗卫星导航系统(beidou navigation satellite system，bds)采集列车的位置信息。
27.所述图像采集装置11和所述位置采集装置12分别与所述车辆控制单元13通信连接。从而，所述图像采集装置11可以将采集到的图像信息发送至所述车辆控制单元13。
28.在一些实施方式中，所述图像采集装置11可以将采集的图像信息发送给图像识别系统主机，由图像识别系统主机将图像信息发送给所述车辆控制单元13，或是由图像识别系统主机直接将识别结果发送给所述车辆控制单元13。
29.在一些实施方式中，所述车辆控制单元13中可以集成有图像识别功能，在接收到图像采集装置11发送的图像信息时，进行图像识别。
30.所述位置采集装置12可以将采集到的位置信息发送至所述车辆控制单元13。在一些实施方式中，所述位置采集装置12可以是将采集到的位置信息通过gps天线或北斗天线，发送给乘客信息系统(passenger information system，pis)主机，pis主机通过列车网络控制总线，将所述位置信息传输给所述车辆控制单元。
31.所述车辆控制单元13在接收到所述图像信息和位置信息后，根据所述图像信息和所述位置信息确定目标限速值，进一步根据所述目标限速值对所述列车进行限速控制。
32.请参阅图2，所述限速控制系统10还可以包括控制按钮14，所述控制按钮14通过远程输入输出模块(remote input/output module，riom)15与所述车辆控制单元13连接。所述riom 15通过网络控制系统与所述车辆控制单元13连接。所述控制按钮14用于开启或关闭列车的自动限速控制功能。所述控制按钮14可以是一个自锁带灯按钮，在所述自动限速控制功能启用时，带灯按钮处于灯亮的状态。所述自动限速控制功能默认为启用状态，即所述带灯按钮默认处于灯亮的状态。操作所述控制按钮14，可以将所述自动限速控制功能关闭，在所述自动限速控制功能关闭时，所述控制按钮14处于灯灭状态。
33.在所述自动限速控制功能启用时，所述riom 15的输入端口可以接收到高电平。在工作人员按下所述控制按钮14，常闭触点断开，灯熄灭，即所述自动限速控制功能关闭时，所述riom 15的输入端口可以接收到低电平。从而，根据接收到的高电平或低电平，可以确定所述自动限速控制功能是否开启。
34.在所述自动限速控制功能开启的情况下，所述车辆控制单元13在接收到所述图像
信息和位置信息后，根据所述图像信息和所述位置信息确定目标限速值，进一步根据所述目标限速值对所述列车进行限速控制。
35.请参阅图3，本技术实施例提供了一种限速控制方法，可应用于前述限速控制系统中的车辆控制单元，具体的该方法可以包括以下步骤。
36.步骤110，获取所述图像采集装置采集的图像信息，所述图像信息包括列车前方的环境信息。
37.图像采集设备可以采集图像信息，并将采集到的图像信息发送至所述车辆控制单元，从而所述车辆控制单元可以获取到所述图像信息。所述图像信息包括列车前方的环境信息，列车前方可以是指在列车前进方向上，车头的前方。所述环境信息可以是交通标志和/或是天气信息等。
38.步骤120，获取所述位置采集装置定位的列车的位置信息。
39.位置采集设备可以定位列车的位置信息，并将得到的位置信息发送至所述车辆控制单元，从而所述车辆控制单元可以获取到所述位置信息。
40.步骤130，根据所述图像信息和所述位置信息，确定列车的目标限速值。
41.在所述车辆控制单元接收到所述图像信息和所述位置信息后，可以是先根据所述位置信息，确定是否存在预先设置的限速要求；若存在所述限速要求，根据所述图像信息和所述限速要求确定列车的目标限速值；若不存在所述限速要求，根据所述图像信息确定所述目标限速值。
42.在所述车辆控制单元接收到所述图像信息和所述位置信息后，还可以是先确定所述图像信息是否存在预设场景，若存在所述预设场景；若存在所述预设场景，根据图像信息和位置信息共同确定目标限速值；若不存在所述预设场景，根据位置信息确定目标限速值。其中，所述预设场景是指需要限速的场景，包括异常天气和交通标志。
43.在一些实施方式中，在确定所述目标限速值后，可以将所述目标限速值进行显示。具体的，车辆控制单元可以是将所述目标限速值发送给人机接口，通过与所述人机接口连接的显示装置，显示所述目标限速值。
44.在一些实施方式中，在确定所述目标限速值后，还可以将所述目标限速值进行播报。具体的，车辆控制单元可以是将所述目标限速值发送给pis系统的广播控制盒，通过所述广播控制盒将所述目标限速值进行语音提示。例如，目标限速值为20km/h，语音提示可以是“前方弯道，车辆将限速20km/h运行”。
45.步骤140，根据所述目标限速值，对所述列车进行限速控制。
46.在确定所述目标限速值后，可以直接根据所述目标限速值，对所述列车进行限速控制。具体的，可以是将确定的所述目标限速值通过车辆控制总线，发送至牵引系统，实现对列车的限速控制。
47.所述车辆控制总线可以是指多功能车辆总线(multifunction vehicle bus，mvb)，还可以是控制器局域网络(controller area network，can)。
48.需要说明的是，若列车在平直道正常运行时，执行列车网络控制系统的限速控制。在列车由于牵引系统或制动系统故障导致车辆限速运行时，以故障对应的限速运行的限速值和限速控制系统10中确定的限速值，即目标限速值比较，选用速度值较低的运行。
49.通常，在列车网络控制系统故障时，会导致列车降级运行，此时自动限速控制功能
因网络故障无法正常工作，可以执行降级模式下对应的限速值。当列车在路段内洗车时，可以执行对应洗车模式的限速值。
50.本技术实施例提供的限速控制方法，获取图像信息，所述图像信息包括列车前方的环境信息；获取列车的位置信息；根据所述图像信息和所述位置信息，确定列车的目标限速值；根据所述目标限速值，对所述列车进行限速控制。综合图像信息和位置信息，可准确确定目标限速值，并根据目标限速值进行自动限速控制，确保列车在弯道的安全行驶。
51.请参阅图4，本技术另一实施例提供了一种限速控制方法，在前述实施例的基础上重点描述了根据图像信息和位置信息确定目标限速值的过程，具体的该方法可包括以下步骤。
52.步骤210，获取所述图像采集装置采集的图像信息，所述图像信息包括列车前方的环境信息；
53.步骤220，获取所述位置采集装置定位的列车的位置信息。
54.步骤210和步骤220可参照前述实施例对应部分，在此不再赘述。
55.步骤230，根据所述位置信息，确定是否存在预先设置的限速要求；若是，执行步骤240；若否，执行步骤250。
56.在获取到所述图像信息和位置信息后，可以是先根据所述位置信息，确定是否存在预先设置的限速要求。
57.具体的，可以是根据所述位置信息，确定所述列车在运行线路中所处于的路段为目标路段；根据路段和限速要求的对应关系，确定所述目标路段是否存在对应的限速要求。
58.列车在运行时，预先规划有运行路线，在对列车的运行路线进行规划时，通常可以对运行路线中的各个路段设置限速，因此，在得到列车的运行路线时，可获取到路段和限速要求的对应关系。从而可以根据该对应关系，确定目标路段是否存在对应的限速要求。
59.也就是说，可以是根据所述位置信息，确定当前列车处于的路段为目标路段，在所述对应关系中查与所述目标路段对应的限速要求，若所述目标路段存在对应的限速要求，执行步骤240；若所述目标路段不存在对应的限速要求，执行步骤250。
60.步骤240，根据所述图像信息和所述限速要求确定所述目标限速值。
61.在根据所述位置信息，确定存在预先设置的限速要求时，表明当前列车所处于的目标路段需要进行限速行驶。从而可以根据所述图像信息和所述限速要求确定所述目标限速值。
62.可以是先对所述图像信息进行识别，确定所述图像信息中是否存在预设场景。在一些实施方式中，可以是预先训练有识别模型，通过所述识别模型可以确定所述图像信息中是否存在预设场景。预设场景可以是异常天气和/或交通标志。也就是说，所述预设场景可以是异常天气，也可以是交通标志，还可以是异常天气和交通标志。其中，所述交通标志可以包括限速标志和警告标志。需要说明的是，预设场景还可以根据实际的需要进行设置。
63.若所述图像信息中存在所述预设场景，可以根据所述第一限速值和所述预设要求，确定目标限速值。具体的，可以从所述预设要求中获取到第二限速值；根据所述第一限速值和所述第二限速值确定所述目标限速值。
64.若识别到所述图像信息中的预设场景为限速标志，直接获取所述限速标志上的限速值为所述目标限速值。具体的，可以是直接通过所述识别模型提取限速标志上的限速值
为所述第一限速值。
65.根据图像信息确定第一限速值时，可以是根据识别到的预设场景确定。若识别到所述图像信息中的预设场景为警告标志，获取与所述警告标志对应的限速值为所述第一限速值；在识别模型识别到警告标志时，可以输出警告标志，根据该警告标志确定对应的限速值。
66.在一些实施方式中，可以预先设置第一关系，所述第一关系包括警告标志和限速值的对应关系，在识别到所述警告标志时，根据所述第一关系，确定对应的限速值为所述第一限速值。例如，警告标志表示学校时，预先设置与学校对应的限速值为30km/h，在识别到表示学校的警告标志时，可以确定第一限速值为30km/h。
67.若识别到所述图像信息中的预设场景为异常天气，根据预先设置的天气和限速值的对应关系，获取与所述异常天气对应的限速值为所述目标限速值。具体的，在识别到异常天气时，识别模型可以输出所述异常天气。根据所述异常天气确定对应的限速值。其中，所述异常天气可以是大雾天气，雨水天气等。
68.在一些实施方式中，可以预先设置第二关系，所述第二关系包括异常天气和限速值的对应关系，在识别到所述异常天气时，根据所述第二关系，确定对应的限速值为所述第一限速值。例如，异常天气可以是大雾天气，预先设置有大雾天气对应限速值为10km/h，在识别到大雾天气时，可以确定第一限速值为10km/h。
69.在一些实施方式中，若所述图像信息中的预设场景为异常天气以及交通标志，可以分别获取与所述异常天气对应的限速值，以及与所述交通标志对应的限速值，将所述较小的限速值确定为第一限速值。例如，大雾天气对应限速值为10km/h，警告标志为学校对应的限速值为30km/h，图像信息中可以识别到大雾天气以及警告标志，可以确定所述第一限速值为10km/h。
70.在得到所述第一限速值和所述第二限速值后，确定所述第一限速值和所述第二限速值的大小关系；若所述第一限速值等于所述第二限速值，确定所述第一限速值或所述第二限速值为所述目标限速值；若所述第一限速值小于所述第二限速值，确定所述第一限速值为所述目标限速值；若所述第一限速值大于所述第二限速值，确定所述第二限速值为所述目标限速值。
71.也就是说，在所述第一限速值和所述第二限速值不一致时，选择限速值较小的为所述目标限速值。例如，第一限速值为30km/h，第二限速值为20km/h，第一限速值大于第二限速值，从而，可以确定所述第二限速值为所述目标限速值。
72.在一些实施方式中，在所述第一限速值和所述第二限速值不一致时，可以进行故障提示。以指示工作人员确认是否继续进行自动限速控制。
73.若所述图像信息中不存在所述预设场景，可直接将所述预设要求中的第二限速值作为所述目标限速值。
74.步骤250，根据所述图像信息确定所述目标限速值。
75.若所述目标路段不存在对应的限速要求，可以直接根据图像信息确定所述目标限速值。可以是通过识别模型识别所述图像信息中的预设场景；若识别到所述预设场景，确定与预设场景对应的第一限速值作为所述目标限速值；若没有识别到所述预设场景，表明目标路段不需要限速。具体的，根据图像信息确定第一限速值的过程可参照步骤240中对应的
描述，在此不再赘述。
76.综合前述内容，确定目标限速值时有以下三种情况。在图像信息中存在预设场景，位置信息不存在对应的限速要求时，提取与预设场景对应的第一限速值为目标限速值。
77.在图像信息中不存在预设场景，位置信息中存在对应的限速要求，获取限速要求中的第二限速值为目标限速值。
78.在所述图像信息中存在所述预设场景，且所述位置信息存在对应的限速要求时，可以得到第一限速值和第二限速值。若所述第一限速值和所述第二限速值一致，将所述第一限速值或所述第二限速值作为目标限速值。若所述第一限速值和所述第二限速值不一致，将较小的限速值作为目标限速值。
79.在确定所述目标限速值后，可以将所述目标限速值进行显示或播报。工作人员可以根据显示的内容或播报的内容，在不需要限速控制时，操作控制按钮，关闭列车的自动限速控制功能，转而人工控制。在列车的运行过程中，可随时操作控制按钮，开启列车的自动限速控制功能，若列车在弯道行进过程中，开启了自动限速控制功能，本次不执行限速控制。
80.步骤260，根据所述目标限速值，对所述列车进行限速控制。
81.步骤260可参照前述实施例对应部分，在此不再赘述。
82.本技术实施例提供的限速控制方法，根据位置信息确定是否存在预先设置的限速要求；若存在所述限速要求，根据限速要求和图像信息共同确定目标限速值；若不存在限速要求，根据图像信息确定目标限速值。综合列车对应的图像信息和位置信息，可准确确定列车的目标限速值，并根据目标限速值对列车进行自动限速控制，确保列车在弯道的安全行驶。
83.请参阅图5，本技术实施例提供了一种限速控制装置300，应用于列车中的车辆控制单元，所述车辆控制单元分别与列车中的图像采集装置和位置采集装置通信连接。所述限速控制装置300包括图像获取模块310，位置获取模块320，确定模块330以及控制模块340。所述图像获取模块310用于获取所述图像采集装置采集的图像信息，所述图像信息包括列车前方的环境信息；所述位置获取模块320，用于获取所述位置采集装置定位的列车的位置信息；所述确定模块330，用于根据所述图像信息和所述位置信息，确定列车的目标限速值；所述控制模块340，用于根据所述目标限速值，对所述列车进行限速控制。
84.进一步的，所述确定模块330还用于根据所述位置信息，确定是否存在预先设置的限速要求；若存在所述限速要求，根据所述图像信息和所述限速要求确定所述目标限速值；若不存在所述限速要求，根据所述图像信息确定所述目标限速值。
85.进一步的，所述确定模块330还用于根据所述位置信息，确定所述列车在运行路线中所处于的路段为目标路段；根据路段和限速要求的对应关系，确定所述目标路段是否存在对应的限速要求。
86.进一步的，所述确定模块330还用于在识别到所述图像信息中的预设场景时，获取与所述预设场景的对应的第一限速值为所述目标限速值，所述预设场景包括异常天气和交通标志。
87.进一步的，所述交通标志包括限速标志和警告标志，所述确定模块330还用于若识别到所述图像信息中的预设场景为限速标志，直接获取所述限速标志上的限速值为所述目
标限速值；若识别到所述图像信息中的预设场景为警告标志，获取与所述警告标志对应的限速值为所述目标限速值；若识别到所述图像信息中的预设场景为异常天气，根据预先设置的天气和限速值的对应关系，获取与所述异常天气对应的限速值为所述目标限速值。
88.进一步的，所述确定模块330还用于判断所述图像信息中是否存在所述预设场景；若存在所述预设场景，根据所述第一限速值和所述限速要求，确定所述目标限速值；若不存在所述预设场景，获取所述限速要求中的第二限速值为所述目标限速值。
89.进一步的，所述确定模块330还用于获取所述限速要求中的第二限速值；根据所述第一限速值和所述第二限速值，确定所述目标限速值。
90.进一步的，所述确定模块330还用于确定所述第一限速值和所述第二限速值的大小关系；若所述第一限速值等于所述第二限速值，确定所述第一限速值或所述第二限速值为所述目标限速值；若所述第一限速值小于所述第二限速值，确定所述第一限速值为所述目标限速值；若所述第一限速值大于所述第二限速值，确定所述第二限速值为所述目标限速值。
91.进一步的，在根据所述图像信息和所述位置信息，确定列车的目标限速值之后，所述限速控制装置300还用于将所述目标限速值进行显示或播报。
92.本技术实施例提供的限速控制装置，获取图像采集装置采集的图像信息，所述图像信息包括列车前方的环境信息；获取位置采集装置定位的列车的位置信息；根据所述图像信息和所述位置信息，确定列车的目标限速值；根据所述目标限速值，对所述列车进行限速控制。综合列车对应的图像信息和位置信息，可准确确定列车的目标限速值，并根据目标限速值对列车进行自动限速控制，确保列车在弯道的安全行驶。
93.要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
94.请参阅图6，本技术实施例提供了一种列车的结构框图，该列车400包括处理器410以及存储器420以及一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器420中并被配置为由所述一个或多个处理器410执行，所述一个或多个程序配置用于执行上述限速控制方法。
95.本技术中的列车400可以包括一个或多个如下部件：处理器410、存储器420、以及一个或多个应用程序，其中一个或多个应用程序可以被存储在存储器420中并被配置为由一个或多个处理器410执行，一个或多个程序配置用于执行如前述方法实施例所描述的方法。
96.处理器410可以包括一个或者多个处理核。处理器410利用各种接口和线路连接整个列车400内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器420内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器420内的数据，执行列车400的各种功能和处理数据。可选地，处理器410可以采用数字信号处理(digital signal processing，dsp)、现场可编程门阵列(field－programmable gate array，fpga)、可编程逻辑阵列(programmable logic array，pla)中的至少一种硬件形式来实现。处理器410可集成中央处理器(central processing unit，cpu)、图像处理器(graphics processing unit，gpu)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，cpu主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；gpu用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也
可以不集成到处理器410中，单独通过一块通信芯片进行实现。
97.存储器420可以包括随机存储器(random access memory，ram)，也可以包括只读存储器(read-only memory)。存储器420可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器420可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现下述各个方法实施例的指令等。存储数据区还可以存储列车400在使用中所创建的数据(比如控制记录、音视频数据)等。
98.本技术实施例提供的电子设备，获取图像采集装置采集的图像信息，所述图像信息包括列车前方的环境信息；获取位置采集装置定位的列车的位置信息；根据所述图像信息和所述位置信息，确定列车的目标限速值；根据所述目标限速值，对所述列车进行限速控制。综合列车对应的图像信息和位置信息，可准确确定列车的目标限速值，并根据目标限速值对列车进行自动限速控制，确保列车在弯道的安全行驶。
99.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
100.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
101.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
102.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
103.尽管已描述了本技术的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本技术范围的所有变更和修改。
104.显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。

技术特征：

1.一种限速控制方法，其特征在于，应用于列车中的车辆控制单元，所述车辆控制单元分别与列车中的图像采集装置和位置采集装置通信连接，所述方法包括：获取所述图像采集装置采集的图像信息，所述图像信息包括列车前方的环境信息；获取所述位置采集装置定位的列车的位置信息；根据所述图像信息和所述位置信息，确定列车的目标限速值；根据所述目标限速值，对所述列车进行限速控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像信息和所述位置信息，确定列车的目标限速值，包括：根据所述位置信息，确定是否存在预先设置的限速要求；若存在所述限速要求，根据所述图像信息和所述限速要求确定所述目标限速值；若不存在所述限速要求，根据所述图像信息确定所述目标限速值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息，确定是否存在预先设置的限速要求，包括：根据所述位置信息，确定所述列车在运行路线中所处于的路段为目标路段；根据路段和限速要求的对应关系，确定所述目标路段是否存在对应的限速要求。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像信息确定所述目标限速值，包括：在识别到所述图像信息中的预设场景时，获取与所述预设场景的对应的第一限速值为所述目标限速值，所述预设场景包括异常天气和/或交通标志。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述交通标志包括限速标志和警告标志，所述获取与所述预设场景对应的第一限速值为所述目标限速值，包括：若识别到所述图像信息中的预设场景为限速标志，直接获取所述限速标志上的限速值为所述目标限速值；若识别到所述图像信息中的预设场景为警告标志，获取与所述警告标志对应的限速值为所述目标限速值；若识别到所述图像信息中的预设场景为异常天气，根据预先设置的天气和限速值的对应关系，获取与所述异常天气对应的限速值为所述目标限速值。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像信息和所述限速要求确定列车的目标限速值，包括：判断所述图像信息中是否存在所述预设场景；若存在所述预设场景，根据所述第一限速值和所述限速要求，确定所述目标限速值；若不存在所述预设场景，获取所述限速要求中的第二限速值为所述目标限速值。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一限速值和所述限速要求，确定所述目标限速值，包括：获取所述限速要求中的第二限速值；根据所述第一限速值和所述第二限速值，确定所述目标限速值。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一限速值和所述第二限速值，确定所述目标限速值，包括：确定所述第一限速值和所述第二限速值的大小关系；
若所述第一限速值等于所述第二限速值，确定所述第一限速值或所述第二限速值为所述目标限速值；若所述第一限速值小于所述第二限速值，确定所述第一限速值为所述目标限速值；若所述第一限速值大于所述第二限速值，确定所述第二限速值为所述目标限速值。9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像信息和所述位置信息，确定列车的目标限速值之后，还包括：将所述目标限速值进行显示或播报。10.一种限速控制装置，其特征在于，应用于列车中的车辆控制单元，所述车辆控制单元分别与列车中的图像采集装置和位置采集装置通信连接，所述装置包括：图像获取模块，用于获取所述图像采集装置采集的图像信息，所述图像信息包括列车前方的环境信息；位置获取模块，用于获取所述位置采集装置定位的列车的位置信息；确定模块，用于根据所述图像信息和所述位置信息，确定列车的目标限速值；控制模块，用于根据所述目标限速值，对所述列车进行限速控制。11.一种限速控制系统，其特征在于，所述限速控制系统包括图像采集装置，位置信息采集装置以及车辆控制单元；所述图像采集装置用于采集图像信息，并将所述图像信息发送给所述车辆控制单元，所述图像信息包括列车前方的环境信息；所述位置采集装置用于采集位置信息，并将所述位置信息发送给所述车辆控制单元；所述车辆控制单元用于根据所述图像信息和所述位置信息，确定列车的目标限速值；所述车辆控制单元用于根据所述目标限速值，对所述列车进行限速控制。12.一种列车，其特征在于，所述列车包括：一个或多个处理器；存储器，与所述一个或多个处理器电连接；一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个应用程序配置用于执行如权利要求1至9任一项所述的方法。

技术总结

本申请实施例中提供了一种限速控制方法、装置、系统及列车，应用于列车中的车辆控制单元，所述车辆控制单元分别与列车中的图像采集装置和位置采集装置通信连接，该方法包括：获取所述图像采集装置采集的图像信息，所述图像信息包括列车前方的环境信息；获取所述位置采集装置定位的列车的位置信息；根据所述图像信息和所述位置信息，确定列车的目标限速值；根据所述目标限速值，对所述列车进行限速控制。综合列车对应的图像信息和位置信息，可准确确定列车的目标限速值，并根据目标限速值对列车进行自动限速控制，确保列车在弯道的安全行驶。驶。驶。