一种悬挂式卷料货叉及卷料叉取装置的制作方法

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1.本发明涉及卷料仓储技术领域，更具体而言，涉及一种悬挂式卷料货叉及卷料叉取装置。

背景技术：

2.目前，国内卷料货叉产品正处于快速发展阶段，因客户生产需求不同，货叉市场种类繁多，功能各异。但多数货叉功能较为固定和单一，针对工作模式固定的流水线类工厂，一般货叉即可满足生产需求，但当面对多元化的生产车间时，往往会因物料规格迥异而不能完成兼容存取，更甚者会因功能缺陷导致卷料受损或坠落等。常见的卷料货叉有抓取式货叉、带有凹陷卡位载具的货叉等，对于抓起式货叉来说，其优点是操作灵活，节省了人力输入，但缺点是不适合大体积大重量的卷料提取，一旦卷料体积过大、过长或者过重很容易因失衡而引发坠落等安全隐患，而且抓取卷料货物时过度施压还会对卷料造成过度磨损或挤压损坏；带有凹陷卡位载具的货叉也具有不足之处，其工作原理主要是通过调节凹陷处的卡位将卷料货物固定在载具上，实施起来操作较为繁琐，另外卡位和卷料的直接接触，同样会造成卷料局部的挤压变形和磨损，不仅会延误工期，还增加了损耗风险。面对多元化的生产车间，受料卷尺寸大小影响，普通货叉会显得力不从心。甚至在面对同一项目的不同物料存取环节，也可能因物料规格迥异而不能完成兼容存取，从而会影响后期施工进度。
3.因此，有必要对现有技术进行改进。

技术实现要素：

4.本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一，为此，本发明的一个方面的目的在于，克服现有卷料货叉操作繁琐、易对卷料造成过度磨损以及挤压损坏的缺陷，提供一种操作方便、适用范围广、可对较长、较大、较重货物进行稳定抓取并且可避免卷料磨损的悬挂式卷料货叉。
5.本发明的另一个目的在于，提供一种卷料叉取装置。
6.为实现上述目的，本发明的一个方面的实施例提供一种悬挂式卷料货叉，包括焊接支架和设置在焊接支架上的摆动传动装置、摆杆组件、限位组件，所述摆杆组件设置有两组并分别设置在焊接支架的左右两侧，摆杆组件包括轴承座ⅰ、摆杆ⅰ和限位杆ⅰ，轴承座ⅰ固连在焊接支架上，摆杆ⅰ包括回转杆、涨紧杆和控制杆，所述回转杆设置在轴承座ⅰ上，所述涨紧杆设置在回转杆的一侧，所述控制杆一端与回转杆的一端固接，控制杆另一端铰接有限位杆ⅰ的一端；所述摆动传动装置包括旋转盘，所述旋转盘通过连接轴转动设置在焊接支架上，连接轴的一端连接有驱动旋转盘转动的电机ⅳ，所述旋转盘端面设置有控制轴，所述限位杆ⅰ的另一端与旋转盘上的控制轴铰接；所述限位组件设置有两组并分别与两组摆杆组件相对应，所述限位组件上端设置有与控制杆下端凹槽相配合的轴承ⅲ。
7.进一步的，所述电机ⅳ与连接轴之间设置有限速器ⅱ，所述焊接支架上设置有带座轴承ⅲ，连接轴与带座轴承ⅲ的内圈连接。
8.进一步的，所述限位组件还包括滑套座、顶杆轴和螺纹套，所述滑套座固定设置在焊接支架上，滑套座上下两端分别设置有导向孔和螺纹定位孔，滑套座一侧设置有滑套座滑槽，所述顶杆轴滑动设置在导向孔中，顶杆轴一侧固连有与滑套座滑槽滑动连接的滑块，所述螺纹套设置在螺纹定位孔中，顶杆轴上套设有碟簧且碟簧的上下两端分别与滑块、螺纹套抵触，顶杆轴一端贯穿螺纹套并连接有螺母；所述顶杆轴上端设置有固定轴，所述轴承ⅲ设置在固定轴上。
9.本发明另一个方面的实施例提供了一种卷料叉取装置，解决现有卷料货叉无法适应于多元化生产车间的卷料抓取的问题，包括上述悬挂式卷料货叉、伸缩导向座和设置于其上的货叉伸缩机构，伸缩导向座包括底板和导轮导向板，所述导轮导向板固定设置在底板上，所述焊接支架两侧下端设置有轴承ⅳ，所述轴承ⅳ内圈通过导向轮轴与焊接支架连接，轴承ⅳ外圈与导轮导向板相配合；所述货叉伸缩机构包括伸出主动轮结构、伸出从动轮结构和拖链导槽架，所述伸出主动轮结构、伸出从动轮结构分别设置在底板的两端，伸出主动轮结构、伸出从动轮结构均设置有链轮并通过链条ⅰ进行连接，所述链条ⅰ固定连接有链条l形支架的一端，链条l形支架另一端与焊接支架固连；所述拖链导槽架包括支架、导槽和拖链，所述导槽、支架分别设置在底板、焊接支架上，所述拖链设置在导槽中，拖链一端与支架连接。
10.进一步的，所述伸出主动轮结构还包括电机ⅲ、输出轴和限速器ⅰ，所述输出轴与电机ⅲ的电机轴连接，所述链轮为双排链轮ⅰ，双排链轮ⅰ通过轴承设置在输出轴上，输出轴上通过键连接有限速器ⅰ，限速器ⅰ通过螺栓与双排链轮ⅰ紧固；所述电机ⅲ通过伸出主动底座固定设置在底板上。
11.进一步的，所述伸出从动轮结构还包括伸出从动底座、编码器支架和编码器，伸出从动底座与底板固定连接，所述链轮为双排链轮ⅱ，双排链轮ⅱ的链轮轴通过轴承ⅱ设置在伸出从动底座上，所述编码器支架固定设置在伸出从动底座的一侧，所述编码器设置在编码器支架上并通过联轴器与双排链轮ⅱ的链轮轴连接。
12.进一步的，还包括旋转机构，所述旋转机构包括旋转底座、回转支承和电机ⅱ，所述回转支承内圈与旋转底座连接，回转支承外圈与底板连接，所述电机ⅱ固定设置在旋转底座上，回转支承外圈设置有外齿圈，电机ⅱ的电机轴上设置有与回转支承的外齿圈相配合的小齿轮。
13.进一步的，还包括行走装置，所述行走装置包括行走桁架、主动轮组件、从动轮组件、驱动底座和电机ⅰ，所述主动轮组件、从动轮组件分别通过主动轮轴、从动轮轴转动设置在行走桁架上，所述驱动底座固定设置在行走桁架上，电机ⅰ设置在驱动底座上并通过链轮机构与主动轮组件传动连接；所述旋转底座固定设置于行走桁架上端。
14.进一步的，所述底板两侧设置有超宽开关，所述焊接支架的前端设置有货物检测开关，所述焊接支架的侧面设置有三个距离检测开关，所述焊接支架的上端设置有超高检测开关。
15.进一步的，还包括电控装置，所述电控装置包括plc、变压器、变频器、接触器、断路器、直流电源、中间继电器、供电点电源、编码器及安装在卷料叉取装置车体上的漫反射光
电开关、m12接近开关及行程开关；断路器包括主断路器、低压断路器、供电断路器；供电点电源连接到断路器中的主断路器，再与接触器中交流接触器组成为电机380v供电的电源供电回路；断路器中低压断路器10a通过线缆与变压器380v输入引脚相连接；变压器220v输出引脚通过线缆与低压断路器3a的on引脚相连接；变压器220v电压通过另一低压断路器3a与直流电源的v+、v-相连接；激光测距仪的data+/-及clk+/-引脚与变频器对应引脚连接，vin和gnd引脚与端子箱内电源接线端子相连接；卷料叉取装置车体上的m12接近开关、漫反射光电开关、行程开关均通过依次连接的端子箱内接线端子、拖链内16
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0.5、8
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0.5的柔性非屏蔽拖链电缆、控制柜内接线端子与plc的输入相连，接收传感器反馈回来的信号；电机与对应功率的变频器、断路器中的供电断路器、接触器、plc连接组成电机控制回路，供电断路器的第13辅助引脚、第14辅助引脚与plc输入连接；变频器、接触器与plc的输出相连接；编码器与变频器构成速度闭环控制；控制柜上紧急停止、正常/维修按钮通过中间继电器与水平极限开关连接构成保护回路。
16.工作流程：1）叉取装置运行到达指定位置准备取货；启动行走装置的电机ⅰ，电机ⅰ通过链轮ⅱ及链条ⅰ带动主动轮组件的链轮ⅰ转动，实现叉取装置在地轨上行走，并利用光电传感器及接近开关来进行出入库控制以及叉取装置运行的精准定位，使叉取装置到达取货位置。
17.2）货叉实施取货的同时进行双重双位安全检测；启动伸出主动轮结构的电机ⅲ，通过电机ⅲ带动双排链轮ⅰ完成相关链条驱动，从而实现轴承ⅳ在导轮导向板的导向槽内行走，使货叉到达取货位置；在此过程中，货叉启动双重双位保护功能：首先，可通过货物距离检测ⅰ开关phs、货物距离检测ⅱ开关phs和货物距离检测ⅲ开关phs检测卷料货物存放是否得当，同时通过超高检测开关phs检测卷料的高度是否超高，如若存放不当或超高系统会发出警报；如果货物存放得当，则会继续通过货物检测ⅰ开关phs和货物检测ⅱ开关phs检测卷料的取货位置，检测无误则实施取货指令。
18.其次，取货时如遇特殊情况，如卷料超载，可通过伸出主动轮结构的限速器ⅰ的机械管控，产生滞动效果，致使电机输出机构出现打滑，通过plc控制发出报警，从而防止电机损坏，延长电机和货叉寿命。
19.3）安检合格，货叉启动涨紧装置；此过程可通过控制摆动传动装置的电机ⅳ驱动旋转盘旋转，通过左大臂检测开关pxs和右大臂检测开关pxs检测旋转盘是否到达位置，旋转盘通过限位杆ⅰ和限位杆ⅱ带动摆杆ⅰ和摆杆ⅱ旋转，摆杆ⅰ旋转角度通过右小臂检测ⅰ开关pxs和右小臂检测ⅱ开关检测是否到达位置；摆杆ⅱ旋转角度通过左小臂检测ⅰ开关pxs和左小臂检测ⅱ开关pxs检测是否到达位置，旋转盘旋转使摆杆ⅰ和摆杆ⅱ张开，从而完成在卷料内壁涨紧。
20.4）货叉取回卷料；通过启动伸出主动轮结构的电机ⅲ，原理如上述第2步，货叉通过plc控制编码器取货后回到货叉中心位置，再通过超宽开关phs检测卷料是否超宽。
21.5）货叉小车运行到达指定位置准备放货；通过启动行走装置的电机ⅰ，原理如上述第1步，货叉车通过在地轨上运行，使之到达放货位置。启动伸出主动轮结构的电机ⅲ，原理如上述第2步，货叉伸出到达放货位置准备放货。
22.6）闭合涨紧装置，完成放货；通过启动控制摆动传动装置的电机ⅳ驱动旋转盘旋转，旋转盘旋转使摆杆ⅰ和摆杆ⅱ闭合，货叉完成安全放货。
主动轮轴；14-链轮ⅰ；15-车轮ⅰ；16-带座轴承ⅰ；17-从动轮轴；18-车轮ⅱ；19-带座轴承ⅱ；20-驱动底座；21-电机ⅰ；22-链轮ⅱ；23-链条ⅱ；24-焊接支架；25-轴承ⅳ；26-导向轮轴；27-伸出主动轮结构；28-伸出从动轮结构；29-拖链导槽架；30-链条l形支架；31-拖链；32-支架；33-导槽；34-伸出主动底座；35-电机ⅲ；36-轴承ⅰ；37-输出轴；38-双排链轮ⅰ；39-链条ⅰ；40-限速器ⅰ；41-伸出从动底座；42-轴承ⅱ；43-链轮轴；44-双排链轮ⅱ；46-编码器支架；47-编码器；48-联轴器；49-摆动传动装置；50-摆杆ⅰ组件；51-摆杆ⅱ组件；52-限位组件；53-摆杆ⅰ；531-回转杆；532-涨紧杆；533-控制杆；54-轴承座ⅰ；55-轴瓦ⅰ；56-限位杆ⅰ；57-摆杆ⅱ；58-轴承座ⅱ；59-轴瓦ⅱ；60-限位杆ⅱ；61-电机ⅳ；62-连接轴；63-限速器ⅱ；64-旋转盘；65-带座轴承ⅲ；66-固定轴；67-轴承ⅲ；68-顶杆轴；69-滑块；70-螺纹套；71-碟簧；72滑套座；73-低压断路器10a；74-变压器；75-低压断路器3a；76-柜内照明；77-插座；78-风扇；79-中间继电器常开触点；80-交流接触器；81-直流电源；82-24v电源；83-触摸屏；84-供电断路器；85-电机抱闸接触器；86-柜内接线端子；87-拖链内水平电机电缆；88-激光测距仪；89
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profinet柔性网线；90-抗干扰磁环；91-电机制动电阻；93-屏蔽电缆；94-变频器；95-左大臂检测开关pxs，96-右大臂检测开关pxs，97-左小臂检测开关ⅰpxs，98-左小臂检测ⅱ开关pxs，99-右小臂检测ⅰ开关pxs，100-右小臂检测ⅱ开关pxs，101-货物距离检测ⅰ开关phs，102-货物距离检测ⅱ开关phs，103-货物距离检测ⅲ开关phs，104-货物检测ⅰ开关phs,105-货物检测ⅱ开关phs，106-超宽开关phs，107-超高检测开关phs。
具体实施方式
30.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例
31.如图1至图13所示，一种悬挂式卷料货叉，包括焊接支架24、摆动传动装置49、摆杆组件、限位组件52，摆动传动装置49设置在焊接支架24上并与摆杆组件连接，限位组件52设置在焊接支架24上，对摆杆组件进行限位。
32.摆杆组件包括轴承座ⅰ54、摆杆ⅰ53和限位杆ⅰ56，轴承座ⅰ54固连在焊接支架24上并沿焊接支架24设置有多个，摆杆ⅰ53包括回转杆531、涨紧杆532和控制杆533，所述回转杆531设置在轴承座ⅰ54上，所述涨紧杆532在回转杆531的一侧设置有多个，控制杆533一端与回转杆531的一端固接，控制杆533另一端铰接有限位杆ⅰ56的一端，通过限位杆ⅰ56可控制回转杆531转动进而控制涨紧杆532的角度。
33.摆杆组件设置有两组，分别命名为摆杆ⅰ组件和摆杆ⅱ组件，分别设置在焊接支架24的左右两侧，两组摆杆组件的区别在于限位杆长度不同，通过摆杆ⅰ组件、摆杆ⅱ组件形成涨紧式货叉。
34.摆动传动装置49包括旋转盘64，旋转盘64通过连接轴62转动设置在焊接支架24上，焊接支架24上设置有带座轴承ⅲ65，连接轴62与带座轴承ⅲ65的内圈连接，连接轴62的一端连接有驱动旋转盘64转动的电机ⅳ61，电机ⅳ61与连接轴62之间设置有限速器ⅱ63，
通过电机ⅳ61带动旋转盘64进行旋转，旋转盘64端面设置有控制轴，限位杆ⅰ56、限位杆ⅱ60的另一端分别与旋转盘64上的不同控制轴铰接，当旋转盘64转动时，通过控制轴带动限位杆ⅰ56、限位杆ⅱ60进行运动，进而实现涨紧杆532的张开和回缩。
35.限位组件52设置有两组并分别与两组摆杆组件相对应，限位组件52上端设置有与控制杆533下端凹槽相配合的轴承ⅲ67，限位组件52包括轴承ⅲ67、滑套座72、顶杆轴68和螺纹套70，滑套座72固定设置在焊接支架24上，滑套座72上下两端分别设置有导向孔和螺纹定位孔，滑套座72一侧设置有滑套座滑槽，顶杆轴68滑动设置在导向孔中，顶杆轴68一侧固连有与滑套座滑槽滑动连接的滑块69，螺纹套70设置在螺纹定位孔中，顶杆轴68上套设有碟簧71且碟簧71的上下两端分别与滑块69、螺纹套70抵触，顶杆轴68一端贯穿螺纹套70，顶杆轴68伸出螺纹套70的部分设置有外螺纹，外螺纹连接有螺母，顶杆轴68可沿滑套座72进行滑动。
36.顶杆轴68上端设置有固定轴66，所述轴承ⅲ67设置在固定轴66上，通过轴承ⅲ67与摆杆ⅱ组件51或摆杆ⅰ组件50的控制杆533下端凹槽进行配合实现限位。
实施例
37.如图1至图15所示，一种卷料叉取装置，除包括实施例1所述的悬挂式卷料货叉外，还包括旋转机构、行走装置、伸缩导向座、货叉伸缩机构和电控系统。
38.伸缩导向座包括底板10和导轮导向板9，导轮导向板9固定设置在底板10上，作为焊接支架24的导轨，焊接支架24两侧下端均设置有轴承ⅳ25，轴承ⅳ25内圈通过导向轮轴26与焊接支架24连接，轴承ⅳ25外圈与导轮导向板9相配合。
39.货叉伸缩机构设置在伸缩导向座上，包括伸出主动轮结构27、伸出从动轮结构28和拖链导槽架29，伸出主动轮结构27、伸出从动轮结构28分别设置在底板10的两端，伸出主动轮结构27、伸出从动轮结构28均设置有链轮并通过链条ⅰ39进行连接，链条ⅰ39固定连接有链条l形支架30的一端，链条l形支架30另一端与焊接支架24固连，通过伸出主动轮结构27带动链条ⅰ39、伸出从动轮结构28进行运动，进而通过链条l形支架30驱动焊接支架24沿导轮导向板9运动。
40.伸出主动轮结构27包括电机ⅲ35、输出轴37和限速器ⅰ40，电机ⅲ35通过伸出主动底座34固定设置在底板10上，输出轴37与电机ⅲ35的电机轴连接，伸出从动轮结构28上的链轮为双排链轮ⅰ38，双排链轮ⅰ38通过轴承设置在输出轴37上，输出轴37上通过键连接有限速器ⅰ40，限速器ⅰ40通过螺栓与双排链轮ⅰ紧固。
41.伸出从动轮结构28包括伸出从动底座41、编码器支架46和编码器47，伸出从动轮结构28上设置的链轮为与双排链轮ⅰ38相对应的双排链轮ⅱ44，伸出从动底座41与底板10固定连接，双排链轮ⅱ44的链轮轴通过轴承ⅱ42设置在伸出从动底座41上，编码器支架46固定设置在伸出从动底座41的一侧，编码器47设置在编码器支架46上并通过联轴器48与双排链轮ⅱ44的链轮轴连接。
42.拖链导槽架29包括支架32、导槽33和拖链31，导槽33、支架32分别设置在底板10、焊接支架24上，拖链31设置在导槽33中，拖链31一端与支架32连接。
43.旋转机构包括旋转底座5、回转支承8和电机ⅱ6，回转支承8内圈与旋转底座5连接，回转支承8外圈与底板10连接，通过回转支承8实现底板10、旋转底座5的相对转动，电机
ⅱ
6固定设置在旋转底座5上，回转支承8外圈设置有外齿圈，电机ⅱ6的电机轴上设置有与回转支承8的外齿圈相配合的小齿轮7，通过电机ⅱ6驱动小齿轮7转动进而通过齿轮啮合带动底板10转动。
44.行走装置包括行走桁架1、主动轮组件2、从动轮组件3、驱动底座20和电机ⅰ21，行走桁架1设置于旋转底座5下端并与旋转底座5固定连接，主动轮组件2、从动轮组件3分别通过主动轮轴13、从动轮轴17转动设置在行走桁架1上，行走装置通过主动轮组件2、从动轮组件3安装在地轨上，驱动底座20固定设置在行走桁架1上，电机ⅰ21设置在驱动底座20上并通过链轮机构与主动轮组件2传动连接，通过电机ⅰ21实现整体装置的行走功能。
45.底板两侧设置有超宽开关phs，用来检测货物是否超宽，当开关检测到货物时，报警货物超宽，用作安全检测，焊接支架24的前端设置有货物检测ⅰ开关phs104和货物检测ⅱ开关phs105，用于判断叉体上是否有货，货物是否叉到位；焊接支架24的侧面设置有三个距离检测开关，货物距离检测ⅰ开关phs101照射货架处，判断与货架之间距离；货物距离检测ⅱ开关phs102照空，当此开光被遮挡或照射到货物时，说明货物变形或有东西遮挡，设备报警；货物距离检测ⅲ开关phs103照射货物，检测货物距离，防止货物过长与设备碰撞；焊接支架24的上端设置有超高检测开关phs107。
46.电控装置包括plc、变压器、变频器、接触器、断路器、直流电源、中间继电器、接线端子、供电点电源、编码器及安装在卷料叉取装置车体上的漫反射光电开关、m12接近开关及行程开关；断路器中低压断路器10a73通过线缆与变压器74的380v 输入引脚相连接；变压器74的220v 输出引脚通过线缆与低压断路器3a75的on引脚相连接；通过低压断路器3a75为柜内照明76、风扇78、插座77供电；通过另一低压断路器3a75与直流电源81的v+、v-相连接，给控制柜触摸屏83供电，并为柜内接线端子电源部分提供24v电源82，通过中间继电器常开触点79与交流接触器80组成供电保护。
47.卷料叉取装置车体上的m12接近开关、漫反射光电开关、行程开关均通过依次连接的端子箱内接线端子、拖链内16
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0.5、8
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0.5的柔性非屏蔽拖链电缆、控制柜内接线端子与plc的输入相连，接收传感器反馈回来的信号；电机与对应功率的变频器、断路器中的供电断路器、接触器、plc连接组成电机控制回路，供电断路器84的第13辅助引脚、第14辅助引脚与plc输入连接；变频器94、接触器与plc的输出相连接；编码器47与变频器构成速度闭环控制；控制柜上紧急停止、正常/维修按钮通过中间继电器与水平极限开关连接构成保护回路。
48.具体的，供电断路器84与变频器94r/s/t 引脚连接供电，电机ⅰ21通过拖链内水平电机电缆87、柜内接线端子86连接到变频器94，其中，电机ⅰ21的 2/3/4/5 抱闸引脚还通过电机抱闸接触器85的常开触点连接到变频器94，电机抱闸接触器85线圈连接到变频器94的ro1c 引脚，组成电机ⅰ21的抱闸保护。电机ⅰ21由变频器94通过编码器47和激光测距仪88实现双闭环控制。激光测距仪88的data+/-及clk+/-引脚通过profinet 柔性网线89与变频器94对应引脚连接，vin 和gnd 引脚与端子箱内电源接线端子相连接，返回给变频器94实时位置参数，与设定值进行比较，将得到的偏差量给到 plc 实现位置闭环控制。同时，编码器47通过屏蔽电缆93与变频器94相连接，将电机ⅰ21转速反馈给变频器94，与设定值进行比较运算，构成速度闭环控制，组成双闭环。profinet 柔性网线89和屏蔽电缆93均配抗干扰磁环90，减少电磁干扰；变频器94的ro2b、ro2c 引脚接制动电阻91，将电机因快速停车产生的
电能转化成热能。
49.通过plc与变频器实现双闭环控制、plc通信方式的变频器双闭环定位控制系统，以西门子s7-1200系列plc为核心，与变频器进行串行通信，变频器按照设定的值进行工作，同时，电机带动编码器运行，编码器的脉冲信号作为反馈信号反馈到plc作为plc计数器的数字信号，从而计算出电机转速，实现闭环定位控制。同时，激光测距仪返回给变频器实时位置参数，与设定值进行比较，将得到的偏差量给到plc实现闭环控制。以plc作为核心处理单元，实现卷料的自动存储、入库、出库及管理等功能，通过模块化发展，以基本控制单元为基础设计成实现不同功能的模块，开发出满足客户不同需求的产品。采用plc系统控制、变频驱动技术、总线技术，设备运行稳定性得到极大改善，故障率大幅度降低，操作难度简单，大大提高了设备利用率，保证工作进度，极大程度上避免了在货物处理过程中可能的差错。
50.上面仅对本发明的较佳实施例作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施例，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化，各种变化均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：

1.一种悬挂式卷料货叉，其特征在于：包括焊接支架（24）和设置在焊接支架（24）上的摆动传动装置（49）、摆杆组件、限位组件（52），所述摆杆组件设置有两组并分别设置在焊接支架（24）的左右两侧，摆杆组件包括轴承座ⅰ（54）、摆杆ⅰ（53）和限位杆ⅰ（56），轴承座ⅰ（54）固连在焊接支架（24）上，摆杆ⅰ（53）包括回转杆（531）、涨紧杆（532）和控制杆（533），所述回转杆（531）设置在轴承座ⅰ（54）上，所述涨紧杆（532）设置在回转杆（531）的一侧，所述控制杆（533）一端与回转杆（531）的一端固接，控制杆（533）另一端铰接有限位杆ⅰ（56）的一端；所述摆动传动装置（49）包括旋转盘（64），所述旋转盘（64）通过连接轴（62）转动设置在焊接支架（24）上，连接轴（62）的一端连接有驱动旋转盘（64）转动的电机ⅳ（61），所述旋转盘（64）端面设置有控制轴，所述限位杆ⅰ（56）的另一端与旋转盘（64）上的控制轴铰接；所述限位组件（52）设置有两组并分别与两组摆杆组件相对应，所述限位组件（52）上端设置有与控制杆（533）下端凹槽相配合的轴承ⅲ（67）。2.根据权利要求1所述的一种悬挂式卷料货叉，其特征在于：所述电机ⅳ（61）与连接轴（62）之间设置有限速器ⅱ（63），所述焊接支架（24）上设置有带座轴承ⅲ（65），连接轴（62）与带座轴承ⅲ（65）的内圈连接。3.根据权利要求1所述的一种悬挂式卷料货叉，其特征在于：所述限位组件（52）还包括滑套座（72）、顶杆轴（68）和螺纹套（70），所述滑套座（72）固定设置在焊接支架（24）上，滑套座（72）上下两端分别设置有导向孔和螺纹定位孔，滑套座（72）一侧设置有滑套座滑槽，所述顶杆轴（68）滑动设置在导向孔中，顶杆轴（68）一侧固连有与滑套座滑槽滑动连接的滑块（69），所述螺纹套（70）设置在螺纹定位孔中，顶杆轴（68）上套设有碟簧（71）且碟簧（71）的上下两端分别与滑块（69）、螺纹套（70）抵触，顶杆轴（68）一端贯穿螺纹套（70）并连接有螺母；所述顶杆轴（68）上端设置有固定轴（66），所述轴承ⅲ（67）设置在固定轴（66）上。4.一种卷料叉取装置，包括权利要求1至权利要求3任一所述的悬挂式卷料货叉，其特征在于：还包括伸缩导向座和设置于其上的货叉伸缩机构，伸缩导向座包括底板（10）和导轮导向板（9），所述导轮导向板（9）固定设置在底板（10）上，所述焊接支架（24）两侧下端设置有轴承ⅳ（25），所述轴承ⅳ（25）内圈通过导向轮轴（26）与焊接支架（24）连接，轴承ⅳ（25）外圈与导轮导向板（9）相配合；所述货叉伸缩机构包括伸出主动轮结构（27）、伸出从动轮结构（28）和拖链导槽架（29），所述伸出主动轮结构（27）、伸出从动轮结构（28）分别设置在底板（10）的两端，伸出主动轮结构（27）、伸出从动轮结构（28）均设置有链轮并通过链条ⅰ（39）进行连接，所述链条ⅰ（39）固定连接有链条l形支架（30）的一端，链条l形支架（30）另一端与焊接支架（24）固连；所述拖链导槽架（29）包括支架（32）、导槽（33）和拖链（31），所述导槽（33）、支架（32）分别设置在底板（10）、焊接支架（24）上，所述拖链（31）设置在导槽（33）中，拖链（31）一端与支架（32）连接。5.根据权利要求4所述的一种卷料叉取装置，其特征在于：所述伸出主动轮结构（27）还包括电机ⅲ（35）、输出轴（37）和限速器ⅰ（40），所述输出轴（37）与电机ⅲ（35）的电机轴连接，所述链轮为双排链轮ⅰ（38），双排链轮ⅰ（38）通过轴承设置在输出轴（37）上，输出轴（37）上通过键连接有限速器ⅰ（40），限速器ⅰ（40）通过螺栓与双排链轮ⅰ（38）紧固；所述电机ⅲ（35）通过伸出主动底座（34）固定设置在底板（10）上。
6.根据权利要求4所述的一种卷料叉取装置，其特征在于：所述伸出从动轮结构（28）还包括伸出从动底座（41）、编码器支架（46）和编码器（47），伸出从动底座（41）与底板（10）固定连接，所述链轮为双排链轮ⅱ（44），双排链轮ⅱ（44）的链轮轴通过轴承ⅱ（42）设置在伸出从动底座（41）上，所述编码器支架（46）固定设置在伸出从动底座（41）的一侧，所述编码器（47）设置在编码器支架（46）上并通过联轴器（48）与双排链轮ⅱ（44）的链轮轴连接。7.根据权利要求4所述的一种卷料叉取装置，其特征在于：还包括旋转机构，所述旋转机构包括旋转底座（5）、回转支承（8）和电机ⅱ（6），所述回转支承（8）内圈与旋转底座（5）连接，回转支承（8）外圈与底板（10）连接，所述电机ⅱ（6）固定设置在旋转底座（5）上，回转支承（8）外圈设置有外齿圈，电机ⅱ（6）的电机轴上设置有与回转支承（8）的外齿圈相配合的小齿轮（7）。8.根据权利要求7所述的一种卷料叉取装置，其特征在于：还包括行走装置（4），所述行走装置包括行走桁架（1）、主动轮组件（2）、从动轮组件（3）、驱动底座（20）和电机ⅰ（21），所述主动轮组件（2）、从动轮组件（3）分别通过主动轮轴（13）、从动轮轴（17）转动设置在行走桁架（1）上，所述驱动底座（20）固定设置在行走桁架（1）上，电机ⅰ（21）设置在驱动底座（20）上并通过链轮机构与主动轮组件（2）传动连接；所述旋转底座（5）固定设置于行走桁架（1）上端。9.根据权利要求4所述的一种卷料叉取装置，其特征在于：所述底板（10）两侧设置有超宽开关，所述焊接支架（24）的前端设置有货物检测开关，所述焊接支架（24）的侧面设置有三个距离检测开关，所述焊接支架（24）的上端设置有超高检测开关。10.根据权利要求4所述的一种卷料叉取装置，其特征在于：还包括电控装置，所述电控装置包括plc、变压器（74）、变频器（94）、接触器、断路器、直流电源（81）、中间继电器、供电点电源、编码器（47）及安装在卷料叉取装置车体上的漫反射光电开关、m12接近开关、行程开关；断路器包括主断路器、低压断路器和供电断路器（84）；供电点电源连接到断路器中的主断路器，再与接触器中交流接触器组成为电机380v供电的电源供电回路；断路器中低压断路器10a（73）通过线缆与变压器（74）380v输入引脚相连接；变压器（74）220v输出引脚通过线缆与低压断路器3a（75）的on引脚相连接；变压器220v电压通过另一低压断路器3a（75）与直流电源（81）的v+、v-相连接；激光测距仪（88）的data+/-及clk+/-引脚与变频器（94）对应引脚连接，vin和gnd引脚与端子箱内电源接线端子相连接；卷料叉取装置车体上的m12接近开关、漫反射光电开关、行程开关均通过依次连接的端子箱内接线端子、拖链内16
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0.5、8
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0.5的柔性非屏蔽拖链电缆、控制柜内接线端子与plc的输入相连，接收传感器反馈回来的信号；电机与对应功率的变频器、断路器中的供电断路器、接触器、plc连接组成电机控制回路，供电断路器（84）的第13辅助引脚、第14辅助引脚与plc输入连接；变频器（94）、接触器与plc的输出相连接；编码器（47）与变频器构成速度闭环控制；控制柜上紧急停止、正常/维修按钮通过中间继电器与水平极限开关连接构成保护回路。

技术总结

本发明涉及卷料仓储技术领域，更具体而言，涉及一种悬挂式卷料货叉及卷料叉取装置，包括行走装置、旋转机构、货叉伸缩机构、伸缩导向座、涨紧装置和电控装置；涨紧装置包括摆动传动装置、摆杆组件、限位组件；摆动传动装置包括电机Ⅳ、连接轴、限速器Ⅱ、旋转盘、带座轴承Ⅲ；连接轴固定于电机Ⅳ轴上，限速器Ⅱ、旋转盘、带座轴承Ⅲ分别装于连接轴上，电机Ⅳ和带座轴承Ⅲ分别固定于货叉伸缩机构焊接支架上，摆杆组件包括摆杆Ⅰ、轴承座Ⅰ、限位杆Ⅰ，摆杆Ⅰ设置于轴承座Ⅰ上，摆杆Ⅰ与旋转盘通过限位杆Ⅰ连接。本发明适用对象范围广，卷料悬挂便于实现不同规格、不同材质，不同行业卷料的安全存取。不同行业卷料的安全存取。不同行业卷料的安全存取。