一种工程机械的支撑装置的控制方法及系统与流程

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1.本发明涉及智能控制技术领域，涉及一种工程机械的支撑装置的控制方法及系统。另外，还涉及一种电子设备及处理器可读存储介质。

背景技术：

2.在工程机械(如混凝土泵车、起重机、消防车等)的施工过程中，工程机械的重心通常会发生变化，为确保工程机械运行的稳定性，其通常设置有支撑装置。支撑装置包括活动支撑臂和连接在支撑臂端部的支撑腿等。在工程机械施工前，需要先将支撑臂水平伸出，然后垂直伸长支撑腿以将工程机械支撑起来。实践中，工程机械通常需在水平状态工作，为使各个支撑腿受力均衡，更好确保工程机械运行的稳定性，需要通过支撑装置对工程机械进行调平控制操作，以使工程机械始终保持工作在水平状态。
3.然而，目前在工程机械作业过程中，活动支撑臂和支撑腿控制通常需要依靠人工手动操作，该种实现方式存在操作繁琐、精确度较低等缺陷。因此，如何设计一种简单、高效的工程机械的支撑装置的控制方案以提高调平效率和稳定性成为亟待解决的技术问题。

技术实现要素：

4.为此，本发明提供一种工程机械的支撑装置的控制方法及系统，以解决现有技术中存在的工程机械的支撑装置的控制方案精度较差，导致工程机械作业的稳定性和效率较低的问题。
5.本发明提供一种工程机械的支撑装置的控制方法，包括：
6.在工程机械的支撑装置达到目标位置状态的情况下，根据所述工程机械在预设方向上倾斜角度的特征确定待调整的目标支撑腿；
7.根据所述工程机械在第一预设方向上与水平面之间的第一倾斜角度和在第二预设方向上与水平面之间的第二倾斜角度之间的大小关系，确定调整所述目标支撑腿的比例阀的目标电流值；基于所述目标电流值对所述目标支撑腿进行调平控制操作；
8.其中，所述第一预设方向和所述第二预设方向相互垂直，构成以所述工程机械的重心为原点的平面直角坐标系。
9.进一步的，在根据所述工程机械在预设方向上倾斜角度的特征确定待调整的目标支撑腿之前，还包括：
10.响应于用户输入的控制操作，生成pwm信号；其中，所述pwm信号用于将工程机械的支撑装置展开到目标位置状态；
11.将所述pwm信号发送至所述支撑装置对应的水平油缸电磁阀，通过所述水平油缸电磁阀控制所述支撑装置水平移动，并基于预设的接近开关检测所述支撑装置移动到的实际位置，当检测到所述支撑装置移动到目标位置后，控制所述支撑装置执行垂直下降动作，直到达到所述目标位置状态。
12.进一步的，根据所述工程机械在预设方向上倾斜角度的特征确定待调整的目标支
撑腿，具体包括：
13.检测所述工程机械在第一预设方向上与水平面之间的第一倾斜角度以及在所述第二预设方向上与水平面之间的第二倾斜角度；
14.在所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度均位于目标阈值区间且对应第一象限的情况下，判定所述第一象限内第一支撑腿的位置最高，将对应第三象限的第三支撑腿确定为待调整的支撑腿；或者，
15.在所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度均位于目标阈值区间且对应第二象限的情况下，判定所述第二象限内第二支撑腿的位置最高，将对应第四象限的第四支撑腿确定为待调整的支撑腿；或者，
16.在所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度均位于目标阈值区间且对应第三象限的情况下，判定所述第三象限内第三支撑腿的位置最高，将对应所述第一象限的第一支撑腿确定为待调整的支撑腿；或者，
17.在所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度均位于所述目标阈值区间且对应第四象限的情况下，判定所述第四象限内第四支撑腿的位置最高，将对应所述第二象限的第二支撑腿确定为待调整的支撑腿；
18.其中，所述第一象限对应的第一支撑腿和所述第三象限对应的第三支撑腿之间为对角线关系；所述第二象限对应的第二支撑腿和所述第四象限对应的第四支撑腿之间为对角线关系。
19.进一步的，所述目标阈值区间是第一阈值和第二阈值构成的阈值区间，所述第一阈值小于所述第二阈值；在基于所述目标电流值对所述目标支撑腿进行调平控制操作之后，还包括：当所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度均小于或等于所述第一阈值时，控制结束调平控制操作。
20.进一步的，基于所述目标电流值对所述目标支撑腿进行调平控制操作，具体包括：基于所述目标电流值控制所述支撑装置中目标支撑腿的比例阀来调节所述目标支撑腿的垂直油缸的流量，以实现调节所述支撑腿的垂直油缸执行下撑操作的速度；其中，所述支撑装置包含至少一个所述支撑腿。
21.进一步的，达到所述目标位置状态之后，还包括：
22.检测所述工程机械的车轮是否全部离地，在所述工程机械离地的情况下，基于预设的销轴传感器检测所述工程机械的重量，当所述支撑装置中目标支撑腿对应的销轴传感器的测量值达到预设重量阈值后，停止所述目标支撑腿的下撑动作；当所述支撑装置中所有支撑腿的销轴传感器的测量值都达到预设重量阈值后，触发执行调平控制操作。
23.进一步的，所述的工程机械的支撑装置的控制方法，控制所述支撑装置执行垂直下降动作，直到达到所述目标位置状态，具体包括：在所述支撑装置垂直下降过程中，当检测到所述支撑装置中的至少一个支撑腿出现停滞情况下，检测所述工程机械在所述第一预设方向上的第一倾斜角度和所述第二预设方向上的第二倾斜角度，若所述第一倾斜角度大于第一阈值和/或所述第二倾斜角度大于第一阈值，则触发紧急调平控制操作；若所述第一倾斜角度大于第二阈值和/或所述第二倾斜角度大于第二阈值，则触发报警信息，并控制未停滞的支撑腿降低，以使得所述工程机械在第一预设方向上的第一倾斜角度和第二预设方向上的第二倾斜角度缩小到所述第二阈值内；其中，所述第二阈值大于第一阈值。
24.本发明还提供一种工程机械的支撑装置的控制系统，包括：
25.目标支撑腿确定单元，用于在工程机械的支撑装置达到目标位置状态的情况下，根据所述工程机械在预设方向上倾斜角度的特征确定待调整的目标支撑腿；
26.调平控制单元，用于根据所述工程机械在第一预设方向上与水平面之间的第一倾斜角度和在第二预设方向上与水平面之间的第二倾斜角度之间的大小关系，确定调整所述目标支撑腿的比例阀的目标电流值；基于所述目标电流值对所述目标支撑腿进行调平控制操作；
27.其中，所述第一预设方向和所述第二预设方向相互垂直，构成以所述工程机械的重心为原点的平面直角坐标系。
28.进一步的，在根据所述工程机械在预设方向上倾斜角度的特征确定待调整的目标支撑腿之前，还包括：
29.pwm信号生成单元，用于响应于用户输入的控制操作，生成pwm信号；其中，所述pwm信号用于将工程机械的支撑装置展开到目标位置状态；
30.位置状态控制单元，用于将所述pwm信号发送至所述支撑装置对应的水平油缸电磁阀，通过所述水平油缸电磁阀控制所述支撑装置水平移动，并基于预设的接近开关检测所述支撑装置移动到的实际位置，当检测到所述支撑装置移动到目标位置后，控制所述支撑装置执行垂直下降动作，直到达到所述目标位置状态。
31.进一步的，所述目标支撑腿确定单元，具体用于：
32.检测所述工程机械在第一预设方向上与水平面之间的第一倾斜角度以及在所述第二预设方向上与水平面之间的第二倾斜角度；
33.在所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度均位于目标阈值区间且对应第一象限的情况下，判定所述第一象限内第一支撑腿的位置最高，将对应第三象限的第三支撑腿确定为待调整的支撑腿；或者，
34.在所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度均位于目标阈值区间且对应第二象限的情况下，判定所述第二象限内第二支撑腿的位置最高，将对应第四象限的第四支撑腿确定为待调整的支撑腿；或者，
35.在所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度均位于目标阈值区间且对应第三象限的情况下，判定所述第三象限内第三支撑腿的位置最高，将对应所述第一象限的第一支撑腿确定为待调整的支撑腿；或者，
36.在所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度均位于所述目标阈值区间且对应第四象限的情况下，判定所述第四象限内第四支撑腿的位置最高，将对应所述第二象限的第二支撑腿确定为待调整的支撑腿；
37.其中，所述第一象限对应的第一支撑腿和所述第三象限对应的第三支撑腿之间为对角线关系；所述第二象限对应的第二支撑腿和所述第四象限对应的第四支撑腿之间为对角线关系。
38.进一步的，所述目标阈值区间是第一阈值和第二阈值构成的阈值区间，所述第一阈值小于所述第二阈值；在基于所述目标电流值对所述目标支撑腿进行调平控制操作之后，还包括：当所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度均小于或等于所述第一阈值时，控制结束调平控制操作。
39.进一步的，所述调平控制单元，具体用于：基于所述目标电流值控制所述支撑装置中目标支撑腿的比例阀来调节所述目标支撑腿的垂直油缸的流量，以实现调节所述支撑腿的垂直油缸执行下撑操作的速度；其中，所述支撑装置包含至少一个所述支撑腿。
40.进一步的，达到所述目标位置状态之后，还包括：
41.调平控制检测单元，用于检测所述工程机械的车轮是否全部离地，在所述工程机械离地的情况下，基于预设的销轴传感器检测所述工程机械的重量，当所述支撑装置中目标支撑腿对应的销轴传感器的测量值达到预设重量阈值后，停止所述目标支撑腿的下撑动作；当所述支撑装置中所有支撑腿的销轴传感器的测量值都达到预设重量阈值后，触发执行调平控制操作。
42.进一步的，所述位置状态控制单元，具体用于：在所述支撑装置垂直下降过程中，当检测到所述支撑装置中的至少一个支撑腿出现停滞情况下，检测所述工程机械在所述第一预设方向上的第一倾斜角度和所述第二预设方向上的第二倾斜角度，若所述第一倾斜角度大于第一阈值和/或所述第二倾斜角度大于第一阈值，则触发紧急调平控制操作；若所述第一倾斜角度大于第二阈值和/或所述第二倾斜角度大于第二阈值，则触发报警信息，并控制未停滞的支撑腿降低，以使得所述工程机械在第一预设方向上的第一倾斜角度和第二预设方向上的第二倾斜角度缩小到所述第二阈值内；其中，所述第二阈值大于第一阈值。
43.本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述工程机械的支撑装置的控制方法的步骤。
44.本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述工程机械的支撑装置的控制方法的步骤。
45.本发明提供的工程机械的支撑装置的控制方法，通过在工程机械的支撑装置达到目标位置状态的情况下，根据工程机械在预设方向上倾斜角度的特征确定待调整的目标支撑腿；然后根据工程机械在第一预设方向上与水平面之间的第一倾斜角度和在第二预设方向上与水平面之间的第二倾斜角度之间的大小关系，确定调整目标支撑腿的比例阀的目标电流值；最后基于目标电流值对目标支撑腿进行调平控制操作；其中，第一预设方向和第二预设方向相互垂直，构成以工程机械的重心为原点的平面直角坐标系。其能够针对性的调整偏差较大的方向，有效提高了支撑装置进行调平控制的效率和稳定性，从而提高了工程机械运行时的安全性。
附图说明
46.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
47.图1是本发明提供的工程机械的支撑装置的控制方法的流程示意图；
48.图2是本发明提供的工程机械及其支撑装置的结构示意图；
49.图3是本发明提供的工程机械的支撑装置的控制系统的结构示意图；
50.图4是本发明提供的电子设备的结构示意图。
51.其中，201为设置在第一支撑腿上的销轴传感器，202为设置在第二支撑腿上的销轴传感器，203为设置在第三支撑腿上的销轴传感器，204为设置在第四支撑腿上的销轴传感器；205为连接第一支撑腿的支撑臂，206为连接第二支撑腿的支撑臂，207为连接第三支撑腿的支撑臂，208为连接第四支撑腿的支撑臂，209为连接第一支撑腿的支撑臂上的接近开关、210为连接第二支撑腿的支撑臂上的接近开关。
具体实施方式
52.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
53.下面基于本发明所述工程机械的支撑装置的控制方法，对其实施例进行详细描述。如图1所示，其为本发明实施例提供的工程机械的支撑装置的控制方法的流程示意图，具体实现过程包括以下步骤：
54.步骤101：在工程机械的支撑装置达到目标位置状态的情况下，根据所述工程机械在预设方向上倾斜角度的特征确定待调整的目标支撑腿。
55.其中，所述工程机械可以是指混凝土泵车、起重机、消防车等。所述支撑装置包括活动支撑臂和连接在支撑臂端部的支撑腿等。所述目标位置状态是指在工程机械施工前，先将支撑臂水平伸出，然后垂直伸长支撑腿以将工程机械进行支撑的状态。为了使各个支撑腿受力均衡，以更好确保工程机械运行的稳定性，达到水平工作状态，需要通过支撑装置对工程机械进行调平控制操作，即需要根据所述工程机械在预设方向上倾斜角度的特征确定待调整的目标支撑腿。
56.具体的，首先检测所述工程机械在第一预设方向上与水平面之间的第一倾斜角度以及在所述第二预设方向上与水平面之间的第二倾斜角度。然后，在所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度均位于目标阈值区间且对应第一象限的情况下，判定所述第一象限内第一支撑腿的位置最高，将对应第三象限的第三支撑腿确定为待调整的支撑腿；和/或，在所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度均位于目标阈值区间且对应第二象限的情况下，判定所述第二象限内第二支撑腿的位置最高，将对应第四象限的第四支撑腿确定为待调整的支撑腿；和/或，在所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度均位于目标阈值区间且对应第三象限的情况下，判定所述第三象限内第三支撑腿的位置最高，将对应所述第一象限的第一支撑腿确定为待调整的支撑腿；和/或，在所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度均位于所述目标阈值区间且对应第四象限的情况下，判定所述第四象限内第四支撑腿的位置最高，将对应所述第二象限的第二支撑腿确定为待调整的支撑腿。其中，所述第一象限对应的第一支撑腿和所述第三象限对应的第三支撑腿之间为对角线关系；所述第二象限对应的第二支撑腿和所述第四象限对应的第四支撑腿之间为对角线关系。
57.需要说明的是，在本发明实施例中，根据所述工程机械在预设方向上倾斜角度的特征确定待调整的目标支撑腿之前，还包括：响应于用户输入的控制操作，生成pwm(pulse width modulation)信号。将所述pwm信号发送至所述支撑装置对应的水平油缸电磁阀，通过所述水平油缸电磁阀控制所述支撑装置水平移动，并基于预设的接近开关检测所述支撑
装置移动到的实际位置，当检测到所述支撑装置移动到目标位置后，控制所述支撑装置执行垂直下降动作，直到达到所述目标位置状态。其中，所述pwm信号用于将工程机械的支撑装置展开到目标位置状态。
58.例如，操作一键调平按键后，工程机械开始执行支撑装置的展开动作，控制器输出特定的pwm信号至4个水平油缸电磁阀，控制4个支撑腿水平伸出。每个支撑腿水平方向均有一接近开关，用于检测水平支撑腿伸出到位，接近开关信号与控制器的输入相连。控制器检测4个支撑腿水平方向伸出到位后，延时2秒开始执行4个支撑腿垂直下降动作，直到达到所述目标位置状态。需要说明的是，左前右前两条支撑腿销轴传感器采集值相差不大且在其预设阈值区间内，左后右后两条支撑腿销轴传感器采集值相差不大且在其预设阈值区间内，电子水平仪监测x、y轴方向上的倾斜角度值在预设阈值内且液压系统溢流，压力值达到最大值，判断垂直油缸下撑到位。利用时间定时器控制4个垂直油缸下降预设距离，支撑腿调平到位。
59.进一步的，在达到所述目标位置状态之后，还包括：检测所述工程机械的车轮是否全部离地，在所述工程机械离地的情况下，基于预设的销轴传感器检测所述工程机械的重量，当所述支撑装置中目标支撑腿对应的销轴传感器的测量值达到预设重量阈值后，停止所述目标支撑腿的下撑动作；当所述支撑装置中所有支撑腿的销轴传感器的测量值都达到预设重量阈值后，触发执行调平控制操作。
60.例如，控制器的输出与4个支撑腿的比例阀相连，控制器通过输出电流信号控制比例阀调节支撑腿油缸的流量从而使得4个支撑腿垂直油缸下撑。垂直支撑腿在下降的过程中，电流信号大小存在增大及减小的过程。比例阀存在着死区，通过控制支撑腿比例阀给定的目标电流值平缓上升或者下降且快速避开死区使得高空作业车支撑腿下撑的过程中，动作平稳，车体不存在晃动。至工程机械离地离地，销轴传感器此时能检测出整车重量。当某条支撑腿的销轴传感器值达到阈值后，停止该条支撑腿的动作。当四条腿的销轴传感器测量值都达到阈值后，开始调平控制动作。
61.除此之外，需要说明的是，所述销轴传感器可以用拉伸传感器替代，用拉伸传感器来检测支撑腿垂直方向是否伸到位。自动展开时，支撑腿先水平方向异性，并垂直方向伸到一定阈值后，开始调平工作。
62.步骤102：根据所述工程机械在第一预设方向上与水平面之间的第一倾斜角度和在第二预设方向上与水平面之间的第二倾斜角度之间的大小关系，确定调整所述目标支撑腿的比例阀的目标电流值；基于所述目标电流值对所述目标支撑腿进行调平控制操作。其中，所述第一预设方向和所述第二预设方向相互垂直，构成以所述工程机械的重心为原点的平面直角坐标系。
63.具体的，首先需要检测所述工程机械在第一预设方向上与水平面之间的第一倾斜角度以及在所述第二预设方向上与水平面之间的第二倾斜角度。在所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度均位于预设的目标阈值区间且对应第一象限的情况下，判定所述第一象限内第一支撑腿的位置最高，将对应第三象限的第三支撑腿确定为待调整的支撑腿之后，此时可根据所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度之间的大小关系生成调整所述第三支撑腿的比例阀的目标电流值；和/或，在所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度均位于所述目标阈值区间且对应第二象限的情况下，判定所述第二象限内第二支撑腿的位置最高，将对
应第四象限的第四支撑腿确定为待调整的支撑腿之后，此时可根据所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度之间的大小关系生成调整所述第四支撑腿的比例阀的目标电流值；和/或，在所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度均位于所述目标阈值区间且对应第三象限的情况下，判定所述第三象限内第三支撑腿的位置最高，将对应所述第一象限的第一支撑腿确定为待调整的支撑腿之后，此时可根据所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度之间的大小关系生成调整所述第一支撑腿的比例阀的目标电流值；和/或，在所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度均位于所述目标阈值区间且对应第四象限的情况下，判定所述第四象限内第四支撑腿的位置最高，将对应所述第二象限的第二支撑腿确定为待调整的支撑腿之后，此时可根据所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度之间的大小关系生成调整所述第二支撑腿的比例阀的目标电流值。
64.如图2所示，所述第一预设方向是指工程机械的x轴方向，所述第二预设方向是指工程机械的y轴方向。具体的，通过检测工程机械中支撑装置的下撑状态，在所述支撑装置中的支撑腿达到目标位置状态的情况下，根据所述工程机械在x轴方向和y轴方向上倾斜角度的不同，确定待调整的目标支撑腿。其中，所述x轴方向和所述y轴方向相互垂直，构成以所述工程机械的重点为原点的平面直角坐标系。根据所述工程机械在x轴方向上与水平面之间的第一倾斜角度和在y轴方向上与水平面之间的第二倾斜角度之间的大小关系，生成调整所述目标支撑腿的比例阀的目标电流值。
65.其中，所述目标阈值区间是由第一阈值和第二阈值构成的阈值区间，所述第一阈值小于所述第二阈值；在基于所述目标电流值对所述目标支撑腿进行调平控制操作之后，还包括：当所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度均小于或等于所述第一阈值时，控制结束调平控制操作。
66.基于所述目标电流值对所述目标支撑腿进行调平控制操作，对应的具体实现过程包括：通过输出的所述目标电流值控制所述支撑装置中支撑腿的比例阀来调节所述支撑腿的垂直油缸的流量，以使得所述支撑腿的垂直油缸执行下撑调平操作，直至使得所述工程机械离地。其中，所述支撑装置包含至少一个所述支撑腿。
67.进一步的，在所述工程机械离地的情况下，基于预设的销轴传感器检测所述工程机械的重量，当所述支撑装置中目标支撑腿对应的销轴传感器的测量值达到预设重量阈值后，停止所述目标支撑腿的下撑动作；当所述支撑装置中所有支撑腿的销轴传感器的测量值都达到预设重量阈值后，触发执行调平操作。
68.执行调平控制操作可包括：检测所述工程机械在x轴方向上与水平面之间的第一倾斜角度以及所述工程机械在y轴方向上与水平面之间的第二倾斜角度。在所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度均位于预设的目标阈值区间且对应第一象限的情况下，判定所述第一象限内第一支撑腿的位置最高，将对应第三象限的第三支撑腿确定为待调整的支撑腿，并根据所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度之间的大小关系生成调整所述第三支撑腿的比例阀的目标电流值；在所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度均位于所述目标阈值区间且对应第二象限的情况下，判定所述第二象限内第二支撑腿的位置最高，将对应第四象限的第四支撑腿确定为待调整的支撑腿，并根据所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度之间的大小关系生成调整所述第四支撑腿的比例阀的目标电流值；在所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度均位于所述目标阈值区间且对应第三象限的情况下，判定所述第三象限
内第三支撑腿的位置最高，将对应所述第一象限的第一支撑腿确定为待调整的支撑腿，并根据所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度之间的大小关系生成调整所述第一支撑腿的比例阀的目标电流值；在所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度均位于所述目标阈值区间且对应第四象限的情况下，判定所述第四象限内第四支撑腿的位置最高，将对应所述第二象限的第二支撑腿确定为待调整的支撑腿，并根据所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度之间的大小关系生成调整所述第二支撑腿的比例阀的目标电流值。其中，所述平面直角坐标系包含x轴和y轴，形成所述第一象限、第二象限、第三象限以及第四象限；所述第一象限对应的第一支撑腿和所述第三象限对应的第三支撑腿之间为对角线关系；所述第二象限对应的第二支撑腿和所述第四象限对应的第四支撑腿之间为对角线关系；所述支撑装置包含所述第一支撑腿、所述第二支撑腿、所述第三支撑腿以及第四支撑腿。
69.例如，实时检测此时x轴方向上的第一倾斜角度α、y轴方向上的第二倾斜角度β，如果x轴方向上的第一倾斜角度α，y轴方向上的第二倾斜角度β均超过第一阈值但是小于第二阈值且在第一象限。
70.当α＝β，此时右前支撑腿(即第一支撑腿)最高，调整左后支撑腿(即第三支撑腿)的比例阀的目标电流值为(1+γ)i，其它支撑腿(比如第二支撑腿和/或第四支撑腿)的比例阀的目标电流值仍为i，这样，左后支撑腿快速升高。当实时检测到α、β在第一阈值内后，确定支撑腿调平动作已经结束。
71.当α》β时，此时右前支撑腿最高，调整左后支撑腿的比例阀的目标电流值为(1+γ1)i，左前支撑腿比例阀的目标电流值为(1+γ2)i，其它支撑腿的目标电流值为i，其中1》γ1》γ》γ2》0。这样，左后支撑腿升高速度最快、左前支撑腿升高速度次之，其它支撑腿同时升高。当实时检测到α、β在第一阈值内后，确定支撑腿调平动作已经结束。
72.当α《β时，此时右前支撑腿最高，调整左后支撑腿的比例阀的目标电流值为(1+γ1)i，右后支撑腿比例阀的目标电流值为(1+γ2)i，其它支撑腿的目标电流值为i，其中1》γ1》γ》γ2》0。这样，左前支撑腿升高速度最快、右后支撑腿升高速度次之，其它支撑腿同时升高。当实时检测到α、β在第一阈值内后，确定支撑腿调平动作已经结束。
73.如果x轴方向上的第一倾斜角度α，y轴方向上的第二倾斜角度β均超过第一阈值但是小于第二阈值且在第二象限。
74.当|α|＝β，此时左前支撑腿(即所述第二象限内第二支撑腿)最高，调整右后支撑腿(即所述第四象限的第四支撑腿)的比例阀的目标电流值为(1+γ)i，其它支撑腿(比如第三支撑腿和/或第一支撑腿)的比例阀的目标电流值仍为i，这样，右后支撑腿快速升高。当实时检测到α、β在第一阈值内后，确定支撑腿调平动作已经结束。
75.当|α|》β时，此时左前支撑腿最高，调整右后支撑腿的比例阀的目标电流值为(1+γ1)i，右前支撑腿比例阀的目标电流值为(1+γ2)i，其它支撑腿的目标电流值为i，其中1》γ1》γ》γ2》0。这样，右后支撑腿升高速度最快、右前支撑腿升高速度次之，其它支撑腿同时升高。当实时检测到α、β在第一阈值内后，确定支撑腿调平动作已经结束。
76.当|α|《β时，此时左前支撑腿最高，调整右后支撑腿的比例阀的目标电流值为(1+γ1)i，左后支撑腿比例阀的目标电流值为(1+γ1)i，其它支撑腿的目标电流值为i，其中1》γ1》γ》γ2》0。这样，右后支撑腿升高速度最快、右前支撑腿升高速度次之，其它支撑腿同时升高。当实时检测到α、β在第一阈值内后，确定支撑腿调平动作已经结束。
77.如果x轴方向上的第一倾斜角度α，y轴方向上的第二倾斜角度β均超过第一阈值但是小于第二阈值且在第三象限。
78.当|α|＝|β|，此时左后支撑腿(即所述第三象限内第三支撑腿)最高，调整右前支撑腿(即第一象限的第一支撑)的比例阀的目标电流值为(1+γ)i，其它支撑腿(比如第二支撑腿和/或第四支撑腿)的比例阀的目标电流值仍为i，这样，右前支撑腿快速升高。当实时检测到α、β在第一阈值内后，确定支撑腿调平动作已经结束。
79.当|α|》|β|时，此时左后支撑腿最高，调整右前支撑腿的比例阀的目标电流值为(1+γ1)i，右前支撑腿比例阀的目标电流值为(1+γ2)i，其它支撑腿的目标电流值为i，其中1》γ1》γ》γ2》0。这样，右后支撑腿升高速度最快、右前支撑腿升高速度次之，其它支撑腿同时升高。当实时检测到α、β在第一阈值内后，确定支撑腿调平动作已经结束。
80.当|α|《β时，此时左后支撑腿最高，调整右前支撑腿的比例阀的目标电流值为(1+γ1)i，右后支撑腿比例阀的目标电流值为(1+γ2)i，其它支撑腿的目标电流值为i，其中1》γ1》γ》γ2》0。这样，右前支撑腿升高速度最快、右后支撑腿升高速度次之，其它支撑腿同时升高。当实时检测到α、β在第一阈值内后，确定支撑腿调平动作已经结束。
81.如果x轴方向上的第一倾斜角度α，y轴方向上的第二倾斜角度β均超过第一阈值但是小于第二阈值且在第四象限。
82.当|α|＝|β|，此时右后支撑腿(即第四象限内第四支撑腿)最高，调整左前支撑腿(即第二象限的第二支撑腿)的比例阀的目标电流值为(1+γ)i，其它支撑腿(比如第三支撑腿和/或第一支撑腿)的比例阀的目标电流值仍为i，这样，左前支撑腿快速升高。当实时检测到α、β在第一阈值内后，确定支撑腿调平动作已经结束。
83.当|α|》|β|时，此时右后支撑腿最高，调整左前支撑腿的比例阀的目标电流值为(1+γ1)i，左后支撑腿比例阀的目标电流值为(1+γ2)i，其它支撑腿的目标电流值为i，其中1》γ1》γ》γ2》0。这样，左前支撑腿升高速度最快、左后支撑腿升高速度次之，其它支撑腿同时升高。当实时检测到α、β在第一阈值内后，确定支撑腿调平动作已经结束。
84.当|α|《β时，此时左前支撑腿最高，调整左前支撑腿的比例阀的目标电流值为(1+γ1)i，左后支撑腿比例阀的目标电流值为(1+γ2)i，其它支撑腿的目标电流值为i，其中1》γ1》γ》γ2》0。这样，左前支撑腿升高速度最快、左后支撑腿升高速度次之，其它支撑腿同时升高。当实时检测到α、β在第一阈值内后，确定支撑腿调平动作已经结束。
85.其中，i为预设的电流值，所述γ1、γ、γ2分别为大于0小于1的预设系数。
86.本发明自动调平时针对性比较强，对于x轴/y轴工程机械倾斜角度的不同情况(即工程机械在预设方向上倾斜角度的特征)进行细分，针对性的调整支撑腿，从而实现了针对性的调整偏差较大的方向(即偏差大的方向支腿调节时电流大一些)，提高了控制效率。
87.除此之外，本发明实施例还包括故障诊断功能，即能够诊断控制器的输入输出信号异常。展开过程中，出现异常，可以暂停动作便于应急处理。在所述支撑装置垂直下降过程中，当检测到所述支撑装置中的至少一个支撑腿出现停滞情况下，检测所述工程机械在所述第一预设方向(即x轴方向)上的第一倾斜角度和所述第二预设方向(即y轴方向)上的第二倾斜角度，若所述第一倾斜角度大于第一阈值和/或所述第二倾斜角度大于第一阈值，则触发紧急调平控制操作；若所述第一倾斜角度大于第二阈值和/或所述第二倾斜角度大于第二阈值，则触发报警信息，并控制未停滞的支撑腿降低，以使得所述工程机械在第一预
设方向上的第一倾斜角度和第二预设方向上的第二倾斜角度缩小到所述第二阈值内；其中，所述第二阈值大于第一阈值(车身自动调平过程中发生倾翻危险时，喇叭急促报警，同时控制系统会自动调低没有出现异常状况的支腿，一旦第一倾斜角度且第二倾斜角度小于第二阈值，系统会停止提示操作人员检查异常原因)，紧急调平操作完成后停止支撑腿动作检查故障，如果角度正常，则停止支撑腿动作，检查故障原因。
88.本发明实施例所述的工程机械的支撑装置的控制方法，通过在工程机械的支撑装置达到目标位置状态的情况下，根据工程机械在预设方向上倾斜角度的特征确定待调整的目标支撑腿；然后根据工程机械在第一预设方向上与水平面之间的第一倾斜角度和在第二预设方向上与水平面之间的第二倾斜角度之间的大小关系，确定调整目标支撑腿的比例阀的目标电流值；最后基于目标电流值对目标支撑腿进行调平控制操作；其中，第一预设方向和第二预设方向相互垂直，构成以工程机械的重心为原点的平面直角坐标系。其能够针对性的调整偏差较大的方向，有效提高了支撑装置进行调平控制的效率和稳定性，从而提高了工程机械运行时的安全性。
89.与上述提供的一种工程机械的支撑装置的控制方法相对应，本发明还提供一种工程机械的支撑装置的控制系统。由于该系统的实施例相似于上述方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处请参见上述方法实施例部分的说明即可，下面描述的工程机械的支撑装置的控制系统的实施例仅是示意性的。请参考图3所示，其为本发明实施例提供的一种工程机械的支撑装置的控制系统的结构示意图。
90.本发明所述的工程机械的支撑装置的控制系统，具体包括：
91.目标支撑腿确定单元301，用于在工程机械的支撑装置达到目标位置状态的情况下，根据所述工程机械在预设方向上倾斜角度的特征确定待调整的目标支撑腿；
92.调平控制单元302，用于根据所述工程机械在第一预设方向上与水平面之间的第一倾斜角度和在第二预设方向上与水平面之间的第二倾斜角度之间的大小关系，确定调整所述目标支撑腿的比例阀的目标电流值；基于所述目标电流值对所述目标支撑腿进行调平控制操作；
93.其中，所述第一预设方向和所述第二预设方向相互垂直，构成以所述工程机械的重心为原点的平面直角坐标系。
94.进一步的，在根据所述工程机械在预设方向上倾斜角度的特征确定待调整的目标支撑腿之前，还包括：
95.pwm信号生成单元，用于响应于用户输入的控制操作，生成pwm信号；其中，所述pwm信号用于将工程机械的支撑装置展开到目标位置状态；
96.位置状态控制单元，用于将所述pwm信号发送至所述支撑装置对应的水平油缸电磁阀，通过所述水平油缸电磁阀控制所述支撑装置水平移动，并基于预设的接近开关检测所述支撑装置移动到的实际位置，当检测到所述支撑装置移动到目标位置后，控制所述支撑装置执行垂直下降动作，直到达到所述目标位置状态。
97.进一步的，所述调平控制单元，具体用于：
98.检测所述工程机械在第一预设方向上与水平面之间的第一倾斜角度以及在所述第二预设方向上与水平面之间的第二倾斜角度；
99.在所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度均位于预设的目标阈值区间且对应第
一象限的情况下，判定所述第一象限内第一支撑腿的位置最高，将对应第三象限的第三支撑腿确定为待调整的支撑腿，并根据所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度之间的大小关系生成调整所述第三支撑腿的比例阀的目标电流值；和/或，
100.在所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度均位于所述目标阈值区间且对应第二象限的情况下，判定所述第二象限内第二支撑腿的位置最高，将对应第四象限的第四支撑腿确定为待调整的支撑腿，并根据所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度之间的大小关系生成调整所述第四支撑腿的比例阀的目标电流值；和/或，
101.在所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度均位于所述目标阈值区间且对应第三象限的情况下，判定所述第三象限内第三支撑腿的位置最高，将对应所述第一象限的第一支撑腿确定为待调整的支撑腿，并根据所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度之间的大小关系生成调整所述第一支撑腿的比例阀的目标电流值；和/或，
102.在所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度均位于所述目标阈值区间且对应第四象限的情况下，判定所述第四象限内第四支撑腿的位置最高，将对应所述第二象限的第二支撑腿确定为待调整的支撑腿，并根据所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度之间的大小关系生成调整所述第二支撑腿的比例阀的目标电流值；
103.其中，所述第一象限对应的第一支撑腿和所述第三象限对应的第三支撑腿之间为对角线关系；所述第二象限对应的第二支撑腿和所述第四象限对应的第四支撑腿之间为对角线关系。
104.进一步的，所述目标阈值区间是第一阈值和第二阈值构成的阈值区间，所述第一阈值小于所述第二阈值；在基于所述目标电流值对所述目标支撑腿进行调平控制操作之后，还包括：当所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度均小于或等于所述第一阈值时，控制结束调平控制操作。
105.进一步的，所述调平控制单元，具体用于：基于所述目标电流值控制所述支撑装置中目标支撑腿的比例阀来调节所述目标支撑腿的垂直油缸的流量，以实现调节所述支撑腿的垂直油缸执行下撑操作的速度；其中，所述支撑装置包含至少一个所述支撑腿。
106.进一步的，达到所述目标位置状态之后，还包括：
107.调平控制检测单元，用于检测所述工程机械的车轮是否全部离地，在所述工程机械离地的情况下，基于预设的销轴传感器检测所述工程机械的重量，当所述支撑装置中目标支撑腿对应的销轴传感器的测量值达到预设重量阈值后，停止所述目标支撑腿的下撑动作；当所述支撑装置中所有支撑腿的销轴传感器的测量值都达到预设重量阈值后，触发执行调平控制操作。
108.进一步的，位置状态控制单元，具体用于：在所述支撑装置垂直下降过程中，当检测到所述支撑装置中的至少一个支撑腿出现停滞情况下，检测所述工程机械在所述第一预设方向上的第一倾斜角度和所述第二预设方向上的第二倾斜角度，若所述第一倾斜角度大于第一阈值和/或所述第二倾斜角度大于第一阈值，则触发紧急调平控制操作；若所述第一倾斜角度大于第二阈值和/或所述第二倾斜角度大于第二阈值，则触发报警信息，并控制未停滞的支撑腿降低，以使得所述工程机械在第一预设方向上的第一倾斜角度和第二预设方向上的第二倾斜角度缩小到所述第二阈值内；其中，所述第二阈值大于第一阈值。
109.本发明实施例所述的工程机械的支撑装置的控制系统，通过在工程机械的支撑装
置达到目标位置状态的情况下，根据工程机械在预设方向上倾斜角度的特征确定待调整的目标支撑腿；然后根据工程机械在第一预设方向上与水平面之间的第一倾斜角度和在第二预设方向上与水平面之间的第二倾斜角度之间的大小关系，确定调整目标支撑腿的比例阀的目标电流值；最后基于目标电流值对目标支撑腿进行调平控制操作；其中，第一预设方向和第二预设方向相互垂直，构成以工程机械的重心为原点的平面直角坐标系。其能够针对性的调整偏差较大的方向，有效提高了支撑装置进行调平控制的效率和稳定性，从而提高了工程机械运行时的安全性。
110.与上述提供的工程机械的支撑装置的控制方法相对应，本发明还提供一种电子设备。由于该电子设备的实施例相似于上述方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处请参见上述方法实施例部分的说明即可，下面描述的电子设备仅是示意性的。如图4所示，其为本发明实施例公开的一种电子设备的实体结构示意图。该电子设备可以包括：处理器(processor)401、存储器(memory)402和通信总线403，其中，处理器401，存储器402通过通信总线403完成相互间的通信，通过通信接口404与外部进行通信。处理器401可以调用存储器402中的逻辑指令，以执行工程机械的支撑装置的控制方法，该方法包括：在工程机械的支撑装置达到目标位置状态的情况下，根据所述工程机械在预设方向上倾斜角度的特征确定待调整的目标支撑腿；根据所述工程机械在第一预设方向上与水平面之间的第一倾斜角度和在第二预设方向上与水平面之间的第二倾斜角度之间的大小关系，确定调整所述目标支撑腿的比例阀的目标电流值；基于所述目标电流值对所述目标支撑腿进行调平控制操作；所述第一预设方向和所述第二预设方向相互垂直，构成以所述工程机械的重心为原点的平面直角坐标系。
111.此外，上述的存储器402中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
112.另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的工程机械的支撑装置的控制方法，该方法包括：在工程机械的支撑装置达到目标位置状态的情况下，根据所述工程机械在预设方向上倾斜角度的特征确定待调整的目标支撑腿；根据所述工程机械在第一预设方向上与水平面之间的第一倾斜角度和在第二预设方向上与水平面之间的第二倾斜角度之间的大小关系，确定调整所述目标支撑腿的比例阀的目标电流值；基于所述目标电流值对所述目标支撑腿进行调平控制操作；其中，所述第一预设方向和所述第二预设方向相互垂直，构成以所述工程机械的重心为原点的平面直角坐标系。
113.又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的工程机械的支撑装置的控制方
法，该方法包括：在工程机械的支撑装置达到目标位置状态的情况下，根据所述工程机械在预设方向上倾斜角度的特征确定待调整的目标支撑腿；根据所述工程机械在第一预设方向上与水平面之间的第一倾斜角度和在第二预设方向上与水平面之间的第二倾斜角度之间的大小关系，确定调整所述目标支撑腿的比例阀的目标电流值；基于所述目标电流值对所述目标支撑腿进行调平控制操作；其中，所述第一预设方向和所述第二预设方向相互垂直，构成以所述工程机械的重心为原点的平面直角坐标系。
114.以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
115.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
116.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：

1.一种工程机械的支撑装置的控制方法，其特征在于，包括：在工程机械的支撑装置达到目标位置状态的情况下，根据所述工程机械在预设方向上倾斜角度的特征确定待调整的目标支撑腿；根据所述工程机械在第一预设方向上与水平面之间的第一倾斜角度和在第二预设方向上与水平面之间的第二倾斜角度之间的大小关系，确定调整所述目标支撑腿的比例阀的目标电流值；基于所述目标电流值对所述目标支撑腿进行调平控制操作；其中，所述第一预设方向和所述第二预设方向相互垂直，构成以所述工程机械的重心为原点的平面直角坐标系。2.根据权利要求1所述的工程机械的支撑装置的控制方法，其特征在于，在根据所述工程机械在预设方向上倾斜角度的特征确定待调整的目标支撑腿之前，还包括：响应于用户输入的控制操作，生成pwm信号；其中，所述pwm信号用于将工程机械的支撑装置展开到目标位置状态；将所述pwm信号发送至所述支撑装置对应的水平油缸电磁阀，通过所述水平油缸电磁阀控制所述支撑装置水平移动，并基于预设的接近开关检测所述支撑装置移动到的实际位置，当检测到所述支撑装置移动到目标位置后，控制所述支撑装置执行垂直下降动作，直到达到所述目标位置状态。3.根据权利要求1所述的工程机械的支撑装置的控制方法，其特征在于，根据所述工程机械在预设方向上倾斜角度的特征确定待调整的目标支撑腿，具体包括：检测所述工程机械在第一预设方向上与水平面之间的第一倾斜角度以及在所述第二预设方向上与水平面之间的第二倾斜角度；在所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度均位于目标阈值区间且对应第一象限的情况下，判定所述第一象限内第一支撑腿的位置最高，将对应第三象限的第三支撑腿确定为待调整的支撑腿；或者，在所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度均位于目标阈值区间且对应第二象限的情况下，判定所述第二象限内第二支撑腿的位置最高，将对应第四象限的第四支撑腿确定为待调整的支撑腿；或者，在所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度均位于目标阈值区间且对应第三象限的情况下，判定所述第三象限内第三支撑腿的位置最高，将对应所述第一象限的第一支撑腿确定为待调整的支撑腿；或者，在所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度均位于所述目标阈值区间且对应第四象限的情况下，判定所述第四象限内第四支撑腿的位置最高，将对应所述第二象限的第二支撑腿确定为待调整的支撑腿；其中，所述第一象限对应的第一支撑腿和所述第三象限对应的第三支撑腿之间为对角线关系；所述第二象限对应的第二支撑腿和所述第四象限对应的第四支撑腿之间为对角线关系。4.根据权利要求3所述的工程机械的支撑装置的控制方法，其特征在于，所述目标阈值区间是由第一阈值和第二阈值构成的阈值区间，所述第一阈值小于所述第二阈值；在基于所述目标电流值对所述目标支撑腿进行调平控制操作之后，还包括：当所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度均小于或等于所述第一阈值时，控制结束调平控制操作。
5.根据权利要求1所述的工程机械的支撑装置的控制方法，其特征在于，基于所述目标电流值对所述目标支撑腿进行调平控制操作，具体包括：基于所述目标电流值控制所述支撑装置中目标支撑腿的比例阀来调节所述目标支撑腿的垂直油缸的流量，以实现调节所述支撑腿的垂直油缸执行下撑操作的速度；其中，所述支撑装置包含至少一个所述支撑腿。6.根据权利要求2所述的工程机械的支撑装置的控制方法，其特征在于，达到所述目标位置状态之后，还包括：检测所述工程机械的车轮是否全部离地，在所述工程机械离地的情况下，基于预设的销轴传感器检测所述工程机械的重量，当所述支撑装置中目标支撑腿对应的销轴传感器的测量值达到预设重量阈值后，停止所述目标支撑腿的下撑动作；当所述支撑装置中所有支撑腿的销轴传感器的测量值都达到预设重量阈值后，触发执行调平控制操作。7.根据权利要求2所述的工程机械的支撑装置的控制方法，其特征在于，控制所述支撑装置执行垂直下降动作，直到达到所述目标位置状态，具体包括：在所述支撑装置垂直下降过程中，当检测到所述支撑装置中的至少一个支撑腿出现停滞情况下，检测所述工程机械在所述第一预设方向上的第一倾斜角度和所述第二预设方向上的第二倾斜角度，若所述第一倾斜角度大于第二阈值和/或所述第二倾斜角度大于第二阈值，则触发紧急调平控制操作；若所述第一倾斜角度大于第二阈值和/或所述第二倾斜角度大于第二阈值，则触发报警信息，并控制未停滞的支撑腿降低，以使得所述工程机械在第一预设方向上的第一倾斜角度和第二预设方向上的第二倾斜角度缩小到所述第二阈值内；其中，所述第二阈值大于第一阈值。8.一种工程机械的支撑装置的控制系统，其特征在于，包括：目标支撑腿确定单元，用于在工程机械的支撑装置达到目标位置状态的情况下，根据所述工程机械在预设方向上倾斜角度的特征确定待调整的目标支撑腿；调平控制单元，用于根据所述工程机械在第一预设方向上与水平面之间的第一倾斜角度和在第二预设方向上与水平面之间的第二倾斜角度之间的大小关系，确定调整所述目标支撑腿的比例阀的目标电流值；基于所述目标电流值对所述目标支撑腿进行调平控制操作；其中，所述第一预设方向和所述第二预设方向相互垂直，构成以所述工程机械的重心为原点的平面直角坐标系。9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述工程机械的支撑装置的控制方法的步骤。10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述工程机械的支撑装置的控制方法的步骤。

技术总结

本发明提供一种工程机械的支撑装置的控制方法及系统。该方法包括：在工程机械的支撑装置达到目标位置状态的情况下，根据工程机械在预设方向上倾斜角度的特征确定待调整的目标支撑腿；根据工程机械在第一预设方向上与水平面之间的第一倾斜角度和在第二预设方向上与水平面之间的第二倾斜角度之间的大小关系，确定调整目标支撑腿的比例阀的目标电流值；基于目标电流值对目标支撑腿进行调平控制操作；第一预设方向和第二预设方向相互垂直，构成以工程机械的重心为原点的平面直角坐标系。本发明提供的控制方法，能够针对性的调整偏差较大的方向，有效提高了支撑装置进行调平控制的效率和稳定性，从而提高了工程机械运行时的安全性。性。性。