一轨多车堆垛机的调度方法、装置和计算机设备

本申请涉及自动化物流技术领域，特别是涉及一种一轨多车堆垛机的调度方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

在烟丝库中，对烟丝的主要处理流程包括烟丝装箱、通过堆垛机将烟丝箱送到货架上(烟丝入库)、烟丝醇化、通过堆垛机取烟丝箱、将烟丝箱送到输送机上、通过输送机将烟丝箱送到翻箱设备、翻箱设备翻转烟丝箱将其放到各小储物柜中，最后将各小储物柜输送到上层输送机完成出库工作。由于影响整个烟丝库执行效率的核心因素为堆垛机，随着自动化物流技术的发展，为了提高工作效率，通常在将负责货物出库取货装置在同一轨道上设置有多个堆垛机，如设置有两个堆垛机时，为一轨双车堆垛机。

传统技术中，仓储管理系统产生烟丝出库运输任务后，仓储控制系统只能被动执行，无法灵活动态执行任务，而在一轨多车系统中，由于与轨道平行的方向上存在多行货架，堆垛机在行方向上执行任务，若仓储管理系统下发的任务中任意两个堆垛机的运行路径存在交叉时，为了避免碰撞，需要控制一个堆垛机停工或避让，导致一轨多车系统的执行效率大大降低，严重影响了烟丝物品运输效率。

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够减少堆垛机避让任务产生、提升物品运输效率的一轨多车堆垛机的调度方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

第一方面，本申请提供了一种一轨多车堆垛机的调度方法，应用于仓储控制系统中，所述方法包括：

当第一堆垛机空闲时，根据所述第一堆垛机的位置向仓储管理系统申请取货任务，获得基于取货任务申请返回的第一任务，所述第一任务指示了取货行位置和目标终点位置，所述第一任务是所述仓储管理系统从第一任务池中筛选的与其它堆垛机不存在路径交叉的待执行任务；

执行所述第一任务，控制所述第一堆垛机运行至所述取货行位置，并在到达所述取货行位置后，向所述仓储管理系统申请取货列位置，获得基于取货列位置申请返回的第二任务，所述第二任务携带有目标运输物品的取货列位置；

执行所述第二任务，控制所述第一堆垛机运行至所述取货列位置进行取货，将所述目标运输物品运输至所述目标终点位置。

第二方面，本申请还提供了一种一轨多车堆垛机的调度方法，应用于仓储管理系统中，所述方法包括：

接收仓储控制系统发送的取货任务申请，所述取货任务申请是所述仓储控制系统根据第一堆垛机的位置生成的；

基于所述取货任务申请以及预设筛选策略从第一任务池中筛选出与其他堆垛机不存在路径交叉的待执行任务，根据所述待执行任务的取货行位置生成第一任务，并发送所述第一任务至所述仓储控制系统，所述第一任务指示所述第一堆垛机运行至所述取货行位置；

接收所述仓储控制系统发送的取货列位置申请，根据目标运输物品的取货列位置以及目标终点位置生成第二任务，将所述第二任务发送至所述仓储控制系统，所述第二任务指示所述第一堆垛机运行至所述取货列位置进行取货，将所述目标运输物品运输至所述目标终点位置。

第三方面，本申请还提供了一种一轨多车堆垛机的调度装置，所述装置包括：

任务申请模块，用于当第一堆垛机空闲时，根据所述第一堆垛机的位置向仓储管理系统申请取货任务，获得基于取货任务申请返回的第一任务，所述第一任务指示了取货行地址和目标终点位置，所述第一任务是所述仓储管理系统从第一任务池中筛选的与其它堆垛机不存在路径交叉的任务；

第一任务执行模块，用于执行所述第一任务，控制所述第一堆垛机运行至所述取货行地址对应的行口位置，并在达到所述行口位置后，向所述仓储管理系统申请取货列位置，获得基于取货列位置申请返回的第二任务，所述第二任务携带有目标运输物品的取货列位置；

第二任务执行模块，用于执行所述第二任务，控制所述第一堆垛机运行至所述取货列位置进行取货，将所述目标运输物品运输至所述目标终点位置。

第四方面，本申请还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的方法的步骤。

第五方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。

第六方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。

上述一轨多车堆垛机的调度方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，仓储控制系统根据第一堆垛机的位置向仓储管理系统发送取货任务申请，仓储管理系统可以根据第一堆垛机的位置从第一任务池中筛选与其他堆垛机不存在路径交叉的第一任务。在确定第一堆垛机运行至取货行行口时，仓储控制系统再向仓储管理系统申请携带取货列位置与目标终点位置的第二任务，并控制第一堆垛机执行第二任务，从取货列位置将目标运输物品运输至目标终点位置。由于第一堆垛机在执行任务时先考虑了行方向上路径交叉避让的情况，因此第一堆垛机运行至取货行位置时不需要避让其它堆垛机，其它堆垛机无需避让或停工等待，在第一堆垛机运行至取货行位置后再执行携带有取货列位置的第二任务，可以有效的避免仓储控制系统执行较多避让任务的情况发生，大大提升了烟丝物品的运输效率。

图1为一个实施例中一轨多车堆垛机的调度方法的应用环境图；

图2为一个实施例中一轨多车堆垛机的调度方法的流程示意图；

图3为另一个实施例中一轨多车堆垛机的调度方法的应用环境图；

图4为一个实施例中执行所述第一任务，控制所述第一堆垛机运行至所述取货行地址对应的行口位置步骤之前的步骤的流程示意图；

图5为一个实施例中预设调度算法的场景示意图；

图6为一个实施例中另一种预设调度算法的场景示意图；

图7为一个实施例中另一种预设调度算法的场景示意图；

图8为一个实施例中另一种预设调度算法的场景示意图；

图9为一个实施例中根据第一堆垛机的位置向仓储管理系统申请取货任务之前步骤的流程示意图；

图10为另一个实施例中一轨多车堆垛机的调度方法的流程示意图；

图11为另一个实施例中一轨多车堆垛机的调度方法的流程示意图；

图12为另一个实施例中一轨多车堆垛机的调度方法的流程示意图；

图13为一个实施例中一轨多车堆垛机的调度装置的结构框图；

图14为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例提供的一轨多车堆垛机的调度方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，仓储控制系统102通过通信网络与仓储管理系统104进行通信。

仓储控制系统102也可以称为仓储设备调度系统(Warehouse Control System，WCS)，是自动化立体仓库的重要组成部分，相当于仓储现场的监控器，能直观准确地获取立体仓库内所有硬件设备的状态、位置、预警状态以及执行任务情况，可以向上获取仓储管理系统104的作业任务，向下对自动化设备下发详细操作指令。

仓储管理系统104也可以称仓库管理系统(Ware house Management System，WMS)，通过入库业务、出库业务、仓库调拨、库存调拨和虚仓管理等功能，对批次管理、物料对应、库存盘点、质检管理、虚仓管理和即时库存管理等功能综合运用的管理系统，有效控制并跟踪仓库业务的物流和成本管理全过程，实现或完善仓储信息管理。

数据存储系统可以存储仓储控制系统102与仓储管理系统104需要处理的数据。数据存储系统可以集成在仓储控制系统102与仓储管理系统104上，也可以放在云上或其他网络服务器上。

当第一堆垛机105空闲时，仓储控制系统102根据第一堆垛机105的位置向仓储管理系统104申请取货任务，获得基于取货任务申请返回的第一任务，第一任务指示了取货行位置和目标终点位置，第一任务是仓储管理系统104从第一任务池中筛选的与其它堆垛机106不存在路径交叉的待执行任务。仓储控制系统102执行第一任务，控制第一堆垛机105运行至取货行位置，并在到达取货行位置后，向仓储管理系统104申请取货列位置，获得基于取货列位置申请返回的第二任务，第二任务携带有目标运输物品的取货列位置。仓储控制系统102执行第二任务，控制第一堆垛机105运行至取货列位置进行取货，将目标运输物品运输至目标终点位置。其中，仓储控制系统102与仓储管理系统104可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑等，也可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集来实现。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种一轨多车堆垛机的调度方法，以该方法应用于图1中的仓储控制系统为例进行说明，包括以下步骤：

步骤202，当第一堆垛机空闲时，根据第一堆垛机的位置向仓储管理系统申请取货任务，获得基于取货任务申请返回的第一任务，第一任务指示了取货行位置和目标终点位置，第一任务是仓储管理系统从第一任务池中筛选的与其它堆垛机不存在路径交叉的待执行任务。

其中，第一堆垛机为系统中空闲的堆垛机。以一轨双车系统为例，一轨双车系统中存在1号堆垛机与2号堆垛机，当1号堆垛机空闲时，则将1号堆垛机确定为第一堆垛机，2号堆垛机即为其它堆垛机；当2号堆垛机空闲时，则将2号堆垛机确定为第一堆垛机，1号堆垛机即为其它堆垛机。

其中，取货任务是指示第一堆垛机运行至目标运输物品的起始位置进行取货的任务。可以理解的，目标运输物品的起始位置即取货任务的取货位置。例如，在烟丝出库场景中，仓储控制系统向仓储管理系统申请的取货任务即指示第一堆垛机运行至需要出库的烟丝所在的货架区域进行烟丝取货的任务。

其中，第一任务是仓储管理系统从第一任务池中的各待执行任务中筛选出的，与其它堆垛机，即第二堆垛机不存在路径交叉的待执行任务，各待执行任务为不携带目标运输物品的取货位置。具体地，仓储管理系统根据预设筛选策略从第一任务池的各待执行任务中筛选出与第二堆垛机不存在路径交叉的待执行任务，将待执行任务中目标运输物品的取货位置的取货行位置写入该待执行任务中，得到第一任务。

其中，待执行任务是仓储管理系统根据预先设定好的生产任务或实际生产需要生成的物品运输任务，可以理解的，待执行任务并不是直接下发至仓储控制系统中直接可执行的任务，仓储管理系统在生成待执行任务时，仅仅只写入目标运输物品的物品信息以及目标终点位置，而不写入目标运输物品的取货位置。

其中，以一轨双车为例，一轨双车系统一般应用于立体仓库中，一轨双车系统执行任务的货架区域常为立式货架层，每个货架区域均有多层货架。具体地，将与一轨双车轨道方向垂直的货架方向确定为行方向，与轨道方向平行的货架方向确定为列方向。即，可以认为多层货架的每一层货架即每一行货架，每一行货架又被多列分割板将货架分割为多个货位。可以理解的，每个货位均有自己的行位置与列位置，一个行位置与一个列位置即可确定一个货位。

以烟草生产中烟丝库卷包翻箱出库区域为例，如图3所示，堆垛机运行轨道右边有多层货架，每层货架上的货位位置可以通过货位的行位置与列位置精确确定。第一堆垛机与第二堆垛机从货位区域的各货位将烟丝箱取出，放置在对应翻箱站台的输送机上，输送机将对应烟丝箱输送到对应的翻箱站台进行翻箱处理。可以理解的，堆垛机也可以负责将空箱运输回库。

具体地，当第一堆垛机空闲时，第一堆垛机向仓储控制系统申请任务，仓储控制系统根据第一堆垛机的位置向仓储管理系统申请取货任务，仓储管理系统基于取货任务申请中的第一堆垛机位置从第一任务池中筛选出与其它堆垛机不存在路径交叉的待执行任务，并将待执行任务的取货地址中的取货行位置以及目标终点位置写入该待执行任务中，生成第一任务，将并将第一任务返回给仓储控制系统。

在其中一个实施例中，仓储控制系统在监测到物品运输终点区域存在空闲站台时，基于空闲站台的位置信息向仓储管理系统发送任务生成指令；仓储管理系统根据任务生成指令中空闲站台的位置信息，生成不携带目标运输物品的取货地址的待执行任务。

步骤204，执行第一任务，控制第一堆垛机运行至取货行位置，并在到达取货行位置后，向仓储管理系统申请取货列位置，获得基于取货列位置申请返回的第二任务，第二任务携带有目标运输物品的取货列位置。

具体地，仓储控制系统执行第一任务，根据第一任务中携带的取货行位置，控制第一堆垛机运行至取货行位置，当确定第一堆垛机运行支取货行位置对应的行口后，即可以确定此时控制第一堆垛机执行取货任务不需要避让其它堆垛机，也不会干扰其它堆垛机的工作，此时仓储控制系统继续向仓储管理系统申请取货列位置。仓储管理系统根据接收到的取货列位置申请返回第二任务，其中，第二任务是将目标运输物品的取货列位置写入第一任务中得到的，因此第二任务中携带有目标运输物品的取货列位置，可以理解的，第二任务中也携带有目标运输物品的目标终点位置。

在其中一个实施例中，仓储控制系统在执行第一任务时，将第一堆垛机的运行状态修改为工作状态。

步骤206，执行第二任务，控制第一堆垛机运行至取货列位置进行取货，将目标运输物品运输至目标终点位置。

具体地，仓储控制系统执行仓储管理系统返回的第二任务，根据第二任务中的目标运输物品的取货列位置控制第一堆垛机运行至取货列位置进行取货，将目标运输物品运输至目标终点位置。

上述一轨多车堆垛机的调度方法中，仓储控制系统根据第一堆垛机的位置向仓储管理系统发送取货任务申请，仓储管理系统可以根据第一堆垛机的位置从第一任务池中筛选与其它堆垛机不存在路径交叉的第一任务。在确定第一堆垛机运行至取货行行口时，仓储控制系统再向仓储管理系统申请携带取货列位置与目标终点位置的第二任务，并控制第一堆垛机执行第二任务，从取货列位置将目标运输物品运输至目标终点位置。由于第一堆垛机在执行任务时先考虑了行方向上路径交叉避让的情况，因此第一堆垛机运行至取货行位置时不需要避让其它堆垛机，其它堆垛机无需避让或停工等待，在第一堆垛机运行至取货行位置后再执行携带有取货列位置的第二任务，可以有效的避免仓储控制系统执行较多避让任务的情况发生，大大提升了烟丝物品的运输效率。

在其中一个实施例中，第二任务也可以是独立的列任务，具体地，若第一堆垛机与其它堆垛机同时执行携带有同一行位置的各第一任务，则根据第一堆垛机与其它堆垛机到达该行位置对应行口的先后顺序分配独立的第二任务。例如，第一堆垛机与其它堆垛机均执行第5行的行任务，第一堆垛机的第一任务对应的列位置为第1列，其它堆垛机的第一任务对应的列位置为第2列。若在运行过程中，其它堆垛机优先运行至第5行行口，此时仓储管理系统将不再为其它堆垛机分配列位置为第2列的第二任务，而是将列位置为第1列的第二任务分配给其它堆垛机，当其它堆垛机执行完列位置为第1列的列任务后，再将列位置为第2列的第二任务发送给第一堆垛机。

在一个实施例中，如图4所示，执行所述第一任务，控制所述第一堆垛机运行至所述取货行地址对应的行口位置之前，还包括：

步骤402，根据预设调度算法判断第一任务是否满足第一堆垛机的执行要求。

其中，预设调度算法是仓储控制系统为避免第一堆垛机与其它堆垛机在运行过程中发生碰撞而预先设置的调度算法。执行要求即第一堆垛机执行第一任务时不会与其它堆垛机有碰撞风险。

具体地，预设调度算法根据其它堆垛机的运行信息，如运行状态、运行位置以及运行趋势等运行信息确定第一堆垛机的执行要求，仓储控制系统根据第一任务所携带的取货行位置确定第一任务是否满足第一堆垛机的执行要求。

以应用于一轨双车系统为例，在其中一个实施例中，预设调度算法分为两个类别，第一类别为一车故障类别，第二类别为两车正常类别。

具体地，当系统中存在一台堆垛机故障时，需要考虑故障堆垛机有可能突然恢复正常运行的情况，预设调度算法包括以下几种情况：

第一种，如图5所示，第二堆垛机S2在执行任务时突发故障，且未取到货，此时预设调度算法将根据故障堆垛机的当前位置以及其所执行任务的起始位置A、目标位置B确定第一堆垛机的执行要求，即，取与这三个位置均相隔预设安全范围的区域范围为执行要求范围。若第一任务的运行范围处于此执行要求范围中，则确定第一任务满足第一堆垛机的执行要求。

第二种，如图6所示，第二堆垛机S2在执行任务时突发故障，且已取到货，且第二堆垛机的运行趋势与第一堆垛机S1所处区域相反，此时预设调度算法只需考虑S2的当前位置，取与S2当前位置相隔预设安全范围的区域范围为执行要求范围。

第三种，如图7所示，第二堆垛机S2在执行任务时突发故障，且已取到货，但第二堆垛机的运行趋势朝向第一堆垛机S1所处区域，此时预设调度算法需考虑S2的当前位置，及它任务的起始地址A、目标地址B，取与这三个位置均相隔预设安全范围的区域范围为执行要求范围。

第四种，如图8所示，第二堆垛机S2在空闲状态时突发故障，则即使第二堆垛机S2突然恢复正常运行，其也仅仅只会停留在当前故障位置。因此此时预设调度算法只需考虑S2的当前位置，取与S2当前位置相隔预设安全范围的区域范围为执行要求范围。

在其中一个实施例中，预设安全范围可以用货位区域的行数量表示，例如，预设安全范围为8个行货位范围。

在其中一个实施例中，预设调度算法还包括：当两台堆垛机均正常，且两台堆垛机均在执行任务时，当某台堆垛机完成任务后，立即寻从附近出发且在可执行范围内的任务，进行优先执行。

在其中一个实施例中，预设调度算法还包括：当两台堆垛机均正常，其中一台堆垛机正在执行任务且另一任务无法马上分配时，可先将另一堆垛机位移至另一任务的起始地址(会计算此位移的可执行性)。

在其中一个实施例中，当一台堆垛机故障时，另一堆垛机执行任务的复合循环，此时预设调度算法还包括：正常堆垛机完成任务后寻从它当前位置附近出发的并且在可执行范围内的任务。被故障堆垛机影响的任务将无法进行分配，需人工干预(消除故障或移到检修位等)。

在其中一个实施例中，当两台堆垛机均空闲，且均正常运行时，仓储控制系统在接收到仓储管理系统返回的第一任务时，会基于第二预设调度算法分配第一任务至对应的堆垛机执行。

具体地，第二预设调度算法包括以下几种情况：

第一种，两台堆垛机均空闲且只有一条任务且不需要让位执行时，计算两台堆垛机分别执行此任务所需行走的距离，计算方法为：将所有地址映射为两位数的货位地址，距离为堆垛机当前位置到任务的起始地址再到任务的目标地址。取计算结果最小的，即执行此任务行走路程最短的堆垛机来执行此任务。

第二种，两台堆垛机均空闲且只有一条任务并且需要让位执行时，计算两台堆垛机分别执行此任务所需行走的距离，计算方法为：将所有地址映射为两位数的货位地址，距离为堆垛机当前位置到任务的起始地址再到任务的目标地址再加上另一堆垛机需要位移的距离。取计算结果最小的，即执行此任务行走路程最短的堆垛机来执行此任务。

在其中一个实施例中，若此时第二任务池中存在多条可执行任务，且两台堆垛机均空闲时，第二预设调度算法还包括：遍历任务列表，若存在两条任务，执行路径互不干扰，则将两个任务同时下发给两台堆垛机。若未能到两条互不干扰的任务。则查是否存在一条任务其目标地址处于另一任务的路径范围之外相隔预设安全距离以上，则将此条任务发送给目标地址趋近的堆垛机。

步骤404，若满足执行要求，则将第一任务下发至第一堆垛机，将第一堆垛机的状态修改为工作状态。

具体地，在未将第一任务下发至第一堆垛机时，第一堆垛机的状态为空闲状态，当确定第一任务满足第一堆垛机的执行要求时，仓储控制系统将第一任务下发至第一堆垛机，并将第一堆垛机的状态修改为工作状态。

步骤406，若不满足执行要求，则将第一任务存入本地的第二任务池中。

其中，第二任务池是仓储控制系统对应的本地任务池，用于存储仓储管理系统下发的各个任务。可以理解的，当任务被执行完成后，仓储控制系统会删除本地任务池中的相应任务。

具体地，若仓储控制系统基于预设调度算法确定第一任务不满足第一堆垛机的执行条件，则将第一任务存入本地的第二任务池中。

步骤408，将第一堆垛机的状态修改为空闲状态。

具体地，仓储控制系统在确定第一任务不满足执行要求时，继续将第一堆垛机的状态修改为空闲状态，向仓储管理系统申请新的取货任务。

本实施例中，通过将仓储管理系统下发的第一任务与仓储控制系统基于预设调度算法得到的第一堆垛机的执行要求进行对比，确定第一任务是否满足第一堆垛机的执行要求，在第一任务不满足堆垛机的执行要求时，仓储控制系统将会把第一任务暂存入第二任务池中，重新向仓储管理系统申请新的取货任务，能够避免第一堆垛机在执行第一任务时与其它堆垛机发送碰撞，导致系统故障的情况发生，进一步提高了系统运行效率，降低了系统的运维成本。

在一个实施例中，如图9所示，根据第一堆垛机的位置向仓储管理系统申请取货任务之前，还包括：

步骤902，在第二任务池中查是否存在可执行任务，可执行任务为满足第一堆垛机的执行要求的任务。

具体地，在存在空闲的第一堆垛机时，仓储控制系统优先在本地的第二任务池中查是否有之前暂缓执行的任务，若存在，则基于预设调度算法确定该任务是否满足当前第一堆垛机的执行要求，若满足，则将该任务确定为可执行任务。

步骤904，若第二任务池中存在可执行任务，则将可执行任务下发至第一堆垛机，将第一堆垛机的状态修改为工作状态。

具体地，当第二任务池中缓存存在有满足第一堆垛机的执行要求的可执行任务时，仓储控制系统先将可执行任务下发至第一堆垛机，并将第一堆垛机的状态修改为工作状态，控制第一堆垛机完成可执行任务。

步骤906，若第二任务池中不存在可执行任务，则执行根据第一堆垛机的位置向仓储管理系统申请取货任务的步骤。

具体地，若第二任务池中的所有任务均不满足第一堆垛机的执行要求，则确定第二任务池中不存在可执行任务，此时执行根据第一堆垛机的位置向仓储管理系统申请取货任务的步骤。

本实施例中，在仓储控制系统向仓储管理系统申请取货任务之前，先遍历自身第二任务池中的任务，确认自身任务池中是否有之前暂缓执行，此时已满足执行要求的任务，如果没有，则再向仓储管理系统申请取货任务。如果有，则优先执行自身任务池中的任务，避免自身任务池中的任务堆积无法执行。

在一个实施例中，如图10所示，提供了一种一轨多车堆垛机的调度方法，应用于仓储管理系统中，包括以下步骤：

步骤1002，接收仓储控制系统发送的取货任务申请，取货任务申请是仓储控制系统根据第一堆垛机的位置生成的。

具体地，仓储管理系统接收仓储控制系统根据第一堆垛机的位置生成的取货任务申请，从而得知当前空闲的第一堆垛机的具体位置。

步骤1004，基于取货任务申请以及预设筛选策略从第一任务池中筛选出与其他堆垛机不存在路径交叉的待执行任务，根据待执行任务的取货行位置生成第一任务，并发送第一任务至仓储控制系统，第一任务指示第一堆垛机运行至取货行位置。

其中，预设筛选策略是仓储管理系统根据实际生产需求以及实际场地设计所预先设定的筛选策略，用来为空闲的第一堆垛机从第一任务池中筛选出与其它堆垛机不存在路径交叉的待执行任务。

其中，待执行任务为是仓储管理系统根据预先设定好的生产任务或实际生产需要生成的物品运输任务，可以理解的，待执行任务并不是直接下发至仓储控制系统中直接可执行的任务，仓储管理系统在生成待执行任务时，仅仅只写入目标运输物品的物品信息以及目标终点位置，而不写入目标运输物品的取货位置。

具体地，仓储管理系统基于取货任务申请中的第一堆垛机位置与预设筛选策略从第一任务池中筛选出与其它堆垛机不存在路径交叉的待执行任务，将待执行任务的取货位置对应的取货行位置写入待执行任务中，更新得到第一任务，并将第一任务发送至仓储控制系统，其中，第一任务用于指示第一堆垛机运行至取货行位置。可以理解的，待执行任务中携带有目标运输物品的物品信息以及目标运输物品的目标终点位置。

在其中一个实施例中，预设筛选策略为：优先选择与当前空闲的第一堆垛机具有最近距离的行位置的待执行任务。具体地，优先选取在行方向上与第一堆垛机具有最近距离的待执行任务，可以有效避免第一堆垛机执行任务时的路径与其它堆垛机的运行路径发生交叉，导致避让任务产生，使得一轨多车系统的执行效率得到提升。

在其中一个实施例中，预设筛选策略还包括：优先选择第一任务池优先级最高的待执行任务。具体地，仓储管理系统根据业务类型与默认优先级配置表生成各待执行任务的优先级，其中，业务类型包括货物出库、空箱回库和故障移送等等。例如，将空箱回库任务设置为优先级最高的任务，则当第一任务池中同时具备多条在行方向上与第一堆垛机具有最近距离的待执行任务，如果其中有空闲回库任务，则优先选择空箱回库待执行任务发送给第一堆垛机执行。

步骤1006，接收仓储控制系统发送的取货列位置申请，根据目标运输物品的取货列位置以及目标终点位置生成第二任务，将第二任务发送至仓储控制系统，第二任务指示第一堆垛机运行至取货列位置进行取货，将目标运输物品运输至目标终点位置。

具体地，接收仓储控制系统在确定第一堆垛机到达取货行位置对应的行口位置后发送的取货列位置申请，将原本未写入的目标运输物品的取货列位置写入第一任务中，更新得到第二任务。其中，第二任务还携带有原第一任务携带的目标运输物品的物品信息以及目标终点位置。将第二任务发送至仓储控制系统，第二任务用于指示第一堆垛机运行至取货列位置进行取货，将目标运输物品运输至目标终点位置。

上述一轨多车堆垛机的调度方法，仓储管理系统可以根据第一堆垛机的位置从第一任务池中筛选与其他堆垛机不存在路径交叉的第一任务。在确定第一堆垛机运行至取货行行口时，仓储管理系统再将携带取货列位置与目标终点位置的第二任务发送给仓储控制系统，指示第一堆垛机从取货列位置将目标运输物品运输至目标终点位置。由于第一堆垛机在执行任务时先考虑了行方向上路径交叉避让的情况，因此第一堆垛机运行至取货行位置时不需要避让其它堆垛机，其它堆垛机无需避让或停工等待，在第一堆垛机运行至取货行位置后再执行携带有取货列位置的第二任务，可以有效的避免仓储控制系统执行较多避让任务的情况发生，大大提升了烟丝物品的运输效率。

在一个实施例中，如图11所示，一轨多车堆垛机的调度方法还包括以下步骤：

步骤1102，接收仓储控制系统发送的任务生成指令，任务生成指令是仓储控制系统监测到物品运输终点区域存在空闲站台时，基于空闲站台的位置信息生成的。

其中，物品运输终点区域为各待运输物品的目标终点位置所在的区域，用于存放待运输物品，或利用待运输物品执行下一生产工序。以烟丝出库场景为例，当待运输物品为烟丝存放箱时，其物品运输终点区域即为各翻箱站台所在的区域；当待运输物品为空箱时，其物品运输终点区域即为空箱缓存站台所在的区域。

具体地，仓储管理系统接收仓储控制系统发送的任务生成指令。其中，仓储控制系统实时监测各个站台的状态，当仓储控制系统监测到物品运输终点区域存在空闲站台时，说明此时需要为空闲站台添加运输物品。仓储控制系统基于空闲站台的位置信息生成任务生成指令发送至仓储管理系统。

步骤1104，根据任务生成指令中空闲站台的位置信息，生成不携带目标运输物品的取货地址的待执行任务。

具体地，仓储管理系统根据空闲站台的位置信息，确定需要存入的目标运输物品的种类，根据目标运输物品的种类确定目标运输物品当前所处的位置，即目标运输物品的取货地址。基于目标运输物品的物品信息以及空闲站台的位置信息生成不携带取货地址的待执行任务。其中，待执行任务中携带有目标运输物品的物品信息以及目标终点位置。可以理解的，虽然仓储管理系统并未将目标运输物品的取货地址写入待执行任务中，但仓储管理系统自身可以得知各待执行任务的取货地址。

步骤1106，将待执行任务存入第一任务池中。

具体地，将待执行任务存入仓储管理系统本地的第一任务池中。

在其中一个实施例中，仓储管理系统在生成待执行任务之后，将待执行任务设置为不可执行状态。

在其中一个实施例中，仓储管理系统根据待执行任务的任务类型以及预设优先级配置表为第一任务池中的各待执行任务分配对应优先级。

在其中一个实施例中，任务池中的任务优先级会实时变动，当某一任务处于某一优先级达到预设时长时，将该任务的优先级上调一级，避免由于前面优先级任务数量过多而导致该任务长期无法被执行的情况发生。

上述实施例中，仓储管理系统在接收到仓储控制系统反馈的空闲站台位置信息时，不直接根据空闲站台位置信息确定携带取货地址与目标终点地址的任务下发给仓储控制系统执行，而是先生成不携带取货地址的待执行任务，当接收到仓储控制系统反馈的空闲堆垛机的位置时，再根据空闲堆垛机的位置以及预设筛选策略选择出不与其它堆垛机发送路径交叉的任务，有效提升了系统的运输效率。

在一个实施例中，一轨多车堆垛机的调度方法还包括：将待执行任务同时存入仓储控制系统的第二任务池中；当下发第一任务或第二任务至仓储控制系统之前，将第一任务池中的待执行任务与第二任务池中的待执行任务进行验证，确认第二任务池中是否存在待执行任务；若存在，则将第一任务或第二任务下发至仓储控制系统；若不存在，则暂停任务下发，并生成任务缺失信息，提示第二任务池中存在任务缺失。

具体地，仓储管理系统与仓储控制系统均有其对应的本地任务池，仓储管理系统在根据仓储控制系统反馈的空闲站台信息生成待执行任务时，会将待执行任务同时存入本地的第一任务池以及仓储控制系统的第二任务池，当仓储管理系统生成第一任务或第二任务并准备下发时，会将第一任务或第二任务对应的待执行任务与第二任务池中的待执行任务进行验证，确定第二任务池中是否存在对应的待执行任务。若验证失败，则说明第二任务池中的待执行任务被人为删除或仓储控制系统出现故障，此时仓储管理系统会暂停下发任务，同时生成任务缺失信息，提示第二任务池中存在任务缺失，通知人工介入检查。若验证成功，则直接将第一任务或第二任务下发至仓储控制系统。

本实施例中，通过在第一任务池与第二任务池中同步更新待执行任务信息，在下发对应任务时，先将第一任务池中的待执行任务与第二任务池中的待执行任务进行验证，若第二任务池中的待执行任务信息由于人工操作或系统故障的原因被清除导致验证不成功，则停止任务下发，并通知人工介入处理，可以避免在任务下发过程中由于外界因素导致系统任务分配紊乱的情况发生，提高了系统运行过程中物品运输的准确性。

在一个实施例中，如图12所示，提供一种一轨多车系统的调度方法，以其应用于一轨双车系统中为例，方法涉及到仓储管理系统(WMS)、仓储控制系统(WCS)第一堆垛机与第二堆垛机。

具体地，当空箱缓存站台或翻箱站台为空时，WCS系统基于空闲站台的位置信息向WMS系统发送任务生成指令，WMS系统接收WCS系统发送的任务生成指令，根据任务生成指令中空闲站台的位置信息，生成不携带目标运输物品的取货地址的待执行任务。将待执行任务的状态设置为不可执行，并将待执行任务同时下发至第一任务池与第二任务池中进行缓存。其中，待执行任务携带有目标运输物品的物品信息以及目标终点位置。

当存在空闲的第一堆垛机时，WCS系统在第二任务池中进行查，若第二任务池中有满足第一堆垛机的执行要求的可执行任务，则直接执行该可执行任务。

若第二任务池中不存在满足第一堆垛机执行要求的可执行任务，WCS系统根据第一堆垛机的位置向WMS系统申请取货任务，WMS系统根据第一堆垛机的位置以及预设筛选策略从第一任务池中筛选出与其它堆垛机不存在路径交叉的待执行任务，将该待执行任务取货位置的取货行位置写入到该待执行任务中，更新得到第一任务，将该待执行任务与第二任务池中的待执行任务进行验证，若第二任务池中不存在该待执行任务，则确认验证失败，停止下发第一任务，并生成任务缺失信息，提醒第二任务池中缺失任务，需要人工介入检查。若确定第二任务池中存在该待执行任务，则确认验证成功，将第一任务下发至WCS系统中。

WCS系统根据自身预设调度算法将确定第一任务是否满足第一堆垛机的执行要求，若不满足，则将第一任务存入第二任务池中，暂缓执行。若满足执行要求，则执行第一任务，控制第一堆垛机运行至取货行位置对应的行口。向WMS系统申请取货列位置。

WMS系统将第一任务对应的取货列地址写入至第一任务中，更新得到第二任务，重复执行任务验证过程，若第二任务池中存在该第二任务对应的待执行任务，则将第二任务下发至WCS系统中。

WCS系统执行第二任务，控制第一堆垛机运行至取货列位置进行取货，将目标运输物品运输至目标终点位置。

应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的一轨多车系统的调度方法的一轨多车系统的调度装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个一轨多车系统的调度装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于一轨多车系统的调度方法的限定，在此不再赘述。

在一个实施例中，如图13所示，提供了一种一轨多车系统的调度装置1300，包括：任务申请模块1301、第一任务执行模块1302和第二任务执行模块1303，其中：

任务申请模块1301，用于当第一堆垛机空闲时，根据第一堆垛机的位置向仓储管理系统申请取货任务，获得基于取货任务申请返回的第一任务，第一任务指示了取货行地址和目标终点位置，第一任务是仓储管理系统从第一任务池中筛选的与其它堆垛机不存在路径交叉的任务。

第一目标任务执行模块1302，用于执行第一任务，控制第一堆垛机运行至取货行地址对应的行口位置，并在达到行口位置后，向仓储管理系统申请取货列位置，获得基于取货列位置申请返回的第二任务，第二任务携带有目标运输物品的取货列位置。

第二目标任务执行模块1303，用于执行第二任务，控制第一堆垛机运行至取货列位置进行取货，将目标运输物品运输至目标终点位置。

上述一轨多车堆垛机的调度装置，仓储控制系统根据第一堆垛机的位置向仓储管理系统发送取货任务申请，仓储管理系统可以根据第一堆垛机的位置从第一任务池中筛选与其他堆垛机不存在路径交叉的第一任务。在确定第一堆垛机运行至取货行行口时，仓储控制系统再向仓储管理系统申请携带取货列位置与目标终点位置的第二任务，并控制第一堆垛机执行第二任务，从取货列位置将目标运输物品运输至目标终点位置。由于第一堆垛机在执行任务时先考虑了行方向上路径交叉避让的情况，因此第一堆垛机运行至取货行位置时不需要避让其它堆垛机，其它堆垛机无需避让或停工等待，在第一堆垛机运行至取货行位置后再执行携带有取货列位置的第二任务，可以有效的避免仓储控制系统执行较多避让任务的情况发生，大大提升了烟丝物品的运输效率。

在一个实施例中，一轨多车堆垛机的调度装置还包括：执行要求判断模块，用于根据预设调度算法判断第一任务是否满足第一堆垛机的执行要求；若满足执行要求，则将第一任务下发至第一堆垛机，将第一堆垛机的状态修改为工作状态；若不满足执行要求，则将第一任务存入本地第二任务池中；将第一堆垛机的状态修改为空闲状态。

在一个实施例中，一轨多车堆垛机的调度装置还包括：可执行任务查模块，用于在第二任务池中查是否存在可执行任务，可执行任务为满足第一堆垛机的执行要求的任务；若第二任务池中存在可执行任务，则将可执行任务下发至第一堆垛机，将第一堆垛机的状态修改为工作状态；若第二任务池中不存在可执行任务，则执行根据第一堆垛机的位置向仓储管理系统申请取货任务的步骤。

在一个实施例中，提供了一种一轨多车堆垛机的调度装置，包括：任务申请接收模块、第一任务生成模块以及第二任务生成模块，其中：

任务申请接收模块，用于接收仓储控制系统发送的取货任务申请，取货任务申请是仓储控制系统根据第一堆垛机的位置生成的。

第一任务生成模块，用于基于取货任务申请以及预设筛选策略从第一任务池中筛选出与其他堆垛机不存在路径交叉的待执行任务，根据待执行任务的取货行位置生成第一任务，并发送第一任务至仓储控制系统，第一任务指示第一堆垛机运行至取货行位置。

第二任务生成模块，用于接收仓储控制系统发送的取货列位置申请，根据目标运输物品的取货列位置以及目标终点位置生成第二任务，将第二任务发送至仓储控制系统，第二任务指示第一堆垛机运行至取货列位置进行取货，将目标运输物品运输至目标终点位置。

在一个实施例中，一轨多车堆垛机的调度装置还包括：待执行任务生成模块，用于接收仓储控制系统发送的任务生成指令，任务生成指令是仓储控制系统监测到物品运输终点区域存在空闲站台时，基于空闲站台的位置信息生成的；根据任务生成指令中空闲站台的位置信息，生成不携带目标运输物品的取货地址的待执行任务；将待执行任务存入第一任务池中。

在一个实施例中，一轨多车堆垛机的调度装置还包括：任务验证模块，用于将待执行任务同时存入仓储控制系统的第二任务池中；当下发第一任务或第二任务至仓储控制系统之前，将第一任务池中的待执行任务与第二任务池中的待执行任务进行验证，确认第二任务池中是否存在待执行任务；若存在，则将第一任务或第二任务下发至仓储控制系统；若不存在，则暂停任务下发，并生成任务缺失信息，提示第二任务池中存在任务缺失。

上述一轨多车堆垛机的调度装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图14所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储仓储管理系统、仓储控制系统数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种一轨多车堆垛机的调度方法。

本领域技术人员可以理解，图14中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各实施例的一轨多车堆垛机的调度方法的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述各实施例的一轨多车堆垛机的调度方法的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各实施例的一轨多车堆垛机的调度方法的步骤。

需要说明的是，本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。