自移动设备多点碰撞识别方法、装置、系统及存储介质与流程

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1.本技术涉及自移动设备技术领域，尤其涉及自移动设备多点碰撞识别方法、装置、系统及存储介质。

背景技术：

2.清扫机器人凭借着优异的清扫性能和智能化的操作已经在日常生活中得到了广泛的应用。如何在实现全覆盖打扫的同时进行有效避障为目前清扫机器人最关注的核心问题之一。因此，碰撞检测和避障功能作为清扫机器人智能化的核心要素已经变得越来越重要。
3.目前市场上的清扫机器人主要是利用产品分体式碰撞模块来实现的，而分体式的碰撞模块装配难度大，产品的可靠性较低，整机一体化程度低，无法满足不同场景下复杂的碰撞检测需求。压力一体式碰撞检测装置由于其传感器尺寸可根据不同产品需求定制，响应速度快，智能化程度高，相比于其他的碰撞检测装置，更能满足复杂的碰撞检测需求。但是由于清扫机器人复杂的工作场景、多变的行走路线和速度。在脱困场景下，机器人会面对同时碰撞多个物体的场景，压力一体式碰撞检测装置很难识别短时间内碰撞多个物体的场景。
4.因此，我们需要寻一种应对脱困场景下多点碰撞上报的解决方法。

技术实现要素：

5.本技术的目的在于提供自移动设备多点碰撞识别方法、装置、系统及存储介质，其能对短时间内的多点碰撞进行有效识别。
6.为实现上述申请目的，本技术提出了如下技术方案：
7.第一方面，提供自移动设备多点碰撞识别方法，所述自移动设备包括设于其周向不同位置用于碰撞检测的至少两个压力传感器，所述方法包括：
8.实时采集所述至少两个压力传感器中任一压力传感器对应的至少两个信号幅值，所述至少两个信号幅值中任一所述信号幅值不小于预设碰撞门限幅值；
9.基于所述至少两个压力传感器中任一压力传感器在当前第一时间窗口内的最大信号幅值与传感器标识的对应关系，判断所述对应关系中峰值分布数量是否大于1，所述第一时间窗口是以所述至少两个压力传感器中任一第一压力传感器的第一信号幅值采集起始时刻为起点的第一预设时长；
10.若否，则判断在除所述当前第一时间窗口外的当前第二时间窗口内所述至少两个压力传感器中是否存在除所述第一压力传感器外的第二压力传感器执行信号采集，所述第二时间窗口是以所述第一压力传感器的第一信号幅值采集时刻为起点的第二预设时长；所述第二预设时长大于所述第一预设时长；
11.若有，则判定所述自移动设备触发多点碰撞。
12.在一种较佳的实施方式中，所述基于所述至少两个压力传感器中任一压力传感器
在当前第一时间窗口内的最大信号幅值与传感器标识的对应关系，判断所述对应关系中峰值分布数量是否大于1，若是，则判定所述自移动设备触发多点碰撞。
13.在一种较佳的实施方式中，所述基于所述至少两个压力传感器中任一压力传感器在当前第一时间窗口内的最大信号幅值与传感器标识的对应关系，判断所述对应关系中峰值分布数量是否大于1，包括：
14.分别获取所述至少两个压力传感器中任一压力传感器在当前第一时间窗口内的最大信号幅值；
15.基于至少一个所述最大信号幅值及相应的传感器标识建立对应关系；
16.获取所述对应关系中峰值分布数量；
17.判断所述峰值分布数量是否大于1。
18.在一种较佳的实施方式中，所述判断在除所述当前第一时间窗口外的当前第二时间窗口内所述至少两个压力传感器中是否存在除所述第一压力传感器外的第二压力传感器执行信号采集，包括：
19.在以所述第一压力传感器的第一信号幅值采集时刻为起点的第二时间窗口内，获取所有压力传感器的信号幅值随时间变化的至少一条对应关系曲线，所述至少一条对应关系曲线包括与所述第一压力传感器对应的第一关系曲线；
20.在所述至少一条对应关系曲线中查除所述第一关系曲线之外的第二关系曲线，所述第二关系曲线包括第二信号幅值采集时刻，所述第二信号幅值采集时刻不属于所述当前第一时间窗口。
21.在一种较佳的实施方式中，在所述第一压力传感器的第一信号幅值采集起始时刻，所述方法还包括：
22.获取所述第一信号幅值采集起始时刻对应碰撞点的碰撞位置。
23.在一种较佳的实施方式中，所述自移动设备包括环设于其外部的挡板，所述至少两个压力传感器中的任一压力传感器均设于所述挡板上；
24.所述获取所述第一碰撞时刻对应碰撞点的碰撞位置，包括：
25.在所述第一时间窗口内获取除所述第一关系曲线外的第三关系曲线，所述第三关系曲线对应于所述至少两个压力传感器中除所述第一压力传感器外的第三压力传感器；
26.计算所述第三关系曲线起始时刻与所述第一关系曲线起始时刻的时间差；
27.基于所述第一压力传感器与所述第三压力传感器在所述挡板上的位置信息、所述时间差，计算所述第一碰撞时刻对应碰撞点的碰撞位置。
28.第二方面，提供自移动设备多点碰撞识别装置，所述自移动设备包括设于其周向不同位置用于碰撞检测的至少两个压力传感器，所述装置包括：
29.信号采集模块，用于实时采集所述至少两个压力传感器中任一压力传感器对应的至少两个信号幅值，所述至少两个信号幅值中任一所述信号幅值不小于预设碰撞门限幅值；
30.第一判断模块，用于基于所述至少两个压力传感器中任一压力传感器在当前第一时间窗口内的最大信号幅值与传感器标识的对应关系，判断所述对应关系中峰值分布数量是否大于1，所述第一时间窗口是以所述至少两个压力传感器中任一第一压力传感器的第一信号幅值采集起始时刻为起点的第一预设时长；
31.第二判断模块，用于当所述第一判断模块的判断结果为否，则判断在当前第二时间窗口内所述至少两个压力传感器中是否存在除所述第一压力传感器外的第二压力传感器执行信号采集，所述第二时间窗口是以所述第一压力传感器的第一信号幅值采集时刻为起点的第二预设时长；所述第二预设时长大于所述第一预设时长；若有，则判定所述自移动设备触发多点碰撞。
32.在一种较佳的实施方式中，所述第一判断模块判断结果为否，则所述第一判断模块判定所述自移动设备触发多点碰撞。
33.第三方面，提供自移动设备多点碰撞识别系统，所述系统包括：
34.至少两个压力传感器；
35.与所述至少两个压力传感器分别连接的处理器，所述处理器执行如第一方面任意一项所述的方法；
36.与所述处理器连接的存储器。
37.第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一项所述的方法。
38.与现有技术相比，本技术具有如下有益效果：
39.本技术提供自移动设备多点碰撞识别方法、装置、系统及存储介质，其中方法包括实时采集至少两个压力传感器中任一压力传感器对应的至少两个信号幅值，基于至少两个压力传感器中任一压力传感器在当前第一时间窗口内的最大信号幅值与传感器标识的对应关系，判断对应关系中峰值分布数量是否大于1，若否，则判断在当前第二时间窗口内至少两个压力传感器中是否存在除第一压力传感器外的第二压力传感器执行信号采集，若有，则判定自移动设备触发多点碰撞；本技术通过设置至少两个压力传感器的方式通过对所采集信号数据进行处理进行自移动设备的多点碰撞识别，该方法对移动中的自移动设备触发多点碰撞的准确度及实时性高。
附图说明
40.图1是本实施例中一种自移动设备的结构示意图；
41.图2是本实施例中又一种自移动设备的结构示意图
42.图3是本实施例中自移动设备多点碰撞识别方法的流程图；
43.图4是本实施例中单点碰撞峰值分布示意图；
44.图5是本实施例中多点碰撞峰值分布示意图；
45.图6是本实施例中所有压力传感器时域信号波形叠加图。
具体实施方式
46.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
47.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第
一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
48.实施例
49.本实施例提供一种自移动设备多点碰撞识别方法，该自移动设备优选为清扫机器人。如图1、2所示，该清洁机器人包括本体1、设于该本体1外部周向的挡板2、设于该挡板2上的至少两个压力传感器。
50.其中，挡板2与本体1的形状相匹配。本实施例中清洁机器人的本体1的形状不做限制，可以为规则或不规则形状，如圆形、矩形等，相应挡板2的形状为相应空心环形。由于清洁机器人内部结构存在非对称性，所有的压力传感器并不一定沿挡板2均匀布设。
51.以及，如图1、2所示，至少两个压力传感器包括但不限于第一压力传感器3、第二压力传感器4、第三压力传感器5等。所有压力传感器按序设置传感器序号，如s1、s2、s3等。
52.在此基础上，如图3所示，该自移动设备多点碰撞识别方法包括如下步骤：
53.s1、实时采集至少两个压力传感器中任一压力传感器对应的至少两个信号幅值。其中，至少两个信号幅值中任一信号幅值不小于预设碰撞门限幅值。
54.具体的，每一压力传感器在进行信号采集时，当信号幅值未达到预设碰撞门限幅值时不进行数据采集、储存及上报，以避免数据冗余。当信号幅值未达到预设碰撞门限幅值时开始采集时域信号，通常为信号幅值。
55.以及，预设碰撞门限幅值通常为试验获得的经验值，可根据清洁机器人的参数、速度、清扫环境等进行自动匹配或人为设置。
56.s2、基于至少两个压力传感器中任一压力传感器在当前第一时间窗口内的最大信号幅值与传感器标识的对应关系，判断对应关系中峰值分布数量是否大于1。
57.其中，第一时间窗口是以至少两个压力传感器中任一第一压力传感器3的第一信号起始采集时刻为起点的第一预设时长。示例性的，第一预设时长为10ms。
58.需要说明的是，本实施例中的第一压力传感器3并不是预先定义的特定压力传感器，而是指在本次多点碰撞识别过程中首先识别到碰撞的传感器，认为是在本次多点碰撞过程中靠近第一次碰撞的碰撞点最近的传感器。当然，在每一次多点碰撞识别中，该第一压力传感器3相同或不同。
59.该步骤s2用于多个碰撞同时发生的识别。具体的，第一时间窗口时长较短，该第一时间窗口内发生的碰撞可以认为是同时发生。以及，当多次碰撞的碰撞点距离较大时，该步骤s2对于多点碰撞的识别较为准确。
60.具体的，步骤s2包括：
61.s21、分别获取至少两个压力传感器中任一压力传感器在当前第一时间窗口内的最大信号幅值。
62.示例性的，当任意压力传感器如第一压力传感器3的信号幅值预设碰撞门限幅值时，以预设采样频率分别采集每一个压力传感器在第一时间窗口内的信号幅值，将每一个压力传感器所有信号幅值进行降序排列并将该压力传感器的信号幅值的最大值作为该压力传感器最大信号幅值。因此，该步骤中，对应于每一压力传感器，该步骤均能获取对应的最大信号幅值。
63.s22、基于至少一个最大信号幅值及相应的传感器标识建立对应关系。
64.优选的，该对应关系可以采用图形关系展示，如图4、5所述，横坐标为传感器标识，传感器标识如传感器序号s1、s2、s3，纵坐标为每一压力传感器在该第一时间窗口内的最大信号幅值。因此，图形关系中显示具有至少一个峰值。
65.为了便于描述，如图2所示，我们将传感器序号为s2的压力传感器设定为第一压力传感器3，将传感器序号为s5的压力传感器设定为第二压力传感器4。可见，图4中峰值分布数量为1(图4对应于图1中在传感器序号为s2附近发生碰撞的情况)，图5中峰值分布数量为2(图5对应于图2中在传感器序号为s2、s5附近分别发生碰撞的情况)。
66.s23、获取对应关系中峰值分布数量。如图4中的峰值分布数量为1，图5中的峰值分布数量为2。
67.s24、判断峰值分布数量是否大于1。
68.当步骤s2的判定结果为是，即对应关系中峰值分布数量大于1时，则该自移动设备在第一时间窗口内触发多点碰撞。本次识别结束。
69.若否，则执行下述步骤s3。
70.当然，在第一压力传感器3的第一信号幅值采集起始时刻，该方法还包括：
71.sa、获取第一信号幅值采集起始时刻对应碰撞点的碰撞位置。
72.示例性的，如图2所示，第三压力传感器5的传感器序号为s3，第一压力传感器3与第三压力传感器5相邻设置，且第一次碰撞的碰撞点a位于第一压力传感器3与第三压力传感器5之间。
73.步骤sa包括：
74.sa1、在第一时间窗口内获取除第一关系曲线外的第三关系曲线，第三关系曲线对应于至少两个压力传感器中除第一压力传感器外3的第三压力传感器5；
75.sa2、计算第三关系曲线起始时刻与第一关系曲线起始时刻的时间差δt；
76.sa3、基于第一压力传感器3与第三压力传感器5在挡板2上的位置信息、时间差δt，计算第一碰撞时刻对应碰撞点的碰撞位置。
77.由于各压力传感器在挡板2上的位置已知，我们仅需获知碰撞点a与第一压力传感器外3或第三压力传感器5之间在挡板2上的距离l1，即可获知碰撞点a的位置。
78.示例性的，如图2所示，第一压力传感器3与碰撞点a之间的距离l采用如下公式(1)计算：
[0079][0080]
其中，l1表示第一压力传感器外3与第三压力传感器5之间在挡板2上的传递距离(圆环形挡块时该传递距离为圆弧长度)；δt表示第三关系曲线起始时刻与第一关系曲线起始时刻的时间差；v表示振动信号在挡块2中的传播速度。
[0081]
以及，在第一压力传感器3采集到信号幅值基础上，通过滤波等手段处理获得对应于本次碰撞的实际信号幅值，基于实际信号幅值计算获得本次碰撞的碰撞力度。
[0082]
s3、判断在除当前第一时间窗口外的当前第二时间窗口内，至少两个压力传感器中是否存在除第一压力传感器外的第二压力传感器执行信号采集。其中，第二时间窗口是以第一压力传感器的第一信号幅值采集时刻为起点的第二预设时长，且第二预设时长大于第一预设时长，如，第二预设时长为120ms，当然，本实施例对此不作具体限制。
[0083]
具体的，步骤s3包括：
[0084]
s31、在以第一压力传感器3的第一信号幅值采集时刻为起点的第二时间窗口内，获取所有压力传感器的信号幅值随时间变化的至少一条对应关系曲线。至少一条对应关系曲线包括与第一压力传感器对应的第一关系曲线。
[0085]
需要说明的是，在当前次多点碰撞识别执行过程中，步骤s1、s2的时间起点均为第一压力传感器3的信号幅值达到预设碰撞门限幅值的时刻，即当第一压力传感器3识别到第一次碰撞的时刻。
[0086]
以及，上述的所有压力传感器的信号幅值随时间变化的至少一条对应关系曲线为所有的压力传感器基于同一时间顺序的时域波形的叠加图。
[0087]
s32、在至少一条对应关系曲线中查除第一关系曲线之外的第二关系曲线，第二关系曲线包括第二信号幅值采集时刻，第二信号幅值采集时刻不属于当前第一时间窗口。
[0088]
以本体1为圆形为例，结合图2、6所示，图6为图2中传感器序号为s2、s5的时域波形图，即，在第二时间窗口内的两次碰撞的碰撞点分别靠近序号为s2的第一压力传感器3、序号为s5的第二压力传感器4。
[0089]
如图6所示，以序号为s2的第一压力传感器3识别到碰撞位置a处的第一次碰撞的时刻为起点(t＝0)，在第一时间窗口t1内第一压力传感器3及第二压力传感器4均采集到压力信号，可见两个压力传感器识别到的碰撞信号为同次碰撞。且由于第一压力传感器3采集到的信号更强，时间更早，碰撞位置a靠近第一压力传感器3。在不属于第一时间窗口t1的第二时间窗口t2内，第一压力传感器3和第二压力传感器4分别触发第二次数据采集，且第二压力传感器4开始采集的时刻明显早于第一压力传感器3，第二压力传感器4的信号幅值也大于第一压力传感器3的信号幅值，可见第二次碰撞的碰撞位置b靠近第二压力传感器4。因此，在该第二时间窗口t2内，在靠近第一压力传感器3的a位置、靠近第二压力传感器4的b位置分别先后触发了第一次碰撞和第二次碰撞。
[0090]
当然，若在除当前第一时间窗口t1外的当前第二时间窗口t2内没有除第一压力传感器3外的压力传感器的信号幅值产生，则认为在当前第二时间窗口t2内发生单次碰撞。当前第二时间窗口t2结束后开始下一轮识别。
[0091]
s4、基于步骤s3，若判断结果为有，则判定该自移动设备触发多点碰撞。
[0092]
当然，在步骤s4之后，通过与步骤sa相似的步骤，可计算获得第二碰撞点b在挡块2上的位置，以及本次碰撞的碰撞力度。
[0093]
对应于该自移动设备多点碰撞识别方法，本实施例进一步提供一种自移动设备多点碰撞识别装置，该装置包括：
[0094]
信号采集模块，用于实时采集所述至少两个压力传感器中任一压力传感器对应的至少两个信号幅值，所述至少两个信号幅值中任一所述信号幅值不小于预设碰撞门限幅值；
[0095]
第一判断模块，用于基于所述至少两个压力传感器中任一压力传感器在当前第一时间窗口内的最大信号幅值与传感器标识的对应关系，判断所述对应关系中峰值分布数量是否大于1，所述第一时间窗口是以所述至少两个压力传感器中任一第一压力传感器的第一信号幅值采集起始时刻为起点的第一预设时长；
[0096]
第二判断模块，用于当所述第一判断模块的判断结果为否，则判断在当前第二时
间窗口内所述至少两个压力传感器中是否存在除所述第一压力传感器外的第二压力传感器执行信号采集，所述第二时间窗口是以所述第一压力传感器的第一信号幅值采集时刻为起点的第二预设时长；所述第二预设时长大于所述第一预设时长；若有，则判定所述自移动设备触发多点碰撞。
[0097]
进一步，所述第一判断模块判断结果为否，则所述第一判断模块判定所述自移动设备触发多点碰撞。
[0098]
进一步，第一判断模块包括：
[0099]
第一获取单元，用于分别获取所述至少两个压力传感器中任一压力传感器在当前第一时间窗口内的最大信号幅值；
[0100]
第一处理单元，用于基于至少一个所述最大信号幅值及相应的传感器标识建立对应关系；
[0101]
第二获取单元，获取所述对应关系中峰值分布数量；
[0102]
第一判断单元，用于判断所述峰值分布数量是否大于1。
[0103]
进一步，第二判断模块包括：
[0104]
第三获取单元，用于在以所述第一压力传感器的第一信号幅值采集时刻为起点的第二时间窗口内，获取所有压力传感器的信号幅值随时间变化的至少一条对应关系曲线，所述至少一条对应关系曲线包括与所述第一压力传感器对应的第一关系曲线；
[0105]
查单元，用于在所述至少一条对应关系曲线中查除所述第一关系曲线之外的第二关系曲线，所述第二关系曲线包括第二信号幅值采集时刻，所述第二信号幅值采集时刻不属于所述当前第一时间窗口。
[0106]
该装置还包括：
[0107]
计算模块，用于获取所述第一信号幅值采集起始时刻对应碰撞点的碰撞位置。
[0108]
计算模块包括：
[0109]
第四获取单元，用于在所述第一时间窗口内获取除所述第一关系曲线外的第三关系曲线，所述第三关系曲线对应于所述至少两个压力传感器中除所述第一压力传感器外的第三压力传感器；
[0110]
第一计算单元，用于计算所述第三关系曲线起始时刻与所述第一关系曲线起始时刻的时间差；
[0111]
第二计算单元，用于基于所述第一压力传感器与所述第三压力传感器在所述挡板上的位置信息、所述时间差，计算所述第一碰撞时刻对应碰撞点的碰撞位置。
[0112]
需要说明的是：上述实施例提供的自移动设备多点碰撞识别装置在进行自移动设备多点碰撞识别业务时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将系统的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的自移动设备多点碰撞识别装置与自移动设备多点碰撞识别方法的实施例属于同一构思，即该系统是基于该方法的，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
[0113]
以及，本实施例还提供自移动设备多点碰撞事变系统，该系统包括：
[0114]
至少两个压力传感器；
[0115]
与至少两个压力传感器分别连接的处理器，处理器执行自移动设备多点碰撞识别
方法；
[0116]
与所述处理器连接的存储器。
[0117]
以及，本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如自移动设备多点碰撞识别方法中任一所述的方法。
[0118]
上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本技术的可选实施例，即可将任意多个实施例进行组合，从而获得应对不同应用场景的需求，均在本技术的保护范围内，在此不再一一赘述。
[0119]
需要说明的是，以上所述仅为本技术的较佳实施例，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：

1.自移动设备多点碰撞识别方法，其特征在于，所述自移动设备包括设于其周向不同位置用于碰撞检测的至少两个压力传感器，所述方法包括：实时采集所述至少两个压力传感器中任一压力传感器对应的至少两个信号幅值，所述至少两个信号幅值中任一所述信号幅值不小于预设碰撞门限幅值；基于所述至少两个压力传感器中任一压力传感器在当前第一时间窗口内的最大信号幅值与传感器标识的对应关系，判断所述对应关系中峰值分布数量是否大于1，所述第一时间窗口是以所述至少两个压力传感器中任一第一压力传感器的第一信号幅值采集起始时刻为起点的第一预设时长；若否，则判断在除所述当前第一时间窗口外的当前第二时间窗口内所述至少两个压力传感器中是否存在除所述第一压力传感器外的第二压力传感器执行信号采集，所述第二时间窗口是以所述第一压力传感器的第一信号幅值采集时刻为起点的第二预设时长；所述第二预设时长大于所述第一预设时长；若有，则判定所述自移动设备触发多点碰撞。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少两个压力传感器中任一压力传感器在当前第一时间窗口内的最大信号幅值与传感器标识的对应关系，判断所述对应关系中峰值分布数量是否大于1，若是，则判定所述自移动设备触发多点碰撞。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少两个压力传感器中任一压力传感器在当前第一时间窗口内的最大信号幅值与传感器标识的对应关系，判断所述对应关系中峰值分布数量是否大于1，包括：分别获取所述至少两个压力传感器中任一压力传感器在当前第一时间窗口内的最大信号幅值；基于至少一个所述最大信号幅值及相应的传感器标识建立对应关系；获取所述对应关系中峰值分布数量；判断所述峰值分布数量是否大于1。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断在除所述当前第一时间窗口外的当前第二时间窗口内所述至少两个压力传感器中是否存在除所述第一压力传感器外的第二压力传感器执行信号采集，包括：在以所述第一压力传感器的第一信号幅值采集时刻为起点的第二时间窗口内，获取所有压力传感器的信号幅值随时间变化的至少一条对应关系曲线，所述至少一条对应关系曲线包括与所述第一压力传感器对应的第一关系曲线；在所述至少一条对应关系曲线中查除所述第一关系曲线之外的第二关系曲线，所述第二关系曲线包括第二信号幅值采集时刻，所述第二信号幅值采集时刻不属于所述当前第一时间窗口。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述第一压力传感器的第一信号幅值采集起始时刻，所述方法还包括：获取所述第一信号幅值采集起始时刻对应碰撞点的碰撞位置。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述自移动设备包括环设于其外部的挡板，所述至少两个压力传感器中的任一压力传感器均设于所述挡板上；所述获取所述第一碰撞时刻对应碰撞点的碰撞位置，包括：
在所述第一时间窗口内获取除所述第一关系曲线外的第三关系曲线，所述第三关系曲线对应于所述至少两个压力传感器中除所述第一压力传感器外的第三压力传感器；计算所述第三关系曲线起始时刻与所述第一关系曲线起始时刻的时间差；基于所述第一压力传感器与所述第三压力传感器在所述挡板上的位置信息、所述时间差，计算所述第一碰撞时刻对应碰撞点的碰撞位置。7.自移动设备多点碰撞识别装置，其特征在于，所述自移动设备包括设于其周向不同位置用于碰撞检测的至少两个压力传感器，所述装置包括：信号采集模块，用于实时采集所述至少两个压力传感器中任一压力传感器对应的至少两个信号幅值，所述至少两个信号幅值中任一所述信号幅值不小于预设碰撞门限幅值；第一判断模块，用于基于所述至少两个压力传感器中任一压力传感器在当前第一时间窗口内的最大信号幅值与传感器标识的对应关系，判断所述对应关系中峰值分布数量是否大于1，所述第一时间窗口是以所述至少两个压力传感器中任一第一压力传感器的第一信号幅值采集起始时刻为起点的第一预设时长；第二判断模块，用于当所述第一判断模块的判断结果为否，则判断在当前第二时间窗口内所述至少两个压力传感器中是否存在除所述第一压力传感器外的第二压力传感器执行信号采集，所述第二时间窗口是以所述第一压力传感器的第一信号幅值采集时刻为起点的第二预设时长；所述第二预设时长大于所述第一预设时长；若有，则判定所述自移动设备触发多点碰撞。8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一判断模块判断结果为否，则所述第一判断模块判定所述自移动设备触发多点碰撞。9.自移动设备多点碰撞识别系统，其特征在于，所述系统包括：至少两个压力传感器；与所述至少两个压力传感器分别连接的处理器，所述处理器执行如权利要求1～6任意一项所述的方法；与所述处理器连接的存储器。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如权利要求1～6中任一项所述的方法。

技术总结

本申请公开自移动设备多点碰撞识别方法、装置、系统及存储介质，其中方法包括实时采集至少两个压力传感器中任一压力传感器对应的至少两个信号幅值，基于至少两个压力传感器中任一压力传感器在当前第一时间窗口内的最大信号幅值与传感器标识的对应关系，判断对应关系中峰值分布数量是否大于1，若否，则判断在当前第二时间窗口内至少两个压力传感器中是否存在除第一压力传感器外的第二压力传感器执行信号采集，若有，则判定自移动设备触发多点碰撞；本申请通过设置至少两个压力传感器的方式通过对所采集信号数据进行处理进行自移动设备的多点碰撞识别，该方法对移动中的自移动设备触发多点碰撞的准确度及实时性高。设备触发多点碰撞的准确度及实时性高。设备触发多点碰撞的准确度及实时性高。