领路机器人的控制方法、控制设备及计算机可读存储介质与流程

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1.本技术涉及机器人技术领域，尤其涉及领路机器人的控制方法、控制设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

2.相比以往使用人工领路的情况，使用机器人领路可以大大节省人工成本。
3.然而，机器人在带路时，若用户突然停下来，或者对于行走不便，无法跟上机器人的用户，往往容易出现领路失败的情况。

技术实现要素：

4.本技术实施例通过提供一种领路机器人的控制方法、控制设备及计算机可读存储介质，解决了领路机器人在领路时，无法实时监测用户跟随情况，并根据用户速度调整自身速度，导致领路效能低的问题，使得领路机器人可以实时监测到用户的跟随情况，提高领路效能。
5.本技术实施例提供了一种领路机器人的控制方法，所述方法包括：
6.在接收到领路指令时，根据所述领路指令确定目的地，根据所述目的地规划移动路线；
7.获取激光雷达的扫描数据，并根据所述扫描数据确定来访用户，以及所述来访用户的当前位置；
8.根据所述当前位置确定初始领路位置，并移动至所述初始领路位置；
9.基于所述移动路线移动，并在移动过程中，根据所述来访用户与所述机器人之间的距离，调整移动速度，以使所述距离保持在预设范围。
10.可选地，所述根据所述领路指令确定目的地，根据所述目的地规划移动路线的步骤之前，还包括：
11.根据激光雷达的扫描数据的点云数据，判断是否存在动态障碍物；
12.分析至少相邻两帧所述点云数据，确定所述动态障碍物是否符合人腿移动特征；
13.若符合所述人腿移动特征，确定所述动态障碍物的移动方向；
14.根据所述移动方向输出提示信息和/或问候信息。
15.可选地，所述获取激光雷达的扫描数据，并根据所述扫描数据确定来访用户，以及所述来访用户的当前位置的步骤包括：
16.获取所述扫描数据对应的点云数据中，所述动态障碍物的停留时间；
17.若所述停留时间大于或者等于预设时长，确定所述动态障碍物为所述来访用户。
18.可选地，所述机器人上配置有声音传感器阵列，所述获取激光雷达的扫描数据，并根据所述扫描数据确定来访用户的步骤，包括：
19.获取所述声音传感器阵列采集的声音，判断所述声音中是否含有预设关键词；
20.若检测到所述预设关键词，确定所述声音对应的位置；
21.采集所述位置的所述扫描数据，根据所述扫描数据确定所述来访用户。
22.可选地，所述获取激光雷达的扫描数据，并根据所述扫描数据确定来访用户，以及所述来访用户的当前位置的步骤之后，包括：
23.根据所述扫描数据对应的点云数据，判断所述来访用户是否为特殊人；
24.若为所述特殊人，调整语音播报速度、语音播报音量及运行速度。
25.可选地，所述基于所述移动路线移动，并在移动过程中，根据所述来访用户与所述机器人之间的距离，调整移动速度的步骤，包括：
26.基于所述移动路线移动的过程中，获取所述激光雷达的实时扫描数据；
27.根据所述实时扫描数据确定所述来访用户与所述机器人之间的距离；
28.若所述距离大于预设距离，且所述来访用户位于所述机器人后方时，降低所述机器人的行走速度；
29.若所述距离大于预设距离，且所述来访用户位于所述机器人前方时，提高所述机器人的行走速度。
30.可选地，所述根据所述来访用户与所述机器人之间的距离，调整移动速度，的步骤，包括：
31.获取所述扫描数据对应的点云数据，根据所述点云数据关键帧，分析所述来访用户速度；
32.若所述来访用户速度提高，且所述来访用户超过所述机器人，提高所述机器人的行走速度；
33.若所述来访用户速度大于预设阈值，提示所述来访用户减慢速度。
34.可选地，所述机器人上配置有货舱，所述获取激光雷达的扫描数据，并根据所述扫描数据确定来访用户的步骤之后，包括：
35.在接收到协助提物指令时，打开货舱；
36.在接收到存储完毕指令时，关闭所述货舱。
37.此外，为实现上述目的，本发明实施例还提供一种控制设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的领路机器人的控制程序，所述处理器执行所述领路机器人的控制程序时，实现如上所述的方法。
38.此外，为实现上述目的，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有领路机器人的控制程序，所述领路机器人的控制程序被处理器执行时，实现如上所述的方法。
39.本技术实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
40.在机器人上配置用于采集点云数据的激光雷达，在接收到领路指令时，根据所述领路指令确定目的地，根据所述目的地规划移动路线；获取激光雷达的扫描数据，并根据所述扫描数据确定来访用户，以及所述来访用户的当前位置；根据所述当前位置确定初始领路位置，并移动至所述初始领路位置；基于所述移动路线移动，并在移动过程中，根据所述来访用户与所述机器人之间的距离，调整移动速度，以使所述距离保持为预设距离。由于激光雷达可以采集到位于机器人前方、侧方以及侧后方的点云数据，因此领路机器人在领路过程也能实时监测到用户的跟随情况，并根据用户的跟随情况调整运行速度，确保用户在可监测范围内，提高领路的效能。防止在领路过程，用户行走速度过快、过慢或者暂时停下
时，机器人无法实时感应到，导致机器人的领路任务失败。
附图说明
41.图1为本技术领路机器人的控制方法实施例一的流程示意图；
42.图2为本技术领路机器人的控制方法实施例二的流程示意图；
43.图3为本技术领路机器人的控制方法实施例三的流程示意图；
44.图4为本技术领路机器人的控制方法实施例四的流程示意图；
45.图5为本技术一实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。
具体实施方式
46.为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本技术的示例性实施例。虽然附图中显示了本技术的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本技术而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本技术，并且能够将本技术的范围完整的传达给本领域的技术人员。
47.为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。
48.实施例一
49.参照图1，本实施例提出的一种领路机器人的控制方法包括以下步骤：
50.步骤s100：在接收到领路指令时，根据所述领路指令确定目的地，根据所述目的地规划移动路线；
51.在本实施例中，领路机器人配置有指令触发按键和语音接收装置。当用户触发领路指令按键时，或者在接收到领路语音指令时，机器人开始执行领路任务。
52.作为一种可选实施方式，机器人在接收到领路指令后，确定目的地，生成当前位置与目的地之间的路线规划图。
53.示例性地，机器人内部保存有关于环境的几何模型、拓扑地图等完整的场景全局信息，在执行领路任务时，可以应用路径跟踪和避障技术来完成导航。具体地，在确定目的地之后，根据当前位置与目的地的相对位置，按照点到点的路径规划，寻一条最优且合理的路径，使得机器人在领路时能顺利通行而不碰到任何障碍物。
54.可选地，机器人可根据当前位置与目的地，规划出多条路径，并显示在显示屏上，用户可根据需要，选择移动路线。用户在获取路径信息后，也可根据自己的需求选择开始领路或者终止领路任务。例如，当前位置与目的地距离较近，用户可选择自行前往，无需领路。
55.作为又一种可选实施方式，机器人显示面板上有问题咨询区域，用户可根据实际需求，输入目的地的功能限定关键词等进行模糊查询，机器人根据用户输入的关键词，显示可能的目的地，用户在确定目的地之后，指示机器人开始执行领路任务。
56.步骤s200：获取激光雷达的扫描数据，并根据所述扫描数据确定来访用户，以及所述来访用户的当前位置；
57.在本实施例中，激光雷达用于扫描感应区域。此处的激光雷达可以是2d激光雷达，其检测范围通常在270度左右，来访用户在机器人的前方、侧方和侧后方都可以被检测到。为了提高机器人的检测视野范围，还可在机器人的盲区部分增加雷达，扩大机器人的检测
区域。来访用户指的是需要领路的用户。
58.作为一种可选实施方式，在机器人内部配置有声音传感器阵列。机器人可通过获取所述声音传感器阵列采集的声音，判断所述声音中是否含有预设关键词；若检测到所述预设关键词，确定所述声音对应的位置；采集所述位置的所述扫描数据，根据所述扫描数据确定所述来访用户。
59.示例性地，各个声音传感器将自己的位置及接收到的声音的强度传递给中央处理模块，中央处理模块出接收声音强度最大的传感器的位置坐标，该传感器所指向的方向即声源相对于机器人方向。在确定声源方向后，驱动机器人向声源方向靠近，并利用激光雷达扫描激光雷达区域，根据扫描数据确定来访用户。
60.作为另一种可选实施方式，获取激光雷达的扫描数据后，检测扫描数据对应的点云中，动态障碍物的停留时间，也即用户的停留时间，当所述停留时间大于或者等于预设时长时，确定所述动态障碍物为来访用户。
61.示例性地，获取激光雷达扫描区域内的动态障碍物特征，在经过预设时长后，例如20秒，若仍能检测到所述动态障碍物特征，确定所述动态障碍物在检测区域内停留，则确定所述动态障碍物为来访用户。
62.作为另一种可选实施方式，领路机器人上配置有用于存储物品的货舱。在确定来访用户后，可询问来访用户是否需要协助提物，在接收到协助提物指令后，打开货舱；在接收到存储完毕指令时，关闭所述货舱。
63.作为又一种可选实施方式，由于后续领路过程有涉及语音播报功能，来访用户还可选择语音包。
64.步骤s300：根据所述当前位置确定初始领路位置，并移动至所述初始领路位置；
65.在本实施例中，初始领路位置指的是机器人相对于所述当前位置的位置。通常是指机器人位于所述当前位置的侧方或者后方对应的位置。
66.作为一种可选实施方式，在领路时，用户通常习惯走在机器人的侧方或者后方。因此，在开始领路前，机器人可以检测来访用户当前相对于机器人的位置，根据来访用户的当前位置调整自身初始领路位置。
67.示例性地，机器人可以随机选择初始领路时位于来访用户侧方或者前方。机器人还可根据检测到的当前场所的空间密度决定位于来访用户的前方或者与来访用户并行。若当前场所的路较窄或者当前空间的用户、物品较多，则选择初始领路位置为所述来访用户当前位置的前方。由于机器人的正后方存在一定盲区，因此，在通过狭窄路段后，可控制机器人旋转检测其正后方，来访用户的跟随情况，确保来访用户已经跟上。
68.作为又一种可选实施方式，机器人在执行领路任务过程中，不再感应领路指令。也即机器人在接收到领路任务后，关闭领路指令接收功能，在领路任务完成后，再重新开启领路指令接收功能，防止在领路过程中，重新触发领路指令，导致本次领路任务失败。
69.步骤s400：基于所述移动路线移动，并在移动过程中，根据所述来访用户与所述机器人之间的距离，调整移动速度，以使所述距离保持在预设范围。
70.在本实施例中，由于激光雷达的检测范围是有限的，因此只有来访用户位于激光雷达的检测范围内时，机器人才能识别到来访用户。本实施例中，为了防止机器人追踪失败，预设范围小于激光雷达的最大检测范围。否则，若预设范围等于激光雷达的最大检测范
围，当激光雷达临近检测不到来访用户时再调整移动速度，可能会使追踪失败。
71.作为一种可选实施方式，在基于所述移动路线移动的过程中，获取所述激光雷达的实时扫描数据；根据所述实时扫描数据确定所述来访用户与所述机器人之间的距离；若所述距离大于预设距离，且所述来访用户位于所述机器人后方时，降低所述机器人的行走速度；若所述距离大于预设距离，且所述来访用户位于所述机器人前方时，提高所述机器人的行走速度。
72.示例性地，获取激光雷达扫描的每一帧点云中，来访用户与机器人之间的距离。当来访用户在机器人前方，且来访用户与机器人之间的实时距离大于或者等于预设距离，提高机器人的移动速度，直至所述实时距离小于预设距离后，再保持提高后的速度继续领路。当来访用户在机器人后方，且来访用户与机器人之间的实时距离大于或者等于预设距离，降低机器人的移动速度，直至所述实时距离小于预设距离后，保持降低后的移动速度继续领路。当来访用户在机器人侧方时，且来访用户与机器人之间的实时距离大于或者等于预设距离，可以控制机器人向来访用户靠近，直至所述实时距离小于预设距离。
73.可选地，若来访用户在机器人侧方，机器人向来访用户靠近的过程中，若检测到偏移所述移动路线，可发出语音提示来访用户有偏移路线风险，或者询问用户是否有其它规划。
74.作为又一种可选实施方式，机器人移动过程中，与来访用户保持最小安全距离，避免移动过程中阻碍用户正常行走或者擦伤用户。
75.示例性地，当来访用户位于机器人前方，且检测到来访用户与机器人之间的实时距离小于最小安全距离时，降低所述移动距离；当来访用户位于机器人后方，且检测到来访用户与机器人之间的实时距离小于最小安全距离时，提高所述移动距离；当来访用户位于机器人侧方，且检测到来访用户与机器人之间的实时距离小于最小安全距离时，驱动机器人向远离来访用户的方向移动，或者提示用户保持最小安全距离，以防擦伤。
76.作为另一种可选实施方式，机器人开始领路的过程中，以默认移动速度作为初始速度。所述默认移动速度是根据成人正常行走步幅确定的。若检测到来访用户为特殊体，则机器人可以根据特殊模式调整初始速度。
77.示例性地，在酒店等需要迎宾的场所，机器人位于预设迎宾位置，在确认用户进入场所，并且为来访用户之后，语音播报是否需要领路。接收到领路指令后，根据领路指令确定目的地并规划移动路线。开始领路，并且初始移动速度为默认移动速度，在领路过程中，可根据来访用户的实际行走速度调整移动速度。配合来访用户的行走习惯，进而提高机器人的领路效能。
78.在本实施例中，由于使用激光雷达，使得领路机器人可检测到的范围更广。机器人在接收到领路指令时，根据领路指令确定目的地，进而确定移动路线；获取激光雷达的扫描数据，并根据所述扫描数据确定来访用户，以及确定来访用户的当前位置；根据所述当前位置确定初始领路位置，并移动至所述初始领路位置；机器人基于所述移动路线移动，并在移动过程中，根据所述来访用户与所述机器人之间的距离，调整移动速度，以使所述距离保持为预设距离。可以实时追踪来访用户位置，确定来访用户的跟随情况，从而达到提高领路机器人的领路效能的效果。
79.实施例二
80.参照图2，提出本技术的另一实施例，在根据领路指令确定目的地，并规划移动路径之前，包括以下步骤：
81.步骤s010：根据激光雷达的扫描数据的点云数据，判断是否存在动态障碍物；
82.步骤s020：分析至少相邻两帧所述点云数据，确定所述动态障碍物是否符合人腿移动特征；
83.步骤s030：若符合所述人腿移动特征，确定所述动态障碍物的移动方向；
84.步骤s040：根据所述移动方向输出提示信息和/或问候信息。
85.在本实施例中，动态障碍物指的是在激光雷达扫描画面中，位置动态变化的人或者物品。人腿移动特征指的是根据激光雷达采集到的点云数据确定两个微圆弧特征的柱子，获取两个微圆弧特征的柱子的间距以及两个柱子的粗细作为双腿配对信息，基于两个微圆弧特征的柱子的运动信息进一步判断是否为人腿。由于人在行走时，双腿会有一定的交叉，而普通的柱子、桌椅不会，因此可以根据两根柱子的交叉信息确定所述动态障碍物为人腿。
86.作为一种可选实施方式，在机场、车站等候车室，机器人可检测到的动态障碍物除了有行人外，还常常有行李箱等物品。为了防止将移动中的行李箱确定为来访用户，可以通过检测动态障碍物是否具备人腿移动特征来确定目标来访用户。若动态障碍物符合人腿移动特征，则进一步确定动态障碍物的移动方向。根据动态障碍物的移动方向输出响应的语音提示信息或者问候信息。
87.示例性地，可以通过检测所述动态障碍物的当前位置以及预设时长后的位置，确定动态障碍物的移动方向和速度。
88.可选地，机器人处于门口迎宾位置，若根据直线拟合结果，动态障碍物的移动方向是向机器人靠近，则可语音播报“欢迎光临”。若根据直线拟合结果，动态障碍物的移动方向是远离机器人，则可语音播报“欢迎再次光临”。
89.作为另一种可选实施方式，若在检测区域内检测到具有人腿移动特征的动态障碍物，在一段时间内没有继续移动，机器人主动向所述动态障碍物靠近，并发出相应的语音播报。
90.示例性地，在扫描区域内检测到所述动态障碍物具有人腿移动特征后，若在一分钟后再次检测到所述动态障碍物位置没有发生变化，机器人主动向所述动态障碍物靠近，并询问是否需要帮助。
91.在本实施例中，通过人腿移动特征确定激光雷达检测画面中的动态障碍物是否具备人腿移动特征，再根据所述动态障碍物的移动方向以及停留时间确定其为来访用户，并播报相应的语音信息。使得机器人可以自动迎宾。
92.实施例三
93.基于上述实施例，提出本技术的另一实施例。根据所述来访用户与所述机器人之间的距离，调整移动速度，以使所述距离保持为预设距离的步骤，包括：
94.步骤s410：获取所述扫描数据对应的点云数据，根据所述点云数据的关键帧，分析所述来访用户速度；
95.步骤s420：若所述来访用户速度提高，且所述来访用户超过所述机器人，提高所述机器人的行走速度；
96.步骤s430：若所述来访用户速度大于预设阈值，提示所述来访用户减慢速度。
97.在本实施例中，领路过程中，根据点云数据对应的关键帧，确定来访用户的速度，当来访用户的速度提高并且来访用户位于机器人前方时，提高机器人的行走速度。若来访用户的速度超过机器人的最大移动速度，则不尝试超越或者跟上所述来访用户，语音提示来访用户减慢速度，注意安全。
98.作为一种可选实施方式，检测到来访用户的移动速度接近机器人的最大移动速度时，不再提速。同时检测前方道路的路况，在检测到特殊路段时，提前语音播报提醒来访用户注意避让，或者调整方向。
99.示例性地，根据规划的移动路线，确定道路前方是否需要转弯或者搭乘电梯，并提前提示用户转变前进方向或者等待电梯。再根据激光雷达扫描到的前方道路点云数据，判断是否存在障碍物，提示用户注意避让。
100.作为另一种可选实施方式，若用户持续加快速度，导致机器人无法追踪到用户时，机器人根据最后一帧检测到的用户的点云数据，确定用户是走在机器人前方还是后方。再根据用户的方位调整移动速度及激光雷达角度，重新检测周围情况，若无法到所述来访用户，则通知场地工作人员查看异常。
101.示例性地，若根据最后一帧存在用户的点云数据确定用户跟丢前位于机器人前方，则机器人继续行走，直至到达下一个路口时，停止前进，然后旋转采集周边点云数据。若根据最后一帧存在用户的点云数据确定用户跟丢前是位于机器人后方的，则立即停止前进，并原地旋转检测周围情况。若再次检测到来访用户，则语音询问是否发生异常，若无法到来访用户或者未接收到响应，或者检测到来访用户存在疑似摔倒特征时，通知场地工作人员查看异常情况。
102.在本实施例中，机器人可通过检测来访用户的行走速度调整自身速度。但当来访用户速度超过机器人的预设速度阈值时，则不再提高自身速度，并检测前方路况，提醒来访用户避让障碍物、需要转弯或者搭乘电梯。在确保机器人自身安全的同时，也能提示来访用户行走路线以及提醒来访用户路况。从而提高了机器人的领路效能。
103.实施例四
104.参照图4，基于上述实施例，提出本技术的另一实施例。所述获取激光雷达的扫描数据，并根据所述扫描数据确定来访用户，以及所述来访用户的当前位置的步骤之后，包括：
105.步骤s210：根据所述扫描数据对应的点云数据，判断所述来访用户是否为特殊人；
106.步骤s220：若为所述特殊人，调整语音播报速度、语音播报音量及运行速度。
107.在本实施例中，特殊人指的是走路不便的人，如携带有拐杖形状或者轮椅形状的人。例如在医院、养老院等特殊场所，出现走路不便人的概率较高，机器人可以通过识别来访用户是否携带拐杖、轮椅等特殊物品确定用户为特殊人。
108.作为一种可选实施方式，若检测到扫描数据中，来访用户携带形状与拐杖、轮椅等特殊物品时，可发出语音播报是否需要启动特殊模式，或者直接启用特殊模式，将默认初始移动速度更改为特殊初始速度。特殊初始速度小于默认初始移动速度。
109.示例性地，在启动特殊模式后，可以提醒所述特殊人保持行走于机器人的侧后
方。以便机器人检测到前方路况后，及时提醒来访用户调整行走方向或者避让障碍物。
110.可选地，来访用户还可通过显示面板选择是否需要特殊模式，以及调整机器人的领路速度和语音播报的音量。
111.作为另一种可选实施方式，在完成领路任务，到达目的地之后，机器人可通过语音或者显示面板，收集来访用户的反馈。工作人员可根据反馈内容调整机器人参数，以提高机器人的服务水平。
112.作为又一种可选实施方式，机器人可以根据来访用户的行走状态确定所述来访用户是否为特殊人。
113.示例性地，由于脚跛、脚扭伤、腿部受伤等特殊人，走路时双腿并不是完全交错的，与正常走路状态相比，总是一侧的腿先迈步，两条腿迈步的时间差与正常行走时两腿迈步的时间差存在差异。机器人可根据内置的“跛脚特征”，识别出来访用户是否为特殊人。并根据识别结果驱动机器人上前询问是否需要帮助。在接收到领路指令后，以特殊模式执行领路任务，降低移动的速度。
114.在本实施例中，考虑到行动不便的人，机器人可根据识别到的特征物品，自动转变为特殊模式，降低行走速度，调整语音播报音量等。使得特殊人也可使用机器人领路，进而扩大机器人的适用范围。
115.实施例五
116.在本技术实施例中，提出一种领路机器人的控制装置。
117.参照图5，图5为本技术一实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。
118.如图5所示，该控制终端可以包括：处理器1001，例如cpu，网络接口1003，存储器1004，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。网络接口1003可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi-fi接口)。存储器1004可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1004可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
119.本领域技术人员可以理解，图5中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
120.如图5所示，作为一种计算机存储介质的存储器1004中可以包括操作系统、网络通信模块、以及领路机器人的控制程序。
121.在图5所示的领路机器人的控制设备硬件结构中，处理器1001可以调用存储器1004中存储的领路机器人的控制程序，并执行以下操作：
122.在接收到领路指令时，根据所述领路指令确定目的地，根据所述目的地规划移动路线；
123.获取激光雷达的扫描数据，并根据所述扫描数据确定来访用户，以及所述来访用户的当前位置；
124.根据所述当前位置确定初始领路位置，并移动至所述初始领路位置；
125.基于所述移动路线移动，并在移动过程中，根据所述来访用户与所述机器人之间的距离，调整移动速度，以使所述距离保持在预设范围。
126.可选地，处理器1001可以调用存储器1004中存储的领路机器人的控制程序，还执行以下操作：
127.根据激光雷达的扫描数据的点云数据，判断是否存在动态障碍物；
128.分析至少相邻两帧所述点云数据，确定所述动态障碍物是否符合人腿移动特征；
129.若符合所述人腿移动特征，确定所述动态障碍物的移动方向；
130.根据所述移动方向输出提示信息和/或问候信息。
131.可选地，处理器1001可以调用存储器1004中存储的领路机器人的控制程序，还执行以下操作：
132.获取所述扫描数据对应的点云数据中，所述动态障碍物的停留时间；
133.若所述停留时间大于或者等于预设时长，确定所述动态障碍物为所述来访用户。
134.可选地，处理器1001可以调用存储器1004中存储的领路机器人的控制程序，还执行以下操作：
135.获取所述声音传感器阵列采集的声音，判断所述声音中是否含有预设关键词；
136.若检测到所述预设关键词，确定所述声音对应的位置；
137.采集所述位置的所述扫描数据，根据所述扫描数据确定所述来访用户。
138.可选地，处理器1001可以调用存储器1004中存储的领路机器人的控制程序，还执行以下操作：
139.根据所述扫描数据对应的点云数据，判断所述来访用户是否为特殊人；
140.若为所述特殊人，调整语音播报速度、语音播报音量及运行速度。
141.可选地，处理器1001可以调用存储器1004中存储的领路机器人的控制程序，还执行以下操作：
142.基于所述移动路线移动的过程中，获取所述激光雷达的实时扫描数据；
143.根据所述实时扫描数据确定所述来访用户与所述机器人之间的距离；
144.若所述距离大于预设距离，且所述来访用户位于所述机器人后方时，降低所述机器人的行走速度；
145.若所述距离大于预设距离，且所述来访用户位于所述机器人前方时，提高所述机器人的行走速度。
146.可选地，处理器1001可以调用存储器1004中存储的领路机器人的控制程序，还执行以下操作：
147.获取所述扫描数据对应的点云数据，根据所述点云数据的关键帧，分析所述来访用户速度；
148.若所述来访用户速度提高，且所述来访用户超过所述机器人，提高所述机器人的行走速度；
149.若所述来访用户速度大于预设阈值，提示所述来访用户减慢速度。
150.可选地，处理器1001可以调用存储器1004中存储的领路机器人的控制程序，还执行以下操作：
151.在接收到协助提物指令时，打开货舱；
152.在接收到存储完毕指令时，关闭所述货舱。
153.此外，为实现上述目的，本发明实施例还提供一种控制设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的领路机器人的控制程序，所述处理器执行所述领路机器人的控制程序时，实现如上所述的领路机器人的控制方法。
154.此外，为实现上述目的，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有领路机器人的控制程序，所述领路机器人的控制程序被处理器执行时，实现如上所述的领路机器人的控制方法。
155.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
156.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理器或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
157.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
158.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
159.应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本技术可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
160.尽管已描述了本技术的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本技术范围的所有变更和修改。
161.显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。

技术特征：

1.一种领路机器人的控制方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人上配置有激光雷达，所述方法包括：在接收到领路指令时，根据所述领路指令确定目的地，根据所述目的地规划移动路线；获取激光雷达的扫描数据，并根据所述扫描数据确定来访用户，以及所述来访用户的当前位置；根据所述当前位置确定初始领路位置，并移动至所述初始领路位置；基于所述移动路线移动，并在移动过程中，根据所述来访用户与所述机器人之间的距离，调整移动速度，以使所述距离保持在预设范围。2.如权利要求1所述的领路机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述领路指令确定目的地，根据所述目的地规划移动路线的步骤之前，还包括：根据激光雷达的扫描数据的点云数据，判断是否存在动态障碍物；分析至少相邻两帧所述点云数据，确定所述动态障碍物是否符合人腿移动特征；若符合所述人腿移动特征，确定所述动态障碍物的移动方向；根据所述移动方向输出提示信息和/或问候信息。3.如权利要求2所述的领路机器人的控制方法，其特征在于，所述获取激光雷达的扫描数据，并根据所述扫描数据确定来访用户的步骤包括：获取所述扫描数据对应的点云数据中，所述动态障碍物的停留时间；若所述停留时间大于或者等于预设时长，确定所述动态障碍物为所述来访用户。4.如权利要求1所述的领路机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人上配置有声音传感器阵列；所述获取激光雷达的扫描数据，并根据所述扫描数据确定来访用户的步骤，包括：获取所述声音传感器阵列采集的声音，判断所述声音中是否含有预设关键词；若检测到所述预设关键词，确定所述声音对应的位置；采集所述位置的所述扫描数据，根据所述扫描数据确定所述来访用户。5.如权利要求1所述的领路机器人的控制方法，其特征在于，所述获取激光雷达的扫描数据，并根据所述扫描数据确定来访用户，以及所述来访用户的当前位置的步骤之后，包括：根据所述扫描数据对应的点云数据，判断所述来访用户是否为特殊人；若为所述特殊人，调整语音播报速度、语音播报音量及运行速度。6.如权利要求1所述的领路机器人的控制方法，其特征在于，所述基于所述移动路线移动，并在移动过程中，根据所述来访用户与所述机器人之间的距离，调整移动速度的步骤，包括：基于所述移动路线移动的过程中，获取所述激光雷达的实时扫描数据；根据所述实时扫描数据确定所述来访用户与所述机器人之间的距离；若所述距离大于预设距离，且所述来访用户位于所述机器人后方时，降低所述机器人的行走速度；若所述距离大于预设距离，且所述来访用户位于所述机器人前方时，提高所述机器人的行走速度。7.如权利要求1所述的领路机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述来访用户与
所述机器人之间的距离，调整移动速度的步骤，包括：获取所述扫描数据对应的点云数据，根据所述点云数据的关键帧，分析所述来访用户速度；若所述来访用户速度提高，且所述来访用户超过所述机器人，提高所述机器人的行走速度；若所述来访用户速度大于预设阈值，提示所述来访用户减慢速度。8.如权利要求1所述的领路机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人上配置有货舱，所述获取激光雷达的扫描数据，并根据所述扫描数据确定来访用户的步骤之后，包括：在接收到协助提物指令时，打开货舱；在接收到存储完毕指令时，关闭所述货舱。9.一种控制设备，其特征在于，所述控制设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的领路机器人的控制程序，所述处理器执行所述领路机器人的控制程序时，实现权利要求1-8任一所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有领路机器人的控制程序，所述领路机器人的控制程序被处理器执行时，实现权利要求1-8任一所述的方法。

技术总结

本申请公开了领路机器人的控制方法、控制设备及计算机可读存储介质，该方法包括：在接收到领路指令时，根据所述领路指令确定目的地，根据所述目的地规划移动路线；获取激光雷达的扫描数据，并根据所述扫描数据确定来访用户，以及所述来访用户的当前位置；根据所述当前位置确定初始领路位置，并移动至所述初始领路位置；基于所述移动路线移动，并在移动过程中，根据所述来访用户与所述机器人之间的距离，调整移动速度，以使所述距离保持在预设范围。解决了领路机器人在领路时无法实时监测用户的跟随情况的问题。达到了实时确定用户跟随情况，提高领路效率。提高领路效率。提高领路效率。