作业指导书
标题：激光跟踪设置 本文档为上海发那科有限公司版权所有。在没有上海发那科有限公司允许下，文档中的全部2017年2月6日 V1.0
激光跟踪设置 ——作业指导书
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标题：激光跟踪设置 本文档为上海发那科有限公司版权所有。在没有上海发那科有限公司允许下，文档中的全部1. 定义
激光跟踪是一套焊缝探测和数据采集系统，激光设备将采集到的数据传送给发那科机器人，由机器人分析数据并判断运行的轨迹。 激光跟踪设备常用的有Meta 激光、赛融Servo-Robot 激光、基恩士激光这三家。本文选取Meta 激光来做说明。
2. 工作准备
2.1 硬件：机器人，Meta 激光设备。其中Meta 激光系统包括： ● Meta 控制器
◆ BOB 板
◆ 数据交换Hub ◆ 24V 变压器
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◆ 液晶触摸式显示器 ● Meta 激光传感器◆ 传感器
◆ 标准的安装底座 ◆ 防飞溅板和保护片 ● 传感器电缆 2.2 硬件连接： 本文中，通过路由器连接“发那科机器人”、“Meta 激光控制器”、“笔记本电脑”，如下图1所示：
图1：系统构架
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3. 激光跟踪原理
书立图2：传感器头部
图3：激光跟踪原理图
如图2所示，传感器头部包括一个CCD摄像机和一个或两个半导体激光器。激光器作为结构光源，以预先设定的角度将激光条纹投影到传感器下部的工件表面。摄像机直接观察在传感器下部的条纹。摄像机前部是一个光学滤光片，它只允许激光通过，而滤去所有其它的光，例如焊接电弧。传感器因此能够非常接近焊接电弧。
从摄像机观察到的图像由控制器中的处理器处理。图像首先被采集并形成数字化的激光条纹图像。然
后软件使用特定的设置(该设置取决于焊缝类型)来将条纹分割成多条线段。利用这些线段，系统可以测量焊缝的位置，并将其转化成以mm计算的距离。这种转化是使用在传感头中存储的校准数据完成的。处理器完成数据采样后将计算出的位置信息通过以太网传送给机器人控制器。机器人通过算法将得到的数据转换成XYZ的数值信息附在机器人轨迹的坐标值上。
4. 激光跟踪器通讯及设置
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4.1 选择设备：
按下MENU/SET UP，打开“Port Init”。
图
4：Port口选择
选择DETAIL 然后选择CHOICE 将设备选择为SENSOR。
图5：选择传感器
将其中的参数改为如图的状态：
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图6：传感器通讯参数设置
4.2 通讯设置
按下MENU/SET UP，打开“Host comm”。
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图
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7：TCP/IP设置
选择第一项TCP/IP 设置IP 地址填写如下：
Port#1 IP addr：192.168.0.2 （机器人自身的IP地址）
Subnet Mask：255.255.0.0 （与下图不符，请按照此处说明设置参数）Host Name :SR （机器人对于Meta唯一的命名）Internet Address：192.168.11.91（传感器实际IP）
图8：IP地址设置
选择I/O，进入ETHERNET IP：
图9：EtherNet/IP IO设置
