学习报告2020-10-30
学习报告： 第5期
时间周期： 10⽉1⽇-10⽉30⽇隔声工程
⼀.内容
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1.对⽆霍尔传感器的BLDC⽅波调速程序的学习：新型碾米机环保型
（1）这个程序没有霍尔传感器，是⽤反电动势法来检测转⼦位置信息，换相⽅法还是⽤的六步换相法，还是⼆⼆导通的⽅式（换相的原理和有感的基本上⼀样）。
（2）A/D采样，反电动势法的采样有三种A.功率开关管导通时刻采样B.在功率开关管关断时刻采样C.所有状态时刻采样，这边⽤的是在PWM OFF时刻进⾏采样这样可以很⽅便的得到反电动势过零点。 （3）⽆感BLDC的三段式启动：A.转⼦预定位B.外同步加速C.运⾏状态切换。
1.2对程序的学习：
（1）程序中初始化相关函数参数：系统时钟，中断，DMA，ADC，DAC，定时器（⾼级定时器，通⽤定时器），GPIO。
（2）对按键程序的学习：程序中主要⽤到两个按键（key1的状态，控制电机转动，key2的状态，控制电机停⽌，其对应的主控芯⽚端⼝为PC5、PC15）其中电机制动之后再启动转向就会发⽣改变（电机顺时针转动时ClockDir1，电机逆时针转动时ClockDir0）物流器具
（3）对六步换相程序的学习：两相通电，⼀相不通电（⼆⼆导通），原理和有感的基本⼀样，但是有感的条件参数是通过霍尔传感器得到HALL序列，⽽⽆感的是通过函数计算得到的MotorA.Step。
（4）对三段式启动和采样程序的学习：其中PWM波形使⽤TIM1产⽣，1、2、3三个通道产⽣PWM驱动MOSFET，4通道⽤于触发ADC 采样，ADC1扫描3个通道获取反电动势，使⽤PWM OFF采集⽅法检测反电势过零点，结果通过DMA传输，获取过零时刻，再经⼀定延时，进⾏相应的换相驱动。
（5）对闭环⾃动调速程序的学习：通过调节PWM的占空⽐来调速，实现的是⾃动调速（⾃加速是依次⾃动加速10，⾃减速是依次⾃动减速10，速度的上下限是200-1000）
2.对永磁同步电机的学习：
2.1.主要是理论学习，看了《现代永磁同步电机控制原理及matlab仿真》第⼀章和第⼆章部分内容。（主要看了clark、park变换等公式推导过程）。
⼆.接下来的任务
1.⾸先对⽆感程序和原理查漏补缺。
2.继续重点学习FOC 永磁同步电机的知识。
