割草机控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

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1.本发明涉及自动控制技术领域，具体涉及一种割草机控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

2.割草机是一种用于机械化修剪草坪的专用设备，现有的割草机一般是通过人工控制来对草坪进行修剪，利用人工来控制割草机的行进方向，通过人工观察草坪的修剪情况，对于未修剪的地方，还需要反复进行修剪，修剪效率低下。可以看出，现有的割草机在工作过程中，存在需要投入较多的人力成本，修剪效率低的问题。

技术实现要素：

3.本发明实施例提供了一种割草机控制方法、装置、电子设备及存储介质，旨在解决现有的割草机在工作过程中，存在需要投入较多的人力成本，修剪效率低的问题。通过控制割草机以预设的第一规划路线在目标区域内行进，使得割草机可以自动以第一规划路线对目标区域的草坪进行修剪，对割草机在行进过程进行实时定位，得到割草机的实时行进坐标，并在根据实时行行进坐标对第一规划路线进行动态调整后，得到第二规划路线来控制割草机的行进，不需要人工对割草机进行控制，降低人力成本，及时调整割草机的行进路线，提高割草机的修剪效率。
4.第一方面，本发明实施例提供一种割草机控制方法，所述方法包括：
5.当所述割草机以预设的第一规划路线在目标区域内行进时，通过预设的定位方法，对所述割草机在行进过程中进行实时定位，得到所述割草机的实时行进坐标；
6.通过所述实时行进坐标对所述第一规划路线进行动态调整，得到第二规划路线；
7.控制所述割草机以所述第二规划路线在所述目标区域内行进。
8.进一步的，在所述当所述割草机以预设的第一规划路线在目标区域内行进时，通过预设的定位方法，对所述割草机在行进过程中进行实时定位，得到所述割草机的实时行进坐标的步骤之前，所述方法还包括：
9.在所述目标区域内设置至少三个定位点，每个所述定位点对应安装有定位设备；
10.根据所述定位点，确定所述目标区域的参考坐标系；
11.对所述目标区域进行第一路线规划，得到割草机的初始规划路线；
12.通过所述参考坐标系对所述初始规划路线进行转换，得到第一规划路线。
13.进一步的，所述当所述割草机以预设的第一规划路线在目标区域内行进时，通过预设的定位方法，对所述割草机在行进过程中进行实时定位，得到所述割草机的实时行进坐标的步骤包括：
14.当所述割草机以预设的第一规划路线在目标区域内行进时，获取所述割草机到所述定位点之间的实时距离；
15.根据所述割草机到所述定位点之间的实时距离，在所述参考坐标系对所述割草机
进行实时定位，得到所述割草机在所述参考坐标系中的实时位置；
16.根据所述割草机在所述参考坐标系中的实时位置，得到所述割草机的实时行进坐标。
17.进一步的，所述通过所述实时行进坐标对所述第一规划路线进行动态调整，得到第二规划路线的步骤包括：
18.当所述实时行进坐标与所述第一规划路线不符合时，获取所述割草机在所述参考坐标系中对应的当前位置；
19.以所述割草机在所述参考坐标系中对应的当前位置为起点，平滑连接到所述第一规划路线中，得到第二规划路线。
20.进一步的，在所述通过所述实时行进坐标对所述第一规划路线进行动态调整，得到第二规划路线的步骤之后，所述方法还包括：
21.获取已行进路线的草地图像；
22.根据所述草地图像，检测是否存在未修剪区域；
23.若存在未修剪区域，则根据所述未修剪区域，生成所述参考坐标系下的第三规划路线；
24.控制所述割草机以所述第三规划路线在所述目标区域内行进。
25.进一步的，所述根据所述草地图像，检测是否存在未修剪区域的步骤包括：
26.对所述草地图像进行图像分割，得到图像分割结果；
27.根据所述图像分割结果，判定是否存在未修剪区域。
28.进一步的，所述若存在未修剪区域，则根据所述未修剪区域，生成所述参考坐标系下的第三规划路线的步骤包括：
29.若存在所述未修剪区域，则获取所述未修剪区域的区域面积；
30.基于所述割草机的单位修剪面积与所述区域面积，生成所述参考坐标系下的第三规划路线。
31.第二方面，提供一种割草机控制装置，所述装置包括：
32.处理模块，用于当所述割草机以预设的第一规划路线在目标区域内行进时，通过预设的定位方法，对所述割草机在行进过程中进行实时定位，得到所述割草机的实时行进坐标；
33.调整模块，用于通过所述实时行进坐标对所述第一规划路线进行动态调整，得到第二规划路线；
34.第一控制模块，用于控制所述割草机以所述第二规划路线在所述目标区域内行进。
35.第三方面，提供一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明实施例中任一项所述的割草机控制方法中的步骤。
36.第四方面，提供一种计算机可读存储介质所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一项所述的割草机控制方法中的步骤。
37.在本发明实施例中，当所述割草机以预设的第一规划路线在目标区域内行进时，
通过预设的定位方法，对所述割草机在行进过程中进行实时定位，得到所述割草机的实时行进坐标；通过所述实时行进坐标对所述第一规划路线进行动态调整，得到第二规划路线；控制所述割草机以所述第二规划路线在所述目标区域内行进。通过控制割草机以预设的第一规划路线在目标区域内行进，使得割草机可以自动以第一规划路线对目标区域的草坪进行修剪，对割草机在行进过程进行实时定位，得到割草机的实时行进坐标，并在根据实时行进坐标对第一规划路线进行动态调整后，得到第二规划路线来控制割草机的行进，不需要人工对割草机进行控制，降低人力成本，及时调整割草机的行进路线，提高割草机的修剪效率。
附图说明
38.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
39.图1是一种割草机控制方法的流程示意图。
40.图2是一种割草机控制装置的结构示意图。
具体实施方式
41.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
42.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”“轴向”、“周向”、“径向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
43.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
44.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
45.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它
们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
46.请参阅图1，图1为本技术提供的一种割草机控制方法，该方法包括：
47.101、当割草机以预设的第一规划路线在目标区域内行进时，通过预设的定位方法，对割草机在行进过程中进行实时定位，得到割草机的实时行进坐标。
48.在本发明实施例中，上述割草机上设置有定位模块，定位模块可以是基于gps导航系统的定位模块，也可以是基于uwb(ultra wide band，超宽带)定位系统的定位模块。在割草机以预设的第一规划路线在目标区域内行进时，可以通过割草机的修剪机构对目标区域的草坪进行修剪，同时，可以根据割草机上的定位模块，对割草机的位置进行实时定位，得到割草机的实时位置，该割草机的实时位置可以表示割草机的实时行进坐标，当实时位置不在第一规划路线之上时，可以确定割草机的实际行进路线与第一规划路线之间存在偏差，表示该割草机的行进过程不准确。
49.上述第一规划路线存储在割草机的存储模块中，第一规划路线包括起点和终点，在进行割草之前，可以将割草机放置在第一规划路线的起点处，启动割草机，割草机的主控模块从存储模块中读取第一规划路线，将第一规划路线转换为控制指令，通过控制指令控制割草机的行走机构，使得割草机按第一规划路线行进。
50.102、通过实时行进坐标对第一规划路线进行动态调整，得到第二规划路线。
51.在本发明实施例中，上述实时行进坐标表示割草机的实际行进路线，可以将割草机的实际行进路线与第一规划路线进行拟合，得到第二规划路线。
52.在得到第二规划路线后，可以将第二规划路线临时存储到存储模块中。
53.103、控制割草机以第二规划路线在目标区域内行进。
54.在本发明实施例中，上述第二规划路线临时存储在割草机的存储模块中，第二规划路线包括起点和终点，其中，第二规划路线的起点为割草机当前的实时位置，第二规划路线的终点与第一规划路线的终点相同。割草机的主控模块从存储模块中读取第二规划路线，将第二规划路线转换为控制指令，通过控制指令控制割草机的行走机构，使得割草机按第二规划路线行进。
55.在本发明实施例中，当所述割草机以预设的第一规划路线在目标区域内行进时，通过预设的定位方法，对所述割草机在行进过程中进行实时定位，得到所述割草机的实时行进坐标；通过所述实时行进坐标对所述第一规划路线进行动态调整，得到第二规划路线；控制所述割草机以所述第二规划路线在所述目标区域内行进。通过控制割草机以预设的第一规划路线在目标区域内行进，使得割草机可以自动以第一规划路线对目标区域的草坪进行修剪，对割草机在行进过程进行实时定位，得到割草机的实时行进坐标，并在根据实时行进坐标对第一规划路线进行动态调整后，得到第二规划路线来控制割草机的行进，不需要人工对割草机进行控制，降低人力成本，及时调整割草机的行进路线，提高割草机的修剪效率。
56.进一步的，在当割草机以预设的第一规划路线在目标区域内行进时，通过预设的定位方法，对割草机在行进过程中进行实时定位，得到割草机的实时行进坐标的步骤之前，
还可以在目标区域内设置至少三个定位点，每个定位点对应安装有定位设备；根据定位点，确定目标区域的参考坐标系；对目标区域进行第一路线规划，得到割草机的初始规划路线；通过参考坐标系对初始规划路线进行转换，得到第一规划路线。
57.在本发明实施例中，可以先对目标区域进行划定，上述目标区域可以需要修剪的草坪区域。上述是定位模块为基于uwb定位系统的定位模块，本发明实施例以三个定位点为例进行说明，上述的三个定位点可以分别设置在目标区域的三个边缘位置，从而可以避免定位点上的定位设备对目标区域的草坪造成完整性影响。
58.每个定位点对应安装有定位设备，上述定位设备与割草机上的定位模块为配套的定位设备，上述uwb定位系统中，定位设备可以是定位，定位接收到定位模块发射的信号，通过双向飞行时间法(tw-tof，two way-time of flight)计算定位模块到各个定位的距离，也可以通过uwb到达时间差(uwb-tdoa)计算定位模块到各个定位的距离。定位点的位置和定位点之间的距离可以通过测绘手段进行确定，上述通过测绘手段进行确定的定位点的位置和定位点之间的距离为现实世界坐标系下的位置和距离。
59.采用uwb定位系统，可以将定位精度提升到厘米级。
60.可以根据定位点的位置和定位点之间的距离，建立目标区域的参考坐标系，具体的，可以将其中一个定位点的位置作为参考坐标系的原点，根据其他定位点的位置和定位点之间的距离，确定其他定位点在参考坐标系中的位置，从而得到目标区域的参考坐标系。现实世界坐标系与参考坐标系通过一个第一投射矩阵进行转换。
61.在一种可能的实施例中，也可以将第一规划路线的起点作为参考坐标系的原点，根据各个定位点的位置和定位点之间的距离，确定各个定位点在参考坐标系中的位置，从而得到目标区域的参考坐标系。
62.可以根据目标区域的实际面积和形状，对目标区域进行第一路线规划，得到割草机的初始规划路线。具体的，可以获取割草机的单位修剪面积，单位修剪面积指的是割草机在停留的情况下，对修剪机构对草坪的修剪面积。可以通过单位修剪面积作为画笔在目标区域中进行画线，根据行走机构与修剪机构的中轴偏差，来确定割草机的初始规划路线。需要说明的是，通过单位修剪面积作为画笔在目标区域中进行画线，得到画线轨迹的中线是修剪机构的中心点所在线，当行走机构的中心点与修剪机构的中心点在同一竖直线上时，可以将画线轨迹的中线作为割草机的初始规划路线；当行走机构的中心点与修剪机构的中心点不在一条竖直线上时，则计算行走机构的中心点与修剪机构的中心点之间的偏差，在画线轨迹的中线基础上，增加该偏差，从而得到割草机的初始规划路线。将初始规划路线投射到参考坐标系中，可以得到第一规划路线，由于第一规划路线是投射到参考坐标系中的，可以直接利用各个定位点来对割草机的实时位置进行定位，并得到精确到厘米级的实时定位。
63.进一步的，当割草机以预设的第一规划路线在目标区域内行进时，通过预设的定位方法，对割草机在行进过程中进行实时定位，得到割草机的实时行进坐标的步骤中，可以当割草机以预设的第一规划路线在目标区域内行进时，获取割草机到定位点之间的实时距离；根据割草机到定位点之间的实时距离，在参考坐标系对割草机进行实时定位，得到割草机在参考坐标系中的实时位置；将割草机在参考坐标系中的实时位置，得到割草机在参考坐标系中的实时行进坐标。
64.具体的，在第一规划路线中，路线中每个位置到定位点之间的距离都是规划好的，当割草机不在任意一个规划好的位置上时，说明割草机偏离第一规划路线。当割草机偏离第一规划路线时，则使得目标区域存在未修剪的草坪。
65.更具体的，通过uwb定位系统计算定位模块到各个定位的距离，定位模块设置在割草机中，定位模块到各个定位的距离可以表示割草机到各个定位的距离，割草机到各个定位的距离可以表示割草机到定位点之间的距离。通过uwb定位系统可以实时计算割草机到定位点之间的距离，从而得到割草机到定位点之间的实时距离。由于第一规划路线是投射到参考坐标系中的，定位点也位于参考坐标系中，通过uwb定位系统得到的实时距离直接为割草机在参考坐标系中到各个定位点的实时距离，可以根据割草机在参考坐标系中到各个定位点的实时距离，定位到割草机在参考坐标系中的实时位置。
66.割草机在参考坐标系中的实时位置对应的坐标为割草机的实时行进坐标，可以是判断该实时位置是否与第一规划路线任意位置点的位置重合，位置重合可以是坐标重合，即实时行进坐标与第一规划路线任意位置点的坐标重合，若位置重合，则可以认为割草机没有偏离第一规划路线；若位置不重合，则可以认为割草机偏离第一规划路线。
67.在位置不重合的条件下，可以计算该实时位置到第一规划路线的最短距离作为割草机的偏差。
68.进一步的，在通过实时行进坐标对第一规划路线进行动态调整，得到第二规划路线的步骤中，可以当实时行进坐标与第一规划路线不符合时，获取割草机在参考坐标系中对应的当前位置；以割草机在参考坐标系中对应的当前位置为起点，平滑连接到第一规划路线中，得到第二规划路线。
69.在本发明实施例中，当实时行进坐标大于预设值时，说明割草机偏离第一规划路线较远，会影响后续的行进路线和修剪情况。上述预设值可以是人为进行设定。
70.上述的平滑连接可以是过割草机在参考坐标系中对应的实时位置作第一规划路线的切线，将切线与第一规划路线中还未行进的规划路线连接起来，得到第二规划路线。
71.进一步的，在通过实时行进坐标对第一规划路线进行动态调整，得到第二规划路线的步骤之后，还可以获取已行进路线的草地图像；根据草地图像，检测是否存在未修剪区域；若存在未修剪区域，则根据未修剪区域，生成参考坐标系下的第三规划路线；控制割草机以第三规划路线在目标区域内行进。
72.在本发明实施例中，可以在割草机按第二规划路线行进时，对已经行进路线进行图像拍摄，得到已行进路线的草地图像。
73.具体的，割草机上设置有图像拍摄设备，通过控制图像拍摄设备的拍摄方向对准割草机行进方向的反方向，并对割草机行进过的路线进行拍摄，得到已行进路线的草地图像。图像拍摄设备具有图像坐标系，现实世界坐标系与图像坐标系之间可以通过一个第二投射矩阵进行转换。上述第一投射矩阵与第二投射矩阵均可以通过现有的空间坐标系转换方法进行标定。
74.可以对草地图像进行目标检测，检测是否存在未修剪区域。具体的，可以通过训练好的目标检测模型对草地图像进行目标检测，从而检测到目标区域中是否存在未修剪区域。在上述目标检测模型的训练过程，可以获取不同草坪的修剪图像，修剪图像中包括修剪区域和未修剪区域，对未修剪区域进行标注，从而得到训练数据集，通过训练数据集对目标
检测模型进行训练，得到可以检测出修剪区域和未修剪区域的目标检测模型。
75.上述未修剪区域通常是因为割草机偏离第一规划路线造成，因此，需要对目标区域中的未修剪区域再进行修剪。在存在一个未修剪区域时，可以将割草机的单位修剪面积作为画笔在未修剪区域中进行画线，得到第一补充规划路线，并将补充规划路线投射到参考坐标系中，得到第二补充规划路线，在割草机完成第二规划路线的行走后，以第二规划路线的终点为起点，以第二补充规划路线的起点为连接点，在参考坐标系中规划出第三补充规划路线，将第二补充规划路线与第三补充规划路线进行连接，得到第三规划路线。在割草机完成第二规划路线的行走后，控制割草机以第三规划路线在目标区域内行进。
76.在存在多个未修剪区域时，对每个未修剪区域都可以通过上述方法得到第二补充规划路线，再以各个未修剪区域之间的最短连通路径为第三补充规划路线，将第二补充规划路线与第三补充规划路线进行连接，得到第三规划路线。在割草机完成第二规划路线的行走后，控制割草机以第三规划路线在目标区域内行进。
77.通过第三规划路线，可以对漏掉的区域进行修剪，提高割草机的修剪效果。
78.进一步的，在根据草地图像，检测是否存在未修剪区域的步骤中，可以对草地图像进行图像分割，得到图像分割结果；根据图像分割结果，判定是否存在未修剪区域。
79.在本发明实施例中，可以通过图像分割模型对草地图像进行图像分割，得到图像分割结果。需要说明的是，目标检测模型中，目标检测结果为检测矩形框，表示未修剪区域的位置和大小，而在图像分割模型中，图像分割结果还可表示未修剪区域的形状和轮廓。
80.具体的，在上述图像分割模型的训练过程，可以获取不同草坪的修剪图像，修剪图像中包括修剪区域和未修剪区域，对未修剪区域的形状和轮廓进行掩码标注，从而得到训练数据集，通过训练数据集对图像分割模型进行训练，得到可以检测出修剪区域和未修剪区域的图像分割模型。通过训练好的图像分割模型对草地图像进行图像分割，得到未修剪区域的位置、形状和轮廓。
81.进一步的，在若存在未修剪区域，则根据未修剪区域，生成参考坐标系下的第三规划路线的步骤中，若存在未修剪区域，则获取未修剪区域的区域面积；基于割草机的单位修剪面积与区域面积，生成参考坐标系下的第三规划路线。
82.在本发明实施例中，未修剪区域的区域面积可以根据未修剪区域的形状和轮廓进行确定，将割草机的单位修剪面积作为画笔，以画线路径最短为目标，在区域面积上进行画线，得到第一补充规划路线，将第一补充规划路线投射到参考坐标系中，得到第二补充规划路线，再以到未修剪区域的最短连通路径或各个未修剪区域之间的最短连通路径为第三补充规划路线，将第二补充规划路线与第三补充规划路线进行连接，得到第三规划路线。在割草机完成第二规划路线的行走后，控制割草机以第三规划路线在目标区域内行进。
83.请参阅图2，图2为本技术提供的一种割草机控制装置，该装置包括：
84.处理模块201，用于当所述割草机以预设的第一规划路线在目标区域内行进时，通过预设的定位方法，对所述割草机在行进过程中进行实时定位，得到所述割草机的实时行进坐标；
85.调整模块202，用于通过所述实时行进坐标对所述第一规划路线进行动态调整，得到第二规划路线；
86.第一控制模块203，用于控制所述割草机以所述第二规划路线在所述目标区域内
行进。
87.进一步的，所述装置还包括：
88.第一确定模块，用于在所述目标区域内设置至少三个定位点，每个所述定位点对应安装有定位设备；
89.第二确定模块，用于根据所述定位点，确定所述目标区域的参考坐标系；
90.第一路线规划模块，用于对所述目标区域进行第一路线规划，得到割草机的初始规划路线；
91.转换模块，用于通过所述参考坐标系对所述初始规划路线进行转换，得到第一规划路线。
92.进一步的，所述处理模块201还用于当所述割草机以预设的第一规划路线在目标区域内行进时，获取所述割草机到所述定位点之间的实时距离；根据所述割草机到所述定位点之间的实时距离，在所述参考坐标系对所述割草机进行实时定位，得到所述割草机在所述参考坐标系中的实时位置；根据所述割草机在所述参考坐标系中的实时位置，得到所述割草机的实时行进坐标。
93.进一步的，所述调整模块202还用于当所述实时行进坐标与所述第一规划路线不符合时，获取所述割草机在所述参考坐标系中对应的当前位置；以所述割草机在所述参考坐标系中对应的当前位置为起点，平滑连接到所述第一规划路线中，得到第二规划路线。
94.进一步的，所述装置还包括：
95.图像获取模块，用于获取已行进路线的草地图像；
96.检测模块，用于根据所述草地图像，检测是否存在未修剪区域；
97.第二路线规划模块，用于若存在未修剪区域，则根据所述未修剪区域，生成所述参考坐标系下的第三规划路线；
98.第二控制模块，用于控制所述割草机以所述第三规划路线在所述目标区域内行进。
99.进一步的，所述检测模块还用于对所述草地图像进行图像分割，得到图像分割结果；根据所述图像分割结果，判定是否存在未修剪区域。
100.进一步的，所述第二路线规划模块还用于若存在所述未修剪区域，则获取所述未修剪区域的区域面积；基于所述割草机的单位修剪面积与所述区域面积，生成所述参考坐标系下的第三规划路线。
101.本发明实施例还提供一种计算机存储介质，其中，该计算机存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，该计算机程序使得计算机执行如上述方法实施例中记载的任何一割草机控制方法的部分或全部步骤。
102.本发明实施例还提供一种电子设备，所述电子设备包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，所述计算机程序可操作来使计算机执行如上述方法实施例中记载的任何一种割草机控制方法的部分或全部步骤。
103.需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明
所必须的。
104.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
105.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
106.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
107.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件程序模块的形式实现。
108.所述集成的单元如果以软件程序模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：u盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
109.本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器(英文：read-only memory，简称：rom)、随机存取器(英文：random access memory，简称：ram)、磁盘或光盘等。
110.以上对本发明实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

技术特征：

1.一种割草机控制方法，其特征在于，用于割草机控制，所述方法包括：当所述割草机以预设的第一规划路线在目标区域内行进时，通过预设的定位方法，对所述割草机在行进过程中进行实时定位，得到所述割草机的实时行进坐标；通过所述实时行进坐标对所述第一规划路线进行动态调整，得到第二规划路线；控制所述割草机以所述第二规划路线在所述目标区域内行进。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述当所述割草机以预设的第一规划路线在目标区域内行进时，通过预设的定位方法，对所述割草机在行进过程中进行实时定位，得到所述割草机的实时行进坐标的步骤之前，所述方法还包括：在所述目标区域内设置至少三个定位点，每个所述定位点对应安装有定位设备；根据所述定位点，确定所述目标区域的参考坐标系；对所述目标区域进行第一路线规划，得到割草机的初始规划路线；通过所述参考坐标系对所述初始规划路线进行转换，得到第一规划路线。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当所述割草机以预设的第一规划路线在目标区域内行进时，通过预设的定位方法，对所述割草机在行进过程中进行实时定位，得到所述割草机的实时行进坐标的步骤包括：当所述割草机以预设的第一规划路线在目标区域内行进时，获取所述割草机到所述定位点之间的实时距离；根据所述割草机到所述定位点之间的实时距离，在所述参考坐标系对所述割草机进行实时定位，得到所述割草机在所述参考坐标系中的实时位置；根据所述割草机在所述参考坐标系中的实时位置，得到所述割草机的实时行进坐标。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过所述实时行进坐标对所述第一规划路线进行动态调整，得到第二规划路线的步骤包括：当所述实时行进坐标与所述第一规划路线不符合时，获取所述割草机在所述参考坐标系中对应的当前位置；以所述割草机在所述参考坐标系中对应的当前位置为起点，平滑连接到所述第一规划路线中，得到第二规划路线。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述通过所述实时行进坐标对所述第一规划路线进行动态调整，得到第二规划路线的步骤之后，所述方法还包括：获取已行进路线的草地图像；根据所述草地图像，检测是否存在未修剪区域；若存在未修剪区域，则根据所述未修剪区域，生成所述参考坐标系下的第三规划路线；控制所述割草机以所述第三规划路线在所述目标区域内行进。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述草地图像，检测是否存在未修剪区域的步骤包括：对所述草地图像进行图像分割，得到图像分割结果；根据所述图像分割结果，判定是否存在未修剪区域。7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述若存在未修剪区域，则根据所述未修剪区域，生成所述参考坐标系下的第三规划路线的步骤包括：若存在所述未修剪区域，则获取所述未修剪区域的区域面积；
基于所述割草机的单位修剪面积与所述区域面积，生成所述参考坐标系下的第三规划路线。8.一种割草机控制装置，其特征在于，所述装置包括：处理模块，用于当所述割草机以预设的第一规划路线在目标区域内行进时，通过预设的定位方法，对所述割草机在行进过程中进行实时定位，得到所述割草机的实时行进坐标；调整模块，用于通过所述实时行进坐标对所述第一规划路线进行动态调整，得到第二规划路线；第一控制模块，用于控制所述割草机以所述第二规划路线在所述目标区域内行进。9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的割草机控制方法中的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的割草机控制方法中的步骤。

技术总结

本发明提供一种割草机控制方法、装置、电子设备及存储介质，所述割草机控制方法包括：当所述割草机以预设的第一规划路线在目标区域内行进时，通过预设的定位方法，对所述割草机在行进过程中进行实时定位，得到所述割草机的实时行进坐标；通过所述实时行进坐标对所述第一规划路线进行动态调整，得到第二规划路线；控制所述割草机以所述第二规划路线在所述目标区域内行进。本发明可以在根据实时行进坐标对第一规划路线进行动态调整后，得到第二规划路线来控制割草机的行进，不需要人工对割草机进行控制，降低人力成本，及时调整割草机的行进路线，提高割草机的修剪效率。提高割草机的修剪效率。提高割草机的修剪效率。