一种无人机降落方法及装置

本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机降落方法及装置。

现有技术中无人机在公共机场的降落方法是通过工作人员根据无人机的降落申请确定无人机的降落机位，工作人员再对各个无人机的实际到达情况进行核准控制无人机进行实际降落。该导致机场资源无法得到充分利用，并存在安全隐患，导致无人机的降落效率低。

有鉴于此，本申请的目的在于至少提供一种无人机降落方法及装置，通过无人机的预计降落时间、预计降落的机场标识确定无人机的降落申请码，以使无人机根据降落申请码进行降落，解决了现有技术中需要人工安排无人机降落容易出错且效率低的技术问题，达到了提高无人机降落效率的技术效果。

本申请主要包括以下几个方面：

第一方面，本申请实施例提供一种无人机降落方法，无人机降落方法包括：获取待审批无人机的降落申请信息；降落申请信息包括预计降落时间、预计降落的机场标识；确定预计降落时间对应的时间编码；将时间编码与机场标识进行组合，确定为待审批无人机对应的子降落码；判断降落许可码集合中是否有包含子降落码的目标降落许可码；目标降落许可码中包含机位码信息；若降落许可码集合中有包含子降落码的目标降落许可码，则根据机位码信息确定子降落码对应的各个机位码的数量；判断机位码的数量最少的目标降落许可码对应的最大进场顺序码是否小于预设码；若机位码的数量最少的目标降落许可码对应的最大进场顺序码小于预设码，则将机位码的数量最少的机位码确定为待审批无人机对应的机位码，将最大进场顺序码加一确定为待审批无人机对应的进场顺序码；将待审批无人机对应的子降落码、待审批无人机对应的机位码、待审批无人机对应的进场顺序码组合，确定为待审批无人机的降落许可码；将待审批无人机的降落许可码发送至待审批无人机，以使待审批无人机根据降落许可码进行降落。

可选地，确定预计降落时间对应的时间编码包括：计算预计降落时间对应的时间戳与预设时间窗口的比值；将比值的整数位加一确定为预计降落时间对应的时间编码。

可选地，判断降落许可码集合中是否有包含子降落码的目标降落许可码之后，方法还包括：若降落许可码集合中不包含子降落码的目标降落许可码，则将子降落码、最小的机位码、初始进场顺序码组合，确定为待审批无人机的降落许可码。

可选地，根据机位码信息确定子降落码对应的各个机位码的数量之后，方法还包括：判断各个机位码的数量是否为零；若各个机位码的数量均不为零，则判断机位码的数量最少的目标降落许可码对应的最大进场顺序码是否小于预设码；若任一机位码的数量为零，则判断是否只有一个机位码的数量为零；若只有一个机位码的数量为零，则将子降落码、该机位码、初始进场顺序码组合，确定为待审批无人机的降落许可码；若不是只有一个机位码的数量为零，则将机位码的数量为零的机位码中选择最小的机位码，将子降落码、最小的机位码、初始进场顺序码组合，确定为待审批无人机的降落许可码。

可选地，判断机位码的数量最少的目标降落许可码对应的最大进场顺序码是否小于预设码之前，方法还包括：判断是否只有一个机位码的数量最少；若只有一个机位码的数量最少，则判断机位码的数量最少的目标降落许可码对应的最大进场顺序码是否小于预设码；若不是只有一个机位码的数量最少，则从机位码的数量最少的机位码中选择最小的机位码确定为机位码的数量最少的机位码。

可选地，以使待审批无人机根据降落许可码进行降落之后，无人机降落方法还包括：判断目标待降落无人机到达预设区域的实际时间是否属于目标待降落无人机的降落许可码中目标时间编码对应的第一时间范围；若目标待降落无人机到达预设区域的实际时间属于目标待降落无人机的降落许可码中目标时间编码对应的第一时间范围，则判断目标待降落无人机到达预设区域的实际时间是否属于目标时间编码对应的第二时间范围；若目标待降落无人机到达预设区域的实际时间属于目标时间编码对应的第二时间范围，则等待至第二时间范围的时间上限时，判断目标待降落无人机的降落许可码中目标机场标识、目标时间编码和目标机位码对应的所有待降落无人机是否均到达预设区域；若等待至第二时间范围的时间上限时目标待降落无人机的降落许可码中目标机场标识、目标时间编码和目标机位码对应的所有待降落无人机均到达预设区域，则指示目标待降落无人机飞行至目标待降落无人机的降落许可码中目标进场顺序码对应的降落高度。

可选地，判断目标待降落无人机到达预设区域的实际时间是否属于目标时间编码对应的第二时间范围之后，方法还包括：若目标待降落无人机到达预设区域的实际时间不属于目标时间编码对应的第二时间范围，则判断目标机位码对应的除目标待降落无人机的已到达的待降落无人机的数量是否为零；若目标待降落无人机的降落许可码中目标机场标识、目标时间编码和目标机位码对应的除目标待降落无人机的已到达的待降落无人机的数量不为零，则将已到达的待降落无人机对应的最高降落高度与预设高度间隔相加确定为目标待降落无人机的降落高度；若目标待降落无人机的降落许可码中目标机场标识、目标时间编码和目标机位码对应的除目标待降落无人机的已到达的待降落无人机的数量为零，则将预设高度间隔的高度值确定为目标待降落无人机的降落高度。

可选地，等待至第二时间范围的时间上限时，判断目标待降落无人机的降落许可码中目标机场标识、目标时间编码和目标机位码对应的所有待降落无人机是否均到达预设区域之后，方法还包括：若等待至第二时间范围的时间上限时目标待降落无人机的降落许可码中目标机场标识、目标时间编码和目标机位码对应的待降落无人机没有全部到达预设区域，则判断目标机场标识、目标时间编码和目标机位码对应的除目标待降落无人机的已到达的待降落无人机的数量是否为零；若目标机场标识、目标时间编码和目标机位码对应的除目标待降落无人机的已到达的待降落无人机的数量不为零，则依据已到达的待降落无人机到达预设区域的实际时间确定目标待降落无人机的到达顺序；依据目标待降落无人机的到达顺序，确定目标待降落无人机的降落高度；若目标机场标识、目标时间编码和目标机位码对应的除目标待降落无人机的已到达的待降落无人机的数量为零，则将预设高度间隔的高度值确定为目标待降落无人机的降落高度。

第二方面，本申请实施例还提供一种无人机降落装置，无人机降落装置包括：获取模块，用于获取待审批无人机的降落申请信息；降落申请信息包括预计降落时间、预计降落的机场标识；第一确定模块，用于确定预计降落时间对应的时间编码；第二确定模块，用于将时间编码与机场标识进行组合，确定为待审批无人机对应的子降落码；第一判断模块，用于判断降落许可码集合中是否有包含子降落码的目标降落许可码；目标降落许可码中包含机位码信息；第三确定模块，用于若降落许可码集合中有包含子降落码的目标降落许可码，则根据机位码信息确定子降落码对应的各个机位码的数量；第二判断模块，用于判断机位码的数量最少的目标降落许可码对应的最大进场顺序码是否小于预设码；第四确定模块，用于若机位码的数量最少的目标降落许可码对应的最大进场顺序码小于预设码，则将机位码的数量最少的机位码确定为待审批无人机对应的机位码，将最大进场顺序码加一确定为待审批无人机对应的进场顺序码；第五确定模块，用于将待审批无人机对应的子降落码、待审批无人机对应的机位码、待审批无人机对应的进场顺序码组合，确定为待审批无人机的降落许可码；降落模块，用于将待审批无人机的降落许可码发送至待审批无人机，以使待审批无人机根据降落许可码进行降落。

第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，存储器存储有处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，处理器与存储器之间通过总线进行通信，机器可读指令被处理器运行时执行上述第一方面或第一方面中任一种可能的实施方式中的无人机降落方法的步骤。

第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面或第一方面中任一种可能的实施方式中的无人机降落的步骤。

本申请实施例提供的一种无人机降落方法及装置，该方法包括：获取待审批无人机的降落申请信息；降落申请信息包括预计降落时间、预计降落的机场标识；确定预计降落时间对应的时间编码；将时间编码与机场标识进行组合，确定为待审批无人机对应的子降落码；判断降落许可码集合中是否有包含子降落码的目标降落许可码；目标降落许可码中包含机位码信息；若降落许可码集合中有包含子降落码的目标降落许可码，则根据机位码信息确定子降落码对应的各个机位码的数量；判断机位码的数量最少的目标降落许可码对应的最大进场顺序码是否小于预设码；若机位码的数量最少的目标降落许可码对应的最大进场顺序码小于预设码，则将机位码的数量最少的机位码确定为待审批无人机对应的机位码，将最大进场顺序码加一确定为待审批无人机对应的进场顺序码；将待审批无人机对应的子降落码、待审批无人机对应的机位码、待审批无人机对应的进场顺序码组合，确定为待审批无人机的降落许可码；将待审批无人机的降落许可码发送至待审批无人机，以使待审批无人机根据降落许可码进行降落。本申请通过无人机的预计降落时间、预计降落的机场标识确定无人机的降落申请码，以使无人机根据降落申请码进行降落，解决了现有技术中需要人工安排无人机降落容易出错且效率低的技术问题，达到了提高无人机降落效率的技术效果。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请实施例所提供的一种无人机降落方法的流程图。

图2示出了本申请实施例所提供的另一种无人机降落方法的流程图。

图3示出了本申请实施例所提供的一种无人机降落装置的功能模块图。

图4示出了本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解，本申请中的附图仅起到说明和描述的目的，并不用于限定本申请的保护范围。另外，应当理解，示意性的附图并未按实物比例绘制。本申请中使用的流程图示出了根据本申请的一些实施例实现的操作。应当理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本申请内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。

另外，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的全部其他实施例，都属于本申请保护的范围。

现有技术中控制无人机在公共机场的降落需要工作人员逐一无人机的降落顺序进行安排，人工操作容易出现失误，而且在实际降落中容易造成无人机事故等情况；若无人机降落请求过多时，无人机降落效率低。

基于此，本申请实施例提供了一种无人机降落方法及装置，通过无人机的预计降落时间、预计降落的机场标识确定无人机的降落申请码，以使无人机根据降落申请码进行降落，解决了现有技术中需要人工安排无人机降落容易出错且效率低的技术问题，达到了提高无人机降落效率的技术效果，具体如下：

请参阅图1，图1为本申请实施例所提供的一种无人机降落方法的流程图。如图1所示，本申请实施例提供的无人机降落方法，包括以下步骤：

S101、获取待审批无人机的降落申请信息；降落申请信息包括预计降落时间、预计降落的机场标识。

待审批无人机是已知飞行航线还未飞行的无人机。

S102、确定预计降落时间对应的时间编码。

确定预计降落时间对应的时间编码包括：计算预计降落时间对应的时间戳与预设时间窗口的比值；将比值的整数位加一确定为预计降落时间对应的时间编码。

时间戳是指格林威治时间1970年01月01日00时00分00秒(北京时间1970年01月01日08时00分00秒)起至现在的总秒数。

预设时间窗口一般设置为300秒，也就是说，时间编码对应的时间范围是五分钟。

示例性的，若待审核无人机的预计降落时间为2022年05月10日10:03:25，则预计降落时间对应的时间戳为1652148205，将1652148205与300做比，得到的比值为5507160.68，将比值的整数位加一确定的时间编码为5507161。

S103、将时间编码与机场标识进行组合，确定为待审批无人机对应的子降落码。

示例性的，若机场标识为HZYH003B，时间编码为5507161，则待审批无人机对应的子降落码为HZYH003B-5507161。

S104、判断降落许可码集合中是否有包含子降落码的目标降落许可码；目标降落许可码中包含机位码信息。

降落许可码集合为已审批通过的无人机的所有降落许可码。降落许可码包括子降落码、机位码和进场顺序码；或者说，降落许可码包括机场标识、时间编码、机位码和进场顺序码。

包含子降落码的目标降落许可码指的是，从降落许可码集合中，将包含子降落码的降落许可码确定为目标降落许可码。也就是说，目标降落码是既包含待审批无人机对应的机场标识，又包含待审批无人机对应的时间编码。

机位码指的是每个机场对应的各个机位的标识。本申请实施例中机位码根据对应的机场中机位的数量进行确定，若机位的数量为6个，则机位码分别为A1、A2、A3、A4、A5、A6。进场顺序码为无人机在对应时间编码内的进入对应机位的顺序，进场顺序码的数量为每个机位在每个时间编码内最多允许降落的无人机数量。本申请实施例中设置一个机位在每个时间编码内最多允许四架无人机降落，也就是说，进行顺序码设置为0、1、2、3，则初始进场顺序码设置为0。

判断降落许可码集合中是否有包含子降落码的目标降落许可码之后，方法还包括：

若降落许可码集合中不包含子降落码的目标降落许可码，则将子降落码、最小的机位码、初始进场顺序码组合，确定为待审批无人机的降落许可码。

也就是说，降落许可码集合中没有既包含待审批无人机对应的机场标识，又包含待审批无人机对应的时间编码的降落许可码。即，在此时间编码内还没有无人机计划在此机场降落。

最小的机位码指的是第一个机位对应的机位码；初始进场顺序为无人机在时间编码内第一个进入对应的机位。

示例性的，若时间编码为5507161，若机场标识为HZYH003B的机位的数量为6个，机位码分别为A1、A2、A3、A4、A5、A6，则最小的机位码为A1；若每个机位在同一时间编码内允许四架飞机降落，则进场顺序码设置为0、1、2、3，进而初始进场顺序码为0。若降落许可码集合中不包含HZYH003B-5507161的目标降落许可码，则待审批无人机的降落许可码为HZYH003B-5507161-A1-0。

S105、根据机位码信息确定子降落码对应的各个机位码的数量。

若降落许可码集合中有包含子降落码的目标降落许可码，则根据机位码信息确定子降落码对应的各个机位码的数量。也就是说，对所有目标降落许可码进行统计，确定各个机位码的数量。

根据机位码信息确定子降落码对应的各个机位码的数量之后，方法还包括：

判断各个机位码的数量是否为零；若各个机位码的数量均不为零，则判断机位码的数量最少的目标降落许可码对应的最大进场顺序码是否小于预设码。

若任一机位码的数量为零，则判断是否只有一个机位码的数量为零；若只有一个机位码的数量为零，则将子降落码、该机位码、初始进场顺序码组合，确定为待审批无人机的降落许可码；若不是只有一个机位码的数量为零，则将机位码的数量为零的机位码中选择最小的机位码，将子降落码、最小的机位码、初始进场顺序码组合，确定为待审批无人机的降落许可码。

一优选实施例，若子降落码为HZYH003B-5507162，包含HZYH003B-5507162的目标降落许可码为3个，分别为HZYH003B-5507162-A1-0、HZYH003B-5507162-A2-0、HZYH003B-5507162-A3-0，则只有一个机位码的数量为零，该机位码为A4，则将HZYH003B-5507162-A4-0确定为待审批无人机的降落许可码；

一优选实施例，若子降落码为HZYH003B-5507163，包含HZYH003B-5507163的目标降落许可码为2个，分别为HZYH003B-5507163-A1-0、HZYH003B-5507163-A2-0，则有两个机位码的数量为零，分别为A3、A4，则从A3、A4中选择最小的机位码为A3，将HZYH003B-5507162-A3-0确定为待审批无人机的降落许可码。

判断机位码的数量最少的目标降落许可码对应的最大进场顺序码是否小于预设码之前，方法还包括：判断是否只有一个机位码的数量最少；若只有一个机位码的数量最少，则判断机位码的数量最少的目标降落许可码对应的最大进场顺序码是否小于预设码；若不是只有一个机位码的数量最少，则从机位码的数量最少的机位码中选择最小的机位码确定为机位码的数量最少的机位码。

一优选实施例，若子降落码为HZYH003B-5507164，包含HZYH003B-5507164的目标降落许可码为6个，分别为HZYH003B-5507164-A1-0、HZYH003B-5507164-A1-1、HZYH003B-5507164-A2-0、HZYH003B-5507164-A2-1、HZYH003B-5507164-A3-0、HZYH003B-5507164-A4-0，则机位码的数量均不为零，且机位码的数量最少的机位码为A3、A4，数量均为1，A3、A4中最小的机位码为A3，将A3确定为机位码的数量最少的机位码。

S106、判断机位码的数量最少的目标降落许可码对应的最大进场顺序码是否小于预设码。

若机位码的数量最少的目标降落许可码对应的最大进场顺序码大于或者等于预设码，则发送无法降落信号至待审批无人机。也就是说，在此时间编码内，该机场的每个机位对应的无人机数量为最多允许降落的无人机数量。

预设码设置为进场顺序码的上限值，也就是说，设置为每个机位在每个时间编码内最多允许降落的无人机数量对应的进场顺序码。

也就是说，若子降落码为HZYH003B-5507165，包含HZYH003B-5507165的目标降落许可码为24个，分别为HZYH003B-5507165-A1-0至HZYH003B-5507165-A1-3、HZYH003B-5507165-A2-0至HZYH003B-5507165-A2-3、HZYH003B-5507165-A3-0至HZYH003B-5507165-A3-3、HZYH003B-5507165-A4-0至HZYH003B-5507165-A4-3、HZYH003B-5507165-A5-0至HZYH003B-5507165-A5-3、HZYH003B-5507165-A6-0至HZYH003B-5507165-A6-3，机位码的数量最少的机位码分别为A1、A2、A3、A4、A5、A6，数量均为4，从A1、A2、A3、A4、A5、A6中选择最小的机位码为A1，A1对应的目标降落许可码对应的最大进场顺序码为3，预设码为3，机场标识为HZYH003B的机场在5507165时间编码内，无法再允许无人机降落。

S107、将机位码的数量最少的机位码确定为待审批无人机对应的机位码，将最大进场顺序码加一确定为待审批无人机对应的进场顺序码。

若机位码的数量最少的目标降落许可码对应的最大进场顺序码小于预设码，则将机位码的数量最少的机位码确定为待审批无人机对应的机位码，将最大进场顺序码加一确定为待审批无人机对应的进场顺序码。

也就是说，从机位码的数量最少的机位码对应的目标降落许可码中确定最大进场顺序码。

S108、将待审批无人机对应的子降落码、待审批无人机对应的机位码、待审批无人机对应的进场顺序码组合，确定为待审批无人机的降落许可码。

一优选实施例，若子降落码为HZYH003B-5507164，包含HZYH003B-5507164的目标降落许可码为6个，分别为HZYH003B-5507164-A1-0、HZYH003B-5507164-A1-1、HZYH003B-5507164-A2-0、HZYH003B-5507164-A2-1、HZYH003B-5507164-A3-0、HZYH003B-5507164-A4-0，则机位码的数量均不为零，且机位码的数量最少的机位码为A3、A4，数量均为1，A3、A4中最小的机位码为A3，将A3确定为机位码的数量最少的机位码，进而将A3确定为待审批无人机对应的机位码；A3对应的目标降落许可码对应的最大进场顺序码为0，进而将1确定为待审批无人机对应的进场顺序码；进而待审批无人机的降落许可码为HZYH003B-5507164-A3-1。

S109、将待审批无人机的降落许可码发送至待审批无人机，以使待审批无人机根据降落许可码进行降落。

将待审批无人机的降落许可码发送至待审批无人机的同时，还将降落许可码中机场标识和机位码一起对应的预设区域、时间编码对应的第一时间范围和第二时间范围、进场顺序码对应的降落高度发送至待审批无人机。

预设区域包括机场标识对应的机场和机位码对应的机位的经纬度坐标。

时间编码对应的第一时间范围的计算方法为：将时间编码与预设时间窗口相乘，将乘积确定为第一时间范围的时间下限对应的时间戳，将第一时间范围的时间下限对应的时间戳转换为第一时间范围的时间下限；将时间编码与预设时间窗口相乘，将乘积与预设时间窗口相加，将相加的结果确定为第一时间范围的时间上限对应的时间戳，将第一时间范围的时间上限对应的时间戳转换为第一时间范围的时间上限。时间编码对应的第二时间范围的计算方法为：将第一时间范围的时间下限作为第二时间范围的时间下限，将第二时间范围的时间下限加上预设时间段，确定为第二时间范围的时间上限。

预设时间段一般设置为120秒。

示例性的，若预设时间窗口设置为300秒，预设时间段设置为120秒，时间编码为5507161，则第一时间范围的时间下限对应的时间戳为1652148300，转换为2022年5月10日10:05:00，第一时间范围的时间上限对应的时间戳为1652148600，转换为2022年5月10日10:10:00；进而，第一时间范围的时间下限为2022年5月10日10:05:00，第一时间范围的时间上限为2022年5月10日10:10:00。第二时间范围的时间下限为2022年5月10日10:05:00，第二时间范围的时间上限为2022年5月10日10:07:00。

可以将时间编码对应的第二时间范围理解为等待时间，将在第二时间范围的时间上限值至第一时间范围的时间上限值理解为降落时间，也就是说，无人机在时间编码对应的第二时间范围内到达预设区域并等待而不进行降落，在第二时间范围的时间上限之后，无人机才开始降落。也就是说，只要在第二时间范围内到达预设区域的无人机均为待降落无人机。

每个进场顺序码均有对应的降落高度，当前进场顺序码对应的降落高度与预设高度间隔相加确定为下一个进行顺序码对应的降落高度。

预设高度间隔一般设置为30米。

示例性的，若进行顺序码分别为0、1、2、3，初始进场顺序码0对应的降落高度为30米，预设高度间隔为30米，则进场顺序码1对应的降落高度为60米，进场顺序码2对应的降落高度为90米，进场顺序码3对应的降落高度为120米。

无人机在实际飞行中飞至预设区域时，无人机向地面控制中心发送包含降落许可码的到达信号并等待；地面控制中心核实无人机的降落许可码确定降落许可码中的机场标识准确，并核实无人机的实时位置确定无人机的预设位置准确，确定无人机的实际到达预设区域的时间属于降落许可码对应的第二时间范围，则等待降落许可码对应的第二时间范围的时间上限时发送初步降落指令至无人机；无人机接收初步降落信号飞行至进场顺序码对应的降落高度并悬停，同时将到达指定降落高度信号发送至地面控制中心；地面控制中心确定降落许可码中的机位码对应的机位已清空，并且该机位对应的所有无人机均已到达则发送降落指令；无人机根据进场顺序码飞行至进场顺序码对应的降落高度，降落预设高度间隔后向地面控制中心发送已降落预设高度间隔信号；地面控制中心判断无人机的实时高度是否为0米；若无人机的实时高度为0米，则地面控制中心发送离开机位指令，无人机离开机位降落完成；若无人机的实时高度不为0米，则地面控制中心继续发送降落信号，无人机再次降落预设高度间隔后都向地面控制中心发送已降落预设高度间隔信号。

请参阅图2，图2为本申请实施例所提供的另一种无人机降落方法的流程图。如图2所示，本申请实施例提供的另一种无人机降落方法，包括以下步骤：

以使待审批无人机根据降落许可码进行降落之后，无人机降落方法还包括：

S201、判断目标待降落无人机到达预设区域的实际时间是否属于目标待降落无人机的降落许可码中目标时间编码对应的第一时间范围。

也就是说，目标待降落无人机为实际飞行中需要降落的无人机。将目标待降落无人机的降落许可码中的机场标识确定为目标机场标识，将目标待降落无人机的降落许可码中的时间编码确定为目标时间编码，将目标待降落无人机的降落许可码中的机位码确定为目标机位码，将目标待降落无人机的降落许可码中的进场顺序码确定为目标进场顺序码。

也就是说，判断目标待降落无人机到达目标机场标识和目标机位码对应的预设区域的实际时间是否属于目标时间编码对应的第一时间范围。

若目标待降落无人机的到达预设区域的实际时间不属于目标时间编码对应的第一时间范围，也就是说，目标待降落无人机到达目标机场标识对应的机场时是迟到状态的。地面控制中心可以直接发送无法降落信号至目标待降落无人机；或者，根据实际情况安排目标待降落无人机进行降落。

具体的，由于目标待降落无人机的出发时间是预先设置好的，并不会提前出发，若目标待降落无人机的到达预设区域的实际时间不属于目标时间编码对应的第一时间范围，则认为目标待降落无人机是处于迟到状态，并不认为目标待降落无人机是提前到达状态。

判断目标待降落无人机的到达预设区域的实际时间是否属于目标时间编码对应的第一时间范围之后，方法还包括：

若目标待降落无人机的到达预设区域的实际时间不属于目标时间编码对应的第一时间范围，则确定到达预设区域的实际时间对应的时间编码；将到达预设区域的实际时间对应的时间编码和目标待降落无人机的降落许可码中的目标机场标识组合，确定为目标待降落无人机的目标子降落码；判断包含目标子降落码的降落许可码的数量是否大于或者等于预设数量；若包含目标子降落码的降落许可码的数量大于或者等于预设数量，则发送无法降落信号至目标待降落无人机。

预设数量指的是在目标机场标识对应的机场中，每个时间编码内最多允许降落的无人机数量。或者，预设数量的计算方式为目标机场标识对应的机位的数量与每个机位在每个时间编码内最多允许降落的无人机数量的乘积。

示例性的，若目标机场标识为HZYH003B，该机场有6个机位，每个机位在每个时间编码内最多允许四架无人机降落，则预设数量为24，目标待降落无人机的到达预设区域的实际时间对应的时间编码为5507165，则目标子降落码为HZYH003B-5507165；若筛选出包含HZYH003B-5507165的目标降落许可码为24个，则包含HZYH003B-5507165的目标降落许可码的数量等于预设数量，发送无法降落信号至目标待降落无人机。

若包含目标子降落码的降落许可码的数量小于预设数量，则确定目标待降落无人机的新的降落许可码，以使目标待降落无人机根据新的降落许可码进行降落。

若包含目标子降落码的降落许可码的数量小于预设数量，也就是说，在到达预设区域的实际时间对应的时间编码对应的第一时间范围内，目标机场标识对应的机场允许降落的无人机数量还没有达到该机场最多允许降落的无人机数量。

确定目标待降落无人机的新的降落许可码与上述的确定目标待降落无人机的降落许可码的步骤相同，在此不做赘述。

S202、判断目标待降落无人机到达预设区域的实际时间是否属于目标时间编码对应的第二时间范围。

若目标待降落无人机到达预设区域的实际时间属于目标待降落无人机的降落许可码中目标时间编码对应的第一时间范围，则判断目标待降落无人机到达预设区域的实际时间是否属于目标时间编码对应的第二时间范围。

判断目标待降落无人机到达预设区域的实际时间是否属于目标时间编码对应的第二时间范围之后，方法还包括：

若目标待降落无人机到达预设区域的实际时间不属于目标时间编码对应的第二时间范围，则判断目标待降落无人机的降落许可码中目标机场标识、目标时间编码和目标机位码对应的除目标待降落无人机之外的已到达的待降落无人机的数量是否为零；若目标待降落无人机的降落许可码中目标机场标识、目标时间编码和目标机位码对应的除目标待降落无人机之外的已到达的待降落无人机的数量不为零，则将除目标待降落无人机之外的已到达的待降落无人机对应的最高降落高度与预设高度间隔相加确定为目标待降落无人机的降落高度；若目标待降落无人机的降落许可码中目标机场标识、目标时间编码和目标机位码对应的除目标待降落无人机之外的已到达的待降落无人机的数量为零，则将预设高度间隔的高度值确定为目标待降落无人机的降落高度。

具体的，判断目标待降落无人机的降落许可码中目标机场标识、目标时间编码和目标机位码对应的除目标待降落无人机之外的已到达的待降落无人机的数量是否为零，指的是在目标待降落无人机到达预设区域的实际时间为止，确定已到达预设区域的除目标待降落无人机之外的待降落无人机的数量是否为零。也就是说，无论包含目标机场标识、目标时间编码和目标机位码的所有降落许可码对应的无人机的数量是多少，只确定到实际时间为止，除目标待降落无人机之外的已到达预设区域的待降落无人机的数量。

也就是说，在目标待降落无人机到达预设区域的实际时间属于第一时间范围但是不属于第二时间范围时，判断包含目标机场标识、目标时间编码和目标机位码的降落申请码对应的除目标待降落无人机之外的已到达的待降落无人机的数量。

其中，已到达的待降落无人机指的是已经到达预设区域还未降落的无人机。已到达的待降落无人机包括目标待降落无人机和除目标待降落无人机之外的待降落无人机。由于目标待降落无人机到达预设区域的实际时间属于第一时间范围但是不属于第二时间范围，因此，认为可能有待降落无人机已经降落了。因此，在到达预设区域的实际时间属于第一时间范围但是不属于第二时间范围时，待降落无人机并不是目标机场标识、目标时间编码和目标机位码对应的所有无人机，而只是在目标待降落无人机到达预设区域的实际时间时，还未降落的无人机。

具体的，若目标待降落无人机的降落许可码中目标机场标识、目标时间编码和目标机位码对应的所有无人机的数量为3，已经到达2架无人机，在这到达的2架无人机中，已经有1架无人机降落，则目标待降落无人机的降落许可码中目标机场标识、目标时间编码和目标机位码对应的已到达的待降落无人机的数量为1。

已到达的待降落无人机对应的最高降落高度是将已到达的待降落无人机的数量与预设高度间隔的高度值相乘，将乘积确定为已到达的待降落无人机对应的最高降落高度。

示例性的，若目标待降落无人机的降落许可码为HZYH003B-5507161-A2-1，则对应的第一时间范围为2022年5月10日10:05:00至2022年5月10日10:10:00，对应的第二时间范围为2022年5月10日10:05:00至2022年5月10日10:07:00，预设高度间隔为30米。若目标待降落无人机到达预设区域的实际时间为2022年5月10日10:08:00，则目标待降落无人机到达预设区域的实际时间属于第一时间范围并不属于第二时间范围，若包含HZYH003B-5507161-A2的所有降落许可码分别为HZYH003B-5507161-A2-0、HZYH003B-5507161-A2-1、HZYH003B-5507161-A2-2、HZYH003B-5507161-A2-3，而到2022年5月10日10:08:00为止，到达预设区域的无人机的数量为3架，而有1架已经降落，则HZYH003B-5507161-A2对应的已到达的待降落无人机的数量为2，则确定已到达的待降落无人机对应的最高降落高度为60米，将60米与30米相加确定为90米，将包含飞行至90米处的信号发送至目标待降落无人机，目标待降落无人机逐次间隔30米进行降落，直至完全降落至目标机位。

S203、等待至第二时间范围的时间上限时，判断目标待降落无人机的降落许可码中目标机场标识、目标时间编码和目标机位码对应的所有待降落无人机是否均到达预设区域。

若目标待降落无人机到达预设区域的实际时间属于目标时间编码对应的第二时间范围，则等待至第二时间范围的时间上限时，判断目标待降落无人机的降落许可码中目标机场标识、目标时间编码和目标机位码对应的所有待降落无人机是否均到达预设区域。

也就是说，判断包含目标机位标识、目标机位码和目标时间编码的降落许可码对应的所有待降落无人机是否均到达预设区域。而在第二时间范围的时间上限之前，无人机到达预设区域也不进行降落。因此，在第二时间范围内，所有到达预设区域的无人机均为待降落无人机。

示例性的，若目标待降落无人机的降落许可码为HZYH003B-5507161-A3-1，目标待降落无人机到达预设区域的实际时间为2022年5月10日10:06:00，则等待至2022年5月10日10:07:00，判断包含HZYH003B-5507161-A3的降落许可码对应的无人机是否均到达预设区域。

S204、指示目标待降落无人机飞行至目标待降落无人机的降落许可码中目标进场顺序码对应的降落高度。

若等待至第二时间范围的时间上限时目标待降落无人机的降落许可码中目标机场标识、目标时间编码和目标机位码对应的所有待降落无人机均到达预设区域，则指示目标待降落无人机飞行至目标待降落无人机的降落许可码中目标进场顺序码对应的降落高度。

也就是说，若等待至第二时间范围的时间上限时目标待降落无人机的降落许可码中目标机场标识、目标时间编码和目标机位码对应的所有无人机均到达预设区域，则指示目标待降落无人机飞行至目标待降落无人机的降落许可码中目标进场顺序码对应的降落高度。

指示目标待降落无人机飞行至目标待降落无人机的降落许可码中目标进场顺序码对应的降落高度的同时，也指示其他待降落无人机飞行至各自对应的降落高度。

示例性的，若目标待降落无人机的降落许可码为HZYH003B-5507161-A3-1，若包含HZYH003B-5507161-A3的降落许可码对应的待降落飞机一共为4架均以到达预设区域，其中一架为目标待降落无人机，其余3架为其他待降落无人机，则指示目标待降落无人机飞行至目标进场顺序码1对应的降落高度60米，目标待降落无人机飞行至60米后将到达指定降落高度信号发送至地面控制中心；地面控制中心发送降落指令，目标待降落无人机根据60米的降落高度，先降落30米，再降落30米，即，逐次降落预设高度间隔，直至目标待降落无人机的实时高度为0米，则目标待降落无人机完成降落。

在指示目标待降落无人机飞行至目标进场顺序码1对应的降落高度60米的同时，指示HZYH003B-5507161-A3-0对应的待降落无人机飞行至进场顺序码0对应的降落高度30米，指示HZYH003B-5507161-A3-2对应的待降落无人机飞行至进场顺序码2对应的降落高度90米，指示HZYH003B-5507161-A3-3对应的待降落无人机飞行至进场顺序码3对应的降落高度120米。

等待至第二时间范围的时间上限时，判断目标待降落无人机的降落许可码中目标机场标识、目标时间编码和目标机位码所有待降落无人机是否均到达预设区域之后，方法还包括：

若等待至第二时间范围的时间上限时目标待降落无人机的降落许可码中目标机场标识、目标时间编码和目标机位码对应的待降落无人机没有全部到达预设区域，则判断目标机场标识、目标时间编码和目标机位码对应的除目标待降落无人机之外的已到达的待降落无人机的数量是否为零。

也就是说，若等待至第二时间范围的时间上限时包括目标机场标识、目标时间编码和目标机位码的降落许可码对应的待降落无人机没有全部到达，则判断是否只有目标待降落无人机到达预设区域。

若目标机场标识、目标时间编码和目标机位码对应的除目标待降落无人机之外的已到达的待降落无人机的数量不为零，则依据已到达的待降落无人机到达预设区域的实际时间确定目标待降落无人机的到达顺序；依据目标待降落无人机的到达顺序，确定目标待降落无人机的降落高度；若目标机场标识、目标时间编码和目标机位码对应的除目标待降落无人机之外的已到达的待降落无人机的数量为零，则将预设高度间隔的高度值确定为目标待降落无人机的降落高度。

也就是说，若不是只有目标待降落无人机到达预设区域，则依据已到达的待降落无人机到达预设区域的实际时间确定目标待降落无人机的到达顺序；依据目标待降落无人机的到达顺序，确定目标待降落无人机的降落高度；若只有目标待降落无人机到达预设区域，则将预设高度间隔的高度值确定为目标待降落无人机的降落高度。

依据目标待降落无人机的到达顺序，确定目标待降落无人机的降落高度包括：将目标待降落无人机的到达顺序与预设高度间隔的高度值相乘，将乘积确定为目标待降落无人机的降落高度。

示例性的，若目标待降落无人机的降落许可码为HZYH003B-5507161-A3-3，目标待降落无人机到达预设区域的实际时间为2022年5月10日10:05:30，则等待至第二时间范围的时间上限2022年5月10日10:07:00，若包含HZYH003B-5507161-A3的降落许可码对应的所有待降落无人机没有全部达到，则确定是否只有目标待降落无人机到达预设区域；若只有目标待降落无人机到达预设区域，则不考虑目标待降落无人机的降落许可码为HZYH003B-5507161-A3-3中的进场顺序码3，直接将30米确定为目标待降落无人机的降落高度，目标待降落无人机飞行至30米处向地面控制中心发送到达指定降落高度信号，地面控制中心确定机位已清空则发送降落预设高度间隔信号；地面控制中心判断目标待降落无人机的实时高度是为0米，则发送离开机位指令，目标待降落无人机离开机位降落完成。

若不是只有目标待降落无人机到达预设区域，除目标待降落无人机之外还有1架待降落无人机到达预设区域，而目标待降落无人机的到达时间比除目标待降落无人机之外的1架待降落无人机的到达时间早，则目标待降落无人机的到达顺序为1，直接将30米确定为目标待降落无人机的降落高度；将60米确定为除目标待降落无人机之外的1架待降落无人机的降落高度；目标待降落无人机和除目标待降落无人机之外的1架待降落无人机分别到达降落高度后，将到达指定降落高度信号发送至地面控制中心；地面控制中心确定机位已清空则发送降落指令；目标待降落无人机和除目标待降落无人机之外的1架待降落无人机降落预设高度间隔后向地面控制中心发送已降落预设高度间隔信号；地面控制中心确定目标待降落无人机的实时高度为0米，发送离开机位指令，目标待降落无人机离开机位降落完成；地面控制中心确定除目标待降落无人机之外的1架待降落无人机的实时高度为30米，在确定机位已清空后继续发送降落信号；除目标待降落无人机之外的1架待降落无人机再次降落预设高度间隔后都向地面控制中心发送已降落预设高度间隔信号；地面控制中心确定除目标待降落无人机之外的1架待降落无人机的实时高度为0米，发送离开机位指令，除目标待降落无人机之外的1架待降落无人机离开机位降落完成。

若包含HZYH003B-5507161-A3的降落许可码对应的除目标待降落无人机之外的已到达的待降落无人机的数量为2，且除目标待降落无人机之外的待降落无人机到达预设区域的实际时间为2022年5月10日10:05:00、2022年5月10日10:06:30，则目标待降落无人机的到达顺序为2，将60米确定为目标待降落无人机的降落高度，2022年5月10日10:05:00到达的待降落无人机的到达顺序为1降落高度为30米，将2022年5月10日10:06:30到达的待降落无人机的到达顺序为3降落高度为90米。

基于同一申请构思，本申请实施例中还提供了与上述实施例提供的无人机降落方法对应的无人机降落装置，由于本申请实施例中的装置解决问题的原理与本申请上述实施例的无人机降落方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

如图3所示，图3为本申请实施例提供的一种无人机降落装置的功能模块图，无人机降落装置10包括：获取模块101、第一确定模块102、第二确定模块103、第一判断模块104、第三确定模块105、第二判断模块106、第四确定模块107、第五确定模块108和降落模块109。获取模块101，用于获取待审批无人机的降落申请信息；降落申请信息包括预计降落时间、预计降落的机场标识；第一确定模块102，用于确定预计降落时间对应的时间编码；第二确定模块103，用于将时间编码与机场标识进行组合，确定为待审批无人机对应的子降落码；第一判断模块104，用于判断降落许可码集合中是否有包含子降落码的目标降落许可码；目标降落许可码中包含机位码信息；第三确定模块105，用于若降落许可码集合中有包含子降落码的目标降落许可码，则根据机位码信息确定子降落码对应的各个机位码的数量；第二判断模块106，用于判断机位码的数量最少的目标降落许可码对应的最大进场顺序码是否小于预设码；第四确定模块107，用于若机位码的数量最少的目标降落许可码对应的最大进场顺序码小于预设码，则将机位码的数量最少的机位码确定为待审批无人机对应的机位码，将最大进场顺序码加一确定为待审批无人机对应的进场顺序码；第五确定模块108，用于将待审批无人机对应的子降落码、待审批无人机对应的机位码、待审批无人机对应的进场顺序码组合，确定为待审批无人机的降落许可码；降落模块109，用于将待审批无人机的降落许可码发送至待审批无人机，以使待审批无人机根据降落许可码进行降落。

基于同一申请构思，参见图4所示，为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图，电子设备20包括：处理器201、存储器202和总线203，存储器202存储有处理器201可执行的机器可读指令，当电子设备20运行时，处理器201与存储器202之间通过总线203进行通信，机器可读指令被处理器201运行时执行如上述实施例中任一的无人机降落方法的步骤。

具体地，机器可读指令被处理器201执行时可以执行如下处理：获取待审批无人机的降落申请信息；降落申请信息包括预计降落时间、预计降落的机场标识；确定预计降落时间对应的时间编码；将时间编码与机场标识进行组合，确定为待审批无人机对应的子降落码；判断降落许可码集合中是否有包含子降落码的目标降落许可码；目标降落许可码中包含机位码信息；若降落许可码集合中有包含子降落码的目标降落许可码，则根据机位码信息确定子降落码对应的各个机位码的数量；判断机位码的数量最少的目标降落许可码对应的最大进场顺序码是否小于预设码；若机位码的数量最少的目标降落许可码对应的最大进场顺序码小于预设码，则将机位码的数量最少的机位码确定为待审批无人机对应的机位码，将最大进场顺序码加一确定为待审批无人机对应的进场顺序码；将待审批无人机对应的子降落码、待审批无人机对应的机位码、待审批无人机对应的进场顺序码组合，确定为待审批无人机的降落许可码；将待审批无人机的降落许可码发送至待审批无人机，以使待审批无人机根据降落许可码进行降落。

基于同一申请构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述实施例提供的无人机降落方法的步骤。

具体地，存储介质能够为通用的存储介质，如移动磁盘、硬盘等，存储介质上的计算机程序被运行时，能够执行上述无人机降落方法，通过无人机的预计降落时间、预计降落的机场标识确定无人机的降落申请码，以使无人机根据降落申请码进行降落，解决了现有技术中需要人工安排无人机降落容易出错且效率低的技术问题，达到了提高无人机降落效率的技术效果。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本申请所提供的几个实施例中，应理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。