车道线自动化更新方法、装置、设备及计算机可读存储介质与流程

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1.本技术涉及道路交通技术领域，尤其涉及一种车道线自动化更新方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

2.随着计算机技术和卫星定位技术的快速发展，车辆的导航技术也日益进步，自动驾驶技术也在日益成熟。
3.目前对于车辆的导航或者自动驾驶，都需要识别车辆行驶道路的车道线情况，设置需要将道路的车道线分布状况输入到车载电脑中，方便车辆识别。而针对显示道路中的车道线，因为使用时间、车道线功能的变化或者规划的原因，车道线会进行修改，因此，针对车载电脑或者导航系统中的车道线分布也需要进行相应的更新。在相关技术中，在对车道线进行更新时，一般都是采用完整的新车道线替换旧车道线，工作量大，针对未发生变化的车道线进行修改，造成工作量重复，耗时耗力，需要解决。

技术实现要素：

4.为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本技术提供一种车道线自动化更新方法、装置、设备及计算机可读存储介质，能够实现车道线的自动化更新，车道线更新速度快，效率高。
5.本技术第一方面提供一种车道线自动化更新方法，该方法包括：
6.获取原车道线信息和新车道线信息，其中，所述原车道线信息包括原车道线的位置信息，所述新车道线信息包括新生成的车道线的位置信息；
7.根据所述原车道线的位置信息和所述新车道线的位置信息确定所述原车道线与所述新车道线之间的变化区域；
8.基于所述变化区域与所述原车道线、新车道线的位置关系，对车道线进行更新。
9.作为本技术一种可能的实施方式，在该实施方式中，所述获取原车道线信息和新车道线信息包括：
10.获取原车道线id信息，通过所述原车道线id信息可查询所述原车道线的位置信息、车道线类型信息；
11.获取新车道线id信息，通过所述新车道线id信息可查询所述新车道线的位置信息、车道线类型信息；
12.获取车道线接续信息，所述车道线接续信息包括所述原车道线之间的连接关系以及所述新车道线之间的连接关系。
13.作为本技术一种可能的实施方式，在该实施方式中，所述根据所述原车道线的位置信息和所述新车道线的位置信息确定所述原车道线与所述新车道线之间的变化区域，包括：
14.基于所述原车道线的位置信息和所述新车道线的位置信息确定所述原车道线与
所述新车道线之间的重合区域和非重合区域，将所述非重合区域作为变化区域。
15.作为本技术一种可能的实施方式，在该实施方式中，所述基于所述变化区域与所述原车道线、新车道线的位置关系，对车道线进行更新，包括：
16.当所述变化区域对应的车道线同时存在于所述新车道线和所述原车道线上时，采用所述新车道线上对应于所述变化区域的部分车道线对所述车道线上对应于所述变化区域的部分车道线进行替换。
17.作为本技术一种可能的实施方式，在该实施方式中，所述基于所述变化区域与所述原车道线、新车道线的位置关系，对车道线进行更新，包括：
18.当所述变化区域对应的车道线存在于所述新车道线上，且不存在于所述原车道线上时，确定所述原车道线上距离所述变化区域对应的车道线最近的端头；
19.将所述新车道线上对应于所述变化区域的部分车道线接续在所述原车道线的所述端头上。
20.作为本技术一种可能的实施方式，在该实施方式中，所述基于所述变化区域与所述原车道线、新车道线的位置关系，对车道线进行更新，包括：
21.当所述变化区域对应的车道线存在于所述原车道线上，且不存在于所述新车道线上时，不对所述车道线进行更新。
22.作为本技术一种可能的实施方式，在该实施方式中，针对所述重合区域，所述方法还包括：
23.当确定所述原车道线和所述新车道线上对应于所述重合区域的车道线的属性信息不同时，针对所述重合区域对应的车道线，采用所述新车道线的属性信息替换所述原车道线的属性信息。
24.本技术第二方面提供一种车道线自动化更新装置，该装置包括：
25.车道线信息获取模块，用于获取原车道线信息和新车道线信息，其中，所述原车道线信息包括原车道线的位置信息，所述新车道线信息包括新生成的车道线的位置信息；
26.变化区域确定模块，用于根据所述原车道线的位置信息和所述新车道线的位置信息确定所述原车道线与所述新车道线之间的变化区域；
27.车道线更新模块，用于基于所述变化区域与所述原车道线、新车道线的位置关系，对车道线进行更新。
28.作为本技术一种可能的实施方式，在该实施方式中，车道线信息获取模块在获取原车道线信息和新车道线信息时，用于：
29.获取原车道线id信息，通过所述原车道线id信息可查询所述原车道线的位置信息、车道线类型信息；
30.获取新车道线id信息，通过所述新车道线id信息可查询所述新车道线的位置信息、车道线类型信息；
31.获取车道线接续信息，所述车道线接续信息包括所述原车道线之间的连接关系以及所述新车道线之间的连接关系。
32.作为本技术一种可能的实施方式，在该实施方式中，所述根据所述原车道线的位置信息和所述新车道线的位置信息确定所述原车道线与所述新车道线之间的变化区域，包括：
33.基于所述原车道线的位置信息和所述新车道线的位置信息确定所述原车道线与所述新车道线之间的重合区域和非重合区域，将所述非重合区域作为变化区域。
34.作为本技术一种可能的实施方式，在该实施方式中，变化区域确定模块在基于所述变化区域与所述原车道线、新车道线的位置关系，对车道线进行更新时，用于：
35.当所述变化区域对应的车道线同时存在于所述新车道线和所述原车道线上时，采用所述新车道线上对应于所述变化区域的部分车道线对所述车道线上对应于所述变化区域的部分车道线进行替换。
36.作为本技术一种可能的实施方式，在该实施方式中，车道线更新模块在基于所述变化区域与所述原车道线、新车道线的位置关系，对车道线进行更新时，用于：
37.当所述变化区域对应的车道线存在于所述新车道线上，且不存在于所述原车道线上时，确定所述原车道线上距离所述变化区域对应的车道线最近的端头；
38.将所述新车道线上对应于所述变化区域的部分车道线接续在所述原车道线的所述端头上。
39.作为本技术一种可能的实施方式，在该实施方式中，车道线更新模块在基于所述变化区域与所述原车道线、新车道线的位置关系，对车道线进行更新时，用于：
40.当所述变化区域对应的车道线存在于所述原车道线上，且不存在于所述新车道线上时，不对所述车道线进行更新。
41.作为本技术一种可能的实施方式，在该实施方式中，针对所述重合区域，车道线更新模块还用于：
42.当确定所述原车道线和所述新车道线上对应于所述重合区域的车道线的属性信息不同时，针对所述重合区域对应的车道线，采用所述新车道线的属性信息替换所述原车道线的属性信息。
43.本技术第三方面提供一种电子设备，包括：
44.处理器；以及
45.存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
46.本技术第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
47.本技术实施例通过获取原车道线和新车道线的车道线信息，并针对车道线信息中的车道线位置信息确定新车道线相较于原车道线的变化区域，并根据该变化区域与原车道线和新车道线之间的位置关系，确定需要更新的车道线，并对车道线进行自动化更新，基于原车道线和新车道线的不同之处，对车道线进行更新，对于相同之处不做更新，能够有效减少重复操作，降低工作量，提升车道线的更新效率。同时，针对变化区域与原车道线和新车道线之间的位置关系，确定对应的更新方案，能够针对不同的车道线修改情况进行不同的更新，进一步提升车道线自动更新的效率。
48.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
49.通过结合附图对本技术示例性实施方式进行更详细地描述，本技术的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本技术示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
50.图1是本技术实施例示出的一种车道线自动化更新方法的流程示意图；
51.图2是本技术实施例示出的一种车道线变化区域示意图；
52.图3是本技术实施例示出的一种信息获取方法的流程示意图；
53.图4是本技术实施例示出的一种车道线更新示意图；
54.图5是本技术实施例示出的一种车道线更新方法的流程示意图；
55.图6是本技术实施例示出的一种车道线接续更新方法的流程示意图；
56.图7是本技术实施例示出的一种车道线自动化更新装置的结构示意图；
57.图8是本技术实施例示出的电子设备的结构示意图。
58.结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。
具体实施方式
59.下面将参照附图更详细地描述本技术的实施方式。虽然附图中显示了本技术的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本技术而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本技术更加透彻和完整，并且能够将本技术的范围完整地传达给本领域的技术人员。
60.在本技术使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。在本技术和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
61.应当理解，尽管在本技术可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本技术范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
62.随着计算机技术和卫星定位技术的快速发展，车辆的导航技术也日益进步，自动驾驶技术也在日益成熟。目前对于车辆的导航或者自动驾驶，都需要识别车辆行驶道路的车道线情况，设置需要将道路的车道线分布状况输入到车载电脑中，方便车辆识别。而针对显示道路中的车道线，因为使用时间、车道线功能的变化或者规划的原因，车道线会进行修改，因此，针对车载电脑或者导航系统中的车道线分布也需要进行相应的更新。在相关技术中，在对车道线进行更新时，一般都是采用完整的新车道线替换旧车道线，工作量大，针对未发生变化的车道线进行修改，造成工作量重复，耗时耗力，需要解决。
63.针对上述问题，本技术实施例提供一种车道线自动化更新方法，够实现车道线的
自动化更新，车道线更新速度快，效率高。
64.以下结合附图详细描述本技术实施例的技术方案。
65.图1是本技术实施例示出的车道线自动化更新方法的流程示意图。
66.参见图1，本技术实施例示出的车道线自动化更新方法包括：
67.步骤s101，获取原车道线信息和新车道线信息，其中，所述原车道线信息包括原车道线的位置信息，所述新车道线信息包括新生成的车道线的位置信息。
68.本技术实施例提供的车道线自动化更新方法可以应用于车载电脑、云服务器等，用于为车载电脑或者云服务器中存储的道路车道线进行更新。可选的，原车道线信息存储在云服务器中，原车道线信息包括原车道线所在位置的地理位置信息、形状信息、属性信息等，如经纬度信息、线型等。新车道线信息是最新获取的车道线的信息，可以通过检测车辆实时采集的车道线信息，新车道线信息也应包括新采集的车道线对应的地理位置信息、形状信息、属性信息等，如经纬度信息、线型等。在本技术实施例中，原车导线信息和新车道线信息是对应于同一实景道路采集的，可选的，可以是针对某一实景道路，前后两次采集的车道线信息。
69.作为本技术一种可能的实施方式，为方便说明，以一个具体实施例为例，针对某一实景道路，在一年前采集过该实景道路的车道线信息，并将该车道线信息存储在云服务器中，为原车道线信息，一年后，该实景道路经过多次调整，车道线发生变化，为根据变化对车道线进行更新，通过检测车辆再次采集该实景道路的车道线信息，作为新车道新信息，其中，原车道线信息和新车道线信息中都包括该实景道路中车道线的位置信息、分布情况、车道线的线型、属性等信息。
70.步骤s102，根据所述原车道线的位置信息和所述新车道线的位置信息确定所述原车道线与所述新车道线之间的变化区域。
71.在本技术实施例中，在获取到原车道线信息和新车道线信息之后，确定原车道线与新车道线之间的变化区域，其中，该变化区域是指原车道线和新车道线不同的区域，其中，可以是位置分布不同、车道线属性不同、车道线数量不同、车道线走向不同等。在本技术实施例中，在确定原车道线和新车道线之间的变化区域时，可以采用图像识别的方式，识别原车道线和新车道线之间的不同之处。
72.作为本技术一种可能的实施方式，为方便说明，以一个具体实施例为例，如图2所示，车道线x代表一对原车道线，x'代表一对新车道线，通过对原车道线和新车道线的对比，可以得出，变化区域为图中的a、b、c三处，其中，变化区域a和a'是指车道线线型发生变化的区域，变化区域b和b'是指车道线位置发生变化的区域，变化区域c和c'是指车道线的走向发生变化的区域。当然，在具体实施过程中，原车道线和新车道线之间的变化区域可能不同，此处只是为方便说明举出的一个例子，对本技术不做限制。
73.步骤s103，基于所述变化区域与所述原车道线、新车道线的位置关系，对车道线进行更新。
74.在本技术实施例中，在确定变化区域之后，基于变化区域所在的车道线与新车道线和原车道线之间的位置关系，确定对车道线进行何种更新。其中，变化区域是指原车道线上与新车道线不同的区域、新车道线上与原车道线不同的区域。因此，针对同一变化区域，可能同时存在原车道线和新车道线上，也可能只存在原车道线或新车道线其中一种车道线
上，针对上述不同的情况，需要对车道线采取不同的更新。
75.作为本技术一种可能的实施方式，为方便说明，以一个具体实施例为例，变化区域是指原车道线上与新车道线不同的区域、新车道线上与原车道线不同的区域，因为原车道线和新车道线都对应于同一实景道路，而对应的变化区域也会对应于同一实景道路，可以先通过确定变化区域对应的实景道路部分，然后基于该实景道路部分，分别确定该变化区域对应与新车道线和原车道线的位置，然后进行相应的更新。
76.本技术实施例通过获取原车道线和新车道线的车道线信息，并针对车道线信息中的车道线位置信息确定新车道线相较于原车道线的变化区域，并根据该变化区域与原车道线和新车道线之间的位置关系，确定需要更新的车道线，并对车道线进行自动化更新，基于原车道线和新车道线的不同之处，对车道线进行更新，对于相同之处不做更新，能够有效减少重复操作，降低工作量，提升车道线的更新效率。同时，针对变化区域与原车道线和新车道线之间的位置关系，确定对应的更新方案，能够针对不同的车道线修改情况进行不同的更新，进一步提升车道线自动更新的效率。
77.作为本技术一种可能的实施方式，在该实施方式中，如图3所示，所述获取原车道线信息和新车道线信息包括：
78.步骤s301，获取原车道线id信息，通过所述原车道线id信息可查询所述原车道线的位置信息、车道线类型信息。
79.在本技术实施例中，针对某一实景道路，在采集完该实景道路上的车道线后，对车道线进行分段，并给每段车道线标识一个id信息，通过该id信息，可以检索到对应的车道线段的全面信息，如车道线的位置信息、数量、线型等。
80.步骤s302，获取新车道线id信息，通过所述新车道线id信息可查询所述新车道线的位置信息、车道线类型信息。
81.在本技术实施例中，针对新获取的车道新信息，采用上述方法，为新车道线标识对应的id信息，此处不再赘述。
82.步骤s303，获取车道线接续信息，所述车道线接续信息包括所述原车道线之间的连接关系以及所述新车道线之间的连接关系。
83.在本技术实施例中，车道线接续信息是指车道线段之间的连接关系，通过接续信息将所有的车道线段组成完整的车道线。
84.本技术实施例通过id信息唯一确定车道线，保证车道线信息获取的准确性和车道线更新的准确性。
85.作为本技术一种可能的实施方式，在该实施方式中，所述根据所述原车道线的位置信息和所述新车道线的位置信息确定所述原车道线与所述新车道线之间的变化区域，包括：
86.基于所述原车道线的位置信息和所述新车道线的位置信息确定所述原车道线与所述新车道线之间的重合区域和非重合区域，将所述非重合区域作为变化区域。
87.在本技术实施例中，基于所述原车道线的位置信息和所述新车道线的位置信息确定所述原车道线与所述新车道线之间的重合区域和非重合区域，将所述非重合区域作为变化区域，可选的，将原车道线和新车道线投影到一个投影空间，将完全重合的区域作为重合区域，将不完全重合和没有交集的部分作为非重合区域。
88.本技术实施例通过对比原车道线和新车道线，确定两者的重合区域和非重合区域，便于后续车道线的更新。
89.作为本技术一种可能的实施方式，在该实施方式中，所述基于所述变化区域与所述原车道线、新车道线的位置关系，对车道线进行更新，包括：
90.当所述变化区域对应的车道线同时存在于所述新车道线和所述原车道线上时，采用所述新车道线上对应于所述变化区域的部分车道线对所述车道线上对应于所述变化区域的部分车道线进行替换。
91.在本技术实施例中，在确定原车道线和新车道线的变化区域之后，确定该变化区域对应的实景道路车道线，然后基于实景道路车道线，分别确定对应于原车道线的部分和新车道线的部分，查看该变化区域是否有对应的原车道线部分和新车道线部分。针对某一变化区域，其对应的实景道路车道线在原车道线和新车道线上都有时，采用所述新车道线上对应于所述变化区域的部分车道线对所述车道线上对应于所述变化区域的部分车道线进行替换。
92.作为本技术一种可能的实施方式，为方便说明，以一个具体实施例为例，如图4所示，车道线x代表一对原车道线，x'代表一对新车道线，，变化区域同时存在于原车道线上和新车道线上，则直接采用新车道线部分替换原车道线上变化区域的部分，如变化区域位于原车道线的区域为区域a，其中变化区域a中的车道线为虚线，变化区域位于新车道线的区域a'，其中变化区域a'中的车道线为实线，则可以直接将原车道线上的变化区域修改为虚线，完成车道线的更新。当然，在具体实施过程中，车道线的变换可能多种多样，本技术实施例只是提供一种便于说明的实施例，对本技术不起限制作用。
93.本技术实施例通过对同时存在于原车道线和新车道线的变化区域，直接采用新车道线替换原车道线，能够快速准确的实现车道线的自动化更新。
94.作为本技术一种可能的实施方式，在该实施方式中，如图5所示，所述基于所述变化区域与所述原车道线、新车道线的位置关系，对车道线进行更新，包括：
95.步骤s501，当所述变化区域对应的车道线存在于所述新车道线上，且不存在于所述原车道线上时，确定所述原车道线上距离所述变化区域对应的车道线最近的端头。
96.在本技术实施例中，当变化区域只存在与新车道线上时，需先确定其对应的原车道线的端头。
97.步骤s502，将所述新车道线上对应于所述变化区域的部分车道线接续在所述原车道线的所述端头上。
98.作为本技术一种可能的实施方式，为方便说明，以一个具体实施例为例，如图6所示，针对实景车道线x，车道线x代表一对原车道线，x'代表一对新车道线，原车道线x和新车道线x'之间的变化区域为区域b和区域b'，对于该变化区域，原车道线上没有区域b的信息，如原车道线上对于区域b的信息没有采集，或者当时该实景车道线已经到头，后面没有对应的车道线了，而在新车道线中，区域b'为实线车道线，则需要判定在原车道线上，距离该变化区域最近的端点m，并将新车道线中的实线车道线接续到该端点m上，实现车道线的更新。当然，在实际实施过程中，车道线的变化可能不同，本领域技术人员可以按照本技术实施例通提供的思路完成车道线的更新时，也应该在本技术的保护范围中。
99.本技术实施例通过对仅存在于新车道线上，不存在原车道线上的变化区域，将新
车道线上对应的区域接续在原车道线的端头，完成车道线的更新。
100.作为本技术一种可能的实施方式，在该实施方式中，所述基于所述变化区域与所述原车道线、新车道线的位置关系，对车道线进行更新，包括：
101.当所述变化区域对应的车道线存在于所述原车道线上，且不存在于所述新车道线上时，不对所述车道线进行更新。
102.在本技术实施例中，当变化区域仅存在与原车道线上，不存在与新车道线上时，可能存在两种情况，一是该变化区域对应的实景车道线中车道线被抹去，且没有画新的车道线，二是检测车辆行驶到此处，为继续前行，因而没有采集到后续的车道线信息。因为无法分辨该两种情况，因此对车道线不做更新。可选的，可以在人为确定具体情况后，对车道线进行相应的更新。
103.作为本技术一种可能的实施方式，在该实施方式中，针对所述重合区域，所述方法还包括：
104.当确定所述原车道线和所述新车道线上对应于所述重合区域的车道线的属性信息不同时，针对所述重合区域对应的车道线，采用所述新车道线的属性信息替换所述原车道线的属性信息。
105.在本技术实施例中，对于原车道线和新车道线完全重合的部分，可能存在车道线属性信息修改的情况，如针对某一段车道线，原车道线信息中显示该车道线段为导流线，在新车道线中显示该车道线段边缘线，则将该车道线段的属性信息修改为边缘线，即采用新车道线的属性信息替换原车道线的属性信息。
106.本技术实施例通过获取原车道线和新车道线的车道线信息，并针对车道线信息中的车道线位置信息确定新车道线相较于原车道线的变化区域，并根据该变化区域与原车道线和新车道线之间的位置关系，确定需要更新的车道线，并对车道线进行自动化更新，基于原车道线和新车道线的不同之处，对车道线进行更新，对于相同之处不做更新，能够有效减少重复操作，降低工作量，提升车道线的更新效率。同时，针对变化区域与原车道线和新车道线之间的位置关系，确定对应的更新方案，能够针对不同的车道线修改情况进行不同的更新，进一步提升车道线自动更新的效率。
107.与前述应用功能实现方法实施例相对应，本技术还提供了一种车道线自动化更新装置、电子设备及相应的实施例。
108.图7是本技术实施例示出的车道线自动化更新装置的结构示意图。
109.参见图7，本技术实施例提供的车道线自动化更新装置70包括车道线信息获取模块710、变化区域确定模块720、以及变化区域确定模块720，其中：
110.车道线信息获取模块710，用于获取原车道线信息和新车道线信息，其中，所述原车道线信息包括原车道线的位置信息，所述新车道线信息包括新生成的车道线的位置信息；
111.变化区域确定模块720，用于根据所述原车道线的位置信息和所述新车道线的位置信息确定所述原车道线与所述新车道线之间的变化区域；
112.车道线更新模块730，用于基于所述变化区域与所述原车道线、新车道线的位置关系，对车道线进行更新。
113.作为本技术一种可能的实施方式，在该实施方式中，车道线信息获取模块710在获
取原车道线信息和新车道线信息时，用于：
114.获取原车道线id信息，通过所述原车道线id信息可查询所述原车道线的位置信息、车道线类型信息；
115.获取新车道线id信息，通过所述新车道线id信息可查询所述新车道线的位置信息、车道线类型信息；
116.获取车道线接续信息，所述车道线接续信息包括所述原车道线之间的连接关系以及所述新车道线之间的连接关系。
117.作为本技术一种可能的实施方式，在该实施方式中，所述根据所述原车道线的位置信息和所述新车道线的位置信息确定所述原车道线与所述新车道线之间的变化区域，包括：
118.基于所述原车道线的位置信息和所述新车道线的位置信息确定所述原车道线与所述新车道线之间的重合区域和非重合区域，将所述非重合区域作为变化区域。
119.作为本技术一种可能的实施方式，在该实施方式中，变化区域确定模块720在基于所述变化区域与所述原车道线、新车道线的位置关系，对车道线进行更新时，用于：
120.当所述变化区域对应的车道线同时存在于所述新车道线和所述原车道线上时，采用所述新车道线上对应于所述变化区域的部分车道线对所述车道线上对应于所述变化区域的部分车道线进行替换。
121.作为本技术一种可能的实施方式，在该实施方式中，车道线更新模块730在基于所述变化区域与所述原车道线、新车道线的位置关系，对车道线进行更新时，用于：
122.当所述变化区域对应的车道线存在于所述新车道线上，且不存在于所述原车道线上时，确定所述原车道线上距离所述变化区域对应的车道线最近的端头；
123.将所述新车道线上对应于所述变化区域的部分车道线接续在所述原车道线的所述端头上。
124.作为本技术一种可能的实施方式，在该实施方式中，车道线更新模块730在基于所述变化区域与所述原车道线、新车道线的位置关系，对车道线进行更新时，用于：
125.当所述变化区域对应的车道线存在于所述原车道线上，且不存在于所述新车道线上时，不对所述车道线进行更新。
126.作为本技术一种可能的实施方式，在该实施方式中，针对所述重合区域，车道线更新模块还用于：
127.当确定所述原车道线和所述新车道线上对应于所述重合区域的车道线的属性信息不同时，针对所述重合区域对应的车道线，采用所述新车道线的属性信息替换所述原车道线的属性信息。
128.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不再做详细阐述说明。
129.本技术实施例通过获取原车道线和新车道线的车道线信息，并针对车道线信息中的车道线位置信息确定新车道线相较于原车道线的变化区域，并根据该变化区域与原车道线和新车道线之间的位置关系，确定需要更新的车道线，并对车道线进行自动化更新，基于原车道线和新车道线的不同之处，对车道线进行更新，对于相同之处不做更新，能够有效减少重复操作，降低工作量，提升车道线的更新效率。同时，针对变化区域与原车道线和新车
道线之间的位置关系，确定对应的更新方案，能够针对不同的车道线修改情况进行不同的更新，进一步提升车道线自动更新的效率。
130.图8是本技术实施例示出的电子设备的结构示意图。
131.参见图8，电子设备80包括存储器810和处理器820。
132.处理器820可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
133.存储器810可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器(rom)和永久存储装置。其中，rom可以存储处理器820或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置(例如磁或光盘、闪存)作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备(例如软盘、光驱)。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器810可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片(例如dram，sram，sdram，闪存，可编程只读存储器)，磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器810可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片(cd)、只读数字多功能光盘(例如dvd-rom，双层dvd-rom)、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡(例如sd卡、min sd卡、micro-sd卡等)、磁性软盘等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。
134.存储器810上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器820处理时，可以使处理器820执行上文述及的方法中的部分或全部。
135.此外，根据本技术的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本技术的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。
136.或者，本技术还可以实施为一种计算机可读存储介质(或非暂时性机器可读存储介质或机器可读存储介质)，其上存储有可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)，当可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)被电子设备(或服务器等)的处理器执行时，使处理器执行根据本技术的上述方法的各个步骤的部分或全部。
137.以上已经描述了本技术的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

技术特征：

1.一种车道线自动化更新方法，其特征在于，所述方法包括：获取原车道线信息和新车道线信息，其中，所述原车道线信息包括原车道线的位置信息，所述新车道线信息包括新生成的车道线的位置信息；根据所述原车道线的位置信息和所述新车道线的位置信息确定所述原车道线与所述新车道线之间的变化区域；基于所述变化区域与所述原车道线、新车道线的位置关系，对车道线进行更新。2.根据权利要求1所述的车道线自动化更新方法，其特征在于，所述获取原车道线信息和新车道线信息包括：获取原车道线id信息，通过所述原车道线id信息可查询所述原车道线的位置信息、车道线类型信息；获取新车道线id信息，通过所述新车道线id信息可查询所述新车道线的位置信息、车道线类型信息；获取车道线接续信息，所述车道线接续信息包括所述原车道线之间的连接关系以及所述新车道线之间的连接关系。3.根据权利要求1所述的车道线自动化更新方法，其特征在于，所述根据所述原车道线的位置信息和所述新车道线的位置信息确定所述原车道线与所述新车道线之间的变化区域，包括：基于所述原车道线的位置信息和所述新车道线的位置信息确定所述原车道线与所述新车道线之间的重合区域和非重合区域，将所述非重合区域作为变化区域。4.根据权利要求1所述的车道线自动化更新方法，其特征在于，所述基于所述变化区域与所述原车道线、新车道线的位置关系，对车道线进行更新，包括：当所述变化区域对应的车道线同时存在于所述新车道线和所述原车道线上时，采用所述新车道线上对应于所述变化区域的部分车道线对所述车道线上对应于所述变化区域的部分车道线进行替换。5.根据权利要求1所述的车道线自动化更新方法，其特征在于，所述基于所述变化区域与所述原车道线、新车道线的位置关系，对车道线进行更新，包括：当所述变化区域对应的车道线存在于所述新车道线上，且不存在于所述原车道线上时，确定所述原车道线上距离所述变化区域对应的车道线最近的端头；将所述新车道线上对应于所述变化区域的部分车道线接续在所述原车道线的所述端头上。6.根据权利要求1所述的车道线自动化更新方法，其特征在于，所述基于所述变化区域与所述原车道线、新车道线的位置关系，对车道线进行更新，包括：当所述变化区域对应的车道线存在于所述原车道线上，且不存在于所述新车道线上时，不对所述车道线进行更新。7.根据权利要求3所述的车道线自动化更新方法，其特征在于，针对所述重合区域，所述方法还包括：当确定所述原车道线和所述新车道线上对应于所述重合区域的车道线的属性信息不同时，针对所述重合区域对应的车道线，采用所述新车道线的属性信息替换所述原车道线的属性信息。
8.一种车道线自动化更新装置，其特征在于，所述装置包括：车道线信息获取模块，用于获取原车道线信息和新车道线信息，其中，所述原车道线信息包括原车道线的位置信息，所述新车道线信息包括新生成的车道线的位置信息；变化区域确定模块，用于根据所述原车道线的位置信息和所述新车道线的位置信息确定所述原车道线与所述新车道线之间的变化区域；车道线更新模块，用于基于所述变化区域与所述原车道线、新车道线的位置关系，对车道线进行更新。9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器；以及存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。

技术总结

本申请涉及一种车道线自动化更新方法、装置、设备及计算机可读存储介质。该方法包括：获取原车道线信息和新车道线信息，确定原车道线与新车道线之间的变化区域；基于所述变化区域与原车道线、新车道线的位置关系，对车道线进行更新。本申请实施例通过确定新车道线相较于原车道线的变化区域，并根据该变化区域与原车道线和新车道线之间的位置关系，确定需要更新的车道线，并对车道线进行自动化更新，能够有效减少重复操作，降低工作量，提升车道线的更新效率，同时，针对变化区域与原车道线和新车道线之间的位置关系，确定对应的更新方案，能够针对不同的车道线修改情况进行不同的更新，进一步提升车道线自动更新的效率。进一步提升车道线自动更新的效率。进一步提升车道线自动更新的效率。