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Matlab simulink PID Controller PID控制器

模拟连续或离散时间的PID控制器

库

连续，离散

说明

在Simulink模型实现一个连续或离散时间控制器（PID，PI，PD，P，I）。 PID控制器的增益是可调的手动或自动方式。自动调整需要Simulink控制设计软件（PID调谐器或SISO设计工具）。

PID Controller block块的输出是输入的加权总和的信号，输入信号的积分，和输入信号的导数。权重比例，积分和微分增益参数。一阶极点滤波器的微分动作。
PID Controller模块的配置选项包括：

控制器的类型（PID，PI，PD，P，或我）

控制器形式（并行或理想）

时域（连续或离散）

初始条件和复位触发

输出饱和的限制，并内置抗饱和机制

纳米珍珠粉无波动地控制传输的信号跟踪和多回路控制油管锚

在一个公共执行方式中，PID控制器块的前馈路径中的反馈环路工作： pgd-426

块的输入端通常是一个误差信号，这是一个参考信号和所述系统的输出之间的差异。对于两个输入的块，允许给定值的加权，请参阅 PID Controller (2 DOF)）块。

您可以生成代码来实现你的控制器可以使用任何Simulink的数据类型，包括定点数据类型。（代码生成需要Simulink编码器软件定点的实现需要定点工具箱）。
对于一些应用程序的PID Controller块的例子来说明，请参阅下面的仿真演示：:

使用PID控制器的抗饱和控制

手动无波动控制传输和PID控制

数据类型支持

PID Controller模块接受Simulink软件支持的任何数值数据类型，包括定点数据类型的实际信号。 Simulink文档了解更多信息，请参见Data Types Supported by Simulink

参数

下表总结了PID Controller 模块参数，访问模块参数对话框。

课题	参数
Choose controller form and type. 选择控制器形式和类型。	Controller Form 在Main 选项卡 Controller
Choose discrete or continuous time. 选择离散或连续的时间。	Time-domain Sample time
Choose an integration method (discrete time). 选择积分方法（离散时间）。	Integrator method Filter method
Set and tune controller gains. 控制器的增益设置和调整	Proportional (P) 在Main 选项卡 Integral (I) 在Main 选项卡 Derivative (D) 在Main 选项卡 Filter coefficient (N) 在Main 选项卡
Set integrator and filter initial conditions. 设置积分器和过滤器的初始条件。	Initial conditions Source在Main 选项卡 Integrator Initial condition在Main 选项卡 Filter Initial condition在Main 选项卡 External reset在Main 选项卡 Ignore reset when linearizing在Main 选项卡
Limit block output. 限位块输出。	Limit output在PID Advanced 选项卡中 Lower saturation limit在PID Advanced 选项卡中 Upper saturation limit在PID Advanced 选项卡中 Ignore saturation when linearizing在PID Advanced 选项卡中
Configure anti-windup mechanism (when you limit block output). 配置抗饱和机制（当你在限制块输出）。推进式搅拌桨	Anti-windup method在PID Advanced 选项卡中 Back-calculation gain (Kb) 在PID Advanced 选项卡中
Enable signal tracking启用信号跟踪。伯努利方程实验.	Enable tracking mode在PID Advanced 选项卡中 Tracking gain (Kt) 在PID Advanced 选项卡中
Configure data types. 配置数据类型。	Parameter data type在Data Type选项卡 Product output data type 在Data Type选项 Summation output data type 在Data Type选项 Accumulator data type 在Data Type选项 Integrator output data type 在Data Type选项 Filter output data type 在Data Type选项 Saturation output data type 在Data Type选项 Lock output data type setting against changes by the fixed-point tools 在Data Type选项 Saturate on integer overflow 在Data Type选项 Integer rounding mode 在Data Type选项
Configure block for code generation 配置块生成代码。.	State name在State Attributes选项卡 State name must resolve to Simulink signal object在State Attributes选项卡 Code generation storage class在State Attributes选项卡 Code generation storage type qualifier在State Attributes选项卡

Controller form

选择控制器的形式。

设置

Parallel (默认)

选择的控制器的形式，其中输出是总和的比例，积分和微分作用，加权根据独立的增益参数P，I和D的滤波器系数，N设置微分滤波器的极点位置。对于一个连续时间并联PID控制器的传递函数是：

对于一个离散时间的并联PID控制器的传递函数的形式如下：

Integrator method来确定（z）和Filter method的 B（Z）方法确定（采样时间Ts）：

	向前欧拉方法	向后欧拉方法	梯度方法
无纺布切割机（由积分法测定）
（滤波算法确定）

块“对话框中显示当前设置的控制器的传递函数。

Parallel PID Controller

Ideal

选择一个控制器构成的比例增益P作用于所有的动作的总和。为并行形式的传递函数是相同的，除了使P乘以所有信号。对于一个连续时间理想的PID控制器，传递函数是：

对于一个离散时间的理想的PID控制器的传递函数是：

ntegrator method 来确定（z）和Filter method 确定 B（Z）如前所述。

Ideal PID Controller

Controller

指定的控制器类型。

设置

PID (默认)

实现控制器与比例，积分和微分作用.

实现一个控制器的比例和积分作用。

实现控制器的比例和微分作用。

实现一个控制器比例作用。

实现控制器的积分行动。

当前设置模块的控制器的传递函数在对话框中显示。

Time-domain

选择连续或离散时间域。改变模块的外观，以反映您的选择。

设置

Continuous-time (默认)

选择连续时间表示形式。

Discrete-time

选择离散时间表示。选择离散时间，您还可以指定

Sample time，这是离散的样本之间的间隔。
离散式积分方法积分器和导数的过滤器使用 Integrator method和Filter method的菜单。.

Integrator method

本文发布于:2023-05-15 12:15:03，感谢您对本站的认可！

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