车辆的蠕行控制方法、装置、设备及存储介质与流程

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1.本技术涉及汽车领域及计算机领域，特别涉及一种车辆的蠕行控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

2.目前，大多数新能源车辆均具有蠕行功能。
3.在相关技术中，车辆在进入蠕行模式后，以固定的蠕行速度控制车辆进行移动。
4.然而，在上述相关技术中，在蠕行模式中车辆的蠕行速度是固定的，蠕行速度单一不灵活。

技术实现要素：

5.本技术实施例提供了一种车辆的蠕行控制方法、装置、设备及存储介质，使得车辆在蠕行模式下更加灵活。所述技术方案如下：
6.一方面，本技术实施例提供了一种车辆的蠕行控制方法，所述方法包括：
7.响应于目标车辆满足第一条件，确定所述目标车辆进入蠕行模式；以及，控制所述目标车辆以第一车速进行移动；
8.响应于针对制动踏板的踩下操作，获取第一制动踏板深度和所述目标车辆的第一制动力；
9.根据所述第一制动踏板深度和所述第一制动力，确定所述目标车辆的第一目标车速；
10.在所述蠕行模式中控制所述目标车辆以所述第一目标车速进行移动。
11.另一方面，本技术实施例提供了一种车辆的蠕行控制装置，所述装置包括：
12.模式控制模块，用于响应于目标车辆满足第一条件，确定所述目标车辆进入蠕行模式；以及，控制所述目标车辆以第一车速进行移动；
13.数据获取模块，用于响应于针对制动踏板的踩下操作，获取第一制动踏板深度和所述目标车辆的第一制动力；
14.车速确定模块，用于根据所述第一制动踏板深度和所述第一制动力，确定所述目标车辆的第一目标车速；
15.车速控制模块，用于在所述蠕行模式中控制所述目标车辆以所述第一目标车速进行移动。
16.再一方面，本技术实施例提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序由所述处理器加载并执行以实现上述车辆的蠕行控制方法。
17.还一方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序由所述处理器加载并执行以实现上述车辆的蠕行控制方法。
18.还一方面，提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机设备上运行时，使得计算机设备执行上述车辆的蠕行控制方法。
19.本技术实施例提供的技术方案可以带来如下有益效果：
20.通过踩下制动踏板，对蠕行模式中车辆的车速进行调整，提高了一种蠕行模式中车辆车速的调整方案，在蠕行模式中，驾驶员可以根据实际情况对蠕行时的车速进行调整，使得车辆在蠕行模式下更加灵活，便于应对各种驾驶场景。
附图说明
21.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
22.图1是本技术一个实施例提供的新能源车辆结构的示意图；
23.图2是本技术一个实施例提供的车辆的蠕行控制方法的流程图；
24.图3示例性示出了一种蠕行模式中第一目标车速的获取方式的示意图；
25.图4示例性示出了一种蠕行模式中蠕行扭矩的获取方式的示意图；
26.图5示例性示出了另一种蠕行模式中蠕行扭矩的获取方式的示意图；
27.图6是本技术另一个实施例提供的车辆的蠕行控制方法的流程图；
28.图7示例性示出了一种跛行模式中第二目标车速的获取方式的示意图；
29.图8示例性示出了一种跛行模式中跛行扭矩的获取方式的示意图；
30.图9示例性示出了另一种跛行模式中跛行扭矩的获取方式的示意图；
31.图10是本技术一个实施例提供的车辆的蠕行控制装置的框图；
32.图11是本技术另一个实施例提供的车辆的蠕行控制装置的框图；
33.图12是本技术一个实施例提供的计算机设备的结构框图。
具体实施方式
34.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术实施方式作进一步地详细描述。
35.请参考图1，其示出了本技术一个实施例提供的新能源车辆结构的示意图。该新能源车辆包括：制动踏板行程传感器、ibs(制动力控制系统)、esc(electronic stability controller，车身电子稳定性控制系统)、epb(electricalpark brake，电子驻车制动系统)、vcu(vehicle control unit，整车控制系统)、mcu(motor control unit，驱动电机控制系统)和电机。
36.上述制动踏板行程传感器用于感应制动踏板行程。
37.上述ibs与制动踏板行程传感器电连接，用于控制主缸建压、保压，与vcu之间can(controller area network，控制器局域网)通讯，反馈制动踏板深度和整车制动力。示例性地，制动踏板深度也可以称为制动踏板开度。
38.上述esc与vcu之间can通讯，用于反馈车速和自动驻车功能(aotuhold)的工作状态。
39.上述epb可以理解为电子驻车装置，与vcu之间can通讯，用于反馈驻车相关功能的作用状态。
40.上述vcu用于对车辆进行总体控制，用于获取制动踏板深度、整车制动力、车速、自动驻车功能(aotuhold)的工作状态、、油门深度、当前档位、整车故障状态和整车启动状态。在本技术实施例中，vcu包括蠕行功能控制版块，该版块包括蠕行进入/退出条件判断版块、蠕行车速计算版块和蠕行扭矩计算版块。示例性地，上述油门深度也可以称为油门开度。
41.上述mcu用于管理驱动电机系统，与vcu之间can通讯，负责监控驱动电机状态，响应vcu的扭矩、转速以及模式指令。
42.在一些实施例中，上述新能源车辆还包括：动力电池系统、bms(battery management system，动力电池管理系统)、驱动电机系统、减速器、差速机构、传动轴、esp(electronic stability program，车身稳定控制系统)、四轮轮缸传感器、主缸压力传感器、制动踏板和高压配电盒。
43.上述动力电池系统用于为整车提供能量源。
44.上述bms用于实时监控动力电池系统工作状态，提供电量检测，故障检测，高压控制响应等。
45.上述驱动电机系统与高压配电盒高压电连接，用于从高压配电盒获取动力源。
46.上述减速器为单级减速器，依次与驱动电机、传动轴连接。
47.上述esp与四轮轮缸压力传感器电连接，与vcu和mcu之间can通讯。
48.上述四轮轮缸传感器用于采集四轮轮缸压力。
49.上述高压配电盒与动力电池系统电连接，分配配有电机供电继电器线束。
50.上述是对新能源车辆的结构介绍，下面，结合具体实施例，对本技术中车辆的蠕行控制方法进行介绍。
51.请参考图2，其示出了本技术一个实施例提供的车辆的蠕行控制方法的流程图。该方法可应用于目标车辆的车载终端中，如各步骤的执行主体可以是车载终端(以下称为为计算机设备)。该方法可以包括以下至少一个步骤(201～204)：
52.步骤201，响应于目标车辆满足第一条件，确定目标车辆进入蠕行模式；以及，控制目标车辆以第一车速进行移动。
53.目标车辆可以为任意车辆。示例性地，该目标车辆可以为新能源车辆，也可以为其它非新能源车辆，本技术实施例对此不作限定。蠕行模式是一种车辆的行驶模式，全称为低速巡航驾驶辅助系统，也可称为傻瓜越野系统。在蠕行模式中，能够确保了车辆不会因行进速度过快造成车轮打滑和陷车。蠕行模式可以简单理解为车辆可以自行控制发动机对于扭矩输出、变速系统、刹车，可以使车辆用缓慢的速度通过路面。简而言之，蠕行模式是一种车辆以缓慢的车速进行移动的行驶模式。
54.在本技术实施例中，在目标车辆的行驶过程中，计算机设备对目标车辆的行驶状态进行检测，在检测到目标车辆满足第一条件的情况下，确定目标车辆进入蠕行模式，并且，在该蠕行模式中，控制目标车辆以第一车速进行移动。其中，第一车速是一种缓慢的行驶车速。示例性地，第一车速为7km/h。当然，在示例性实施例中，可以对第一车速进行灵活设置和调整，本技术实施例对此不作限定。
55.在一些实施例中，上述第一条件包括目标车辆无故障、目标车辆的档位位于行驶
档(如d档或r档等)、目标车辆的油门未被踩下、目标车辆的制动踏板被松开、目标车辆的手刹未拉下(或epb处于释放状态)、目标车辆未启动自动驻车功能和目标车辆的当前车速小于车速阈值。计算机设备实时对目标车辆的行驶状态进行检测，进而在检测到目标车辆满足上述第一条件时，确定目标车辆进入蠕行状态。示例性地，上述车速阈值与上述第一车速可以相等，也可以不相等，在示例性实施例中，可以对该车速阈值进行灵活设置和调整，本技术实施例对此不作限定。
56.在一些实施例中，在目标车辆进入蠕行模式之后，计算机设备继续对目标车辆进行检测，进而在检测到目标车辆满足第二条件时，确定目标车辆退出蠕行模式；即，在目标车辆满足第二条件的情况下，确定目标车辆从蠕行模式切换至正常行驶模式。其中，上述第二条件包括但不限于以下至少一项：目标车辆出现影响行驶的故障、目标车辆的驾驶员踩下油门且油门未故障、目标车辆的手刹被拉下(或epb拉起)、目标车辆启动自动驻车功能。
57.步骤202，响应于针对制动踏板的踩下操作，获取第一制动踏板深度和目标车辆的第一制动力。
58.在一些实施例中，在上述蠕行模式中，驾驶员可以通过踩下制动踏板来对目标车辆的实际车速进行调整。制动踏板即为脚刹。
59.在本技术实施例中，在目标车辆进入蠕行模式之后，计算机设备继续对目标车辆进行检测，在检测到针对制动踏板的踩下操作的情况下，获取第一制动踏板深度和目标车辆的第一制动力。其中，上述第一制动踏板深度即为第一制动踏板开度，用于指示在蠕行模式中驾驶员针对制动踏板的踩下程度；上述第一制动力是指在蠕行模式中由于制动踏板踩下而产生的目标车辆与路面之间的最大滚动摩擦力。
60.在一些实施例中，在蠕行模式中，计算机设备在检测到针对制动踏板的踩下操作之后，检测制动踏板行程以获取上述第一制动踏板深度，进而基于该第一制动踏板深度，确定为目标车辆分配的制动力，进而获取上述第一制动力。
61.步骤203，根据第一制动踏板深度和第一制动力，确定目标车辆的第一目标车速。
62.在本技术实施例中，计算机设备在获取上述第一制动踏板深度和上述第一制动力之后，根据该第一制动踏板深度和该第一制动力，确定目标车辆的第一目标车速。
63.在一些实施例中，为了提高车速修正的准确性，计算机设备通过第一车速修正系数对第一车速进行修正，以确定第一目标车速。在示例性实施例中，上述步骤203包括以下至少一个步骤：
64.1、根据第一制动踏板深度和第一制动力，从目标车辆的第一配置参数表中查询得到目标车辆的第一车速修正系数；
65.2、基于第一车速修正系数和第一车速，确定目标车辆的第一目标车速。
66.第一配置参数表是指预先为目标车辆生成的参数表。示例性地，该第一配置参数表可以是在目标车辆制造时生成的参数表，不同车型的车辆对应不同的第一配置参数表，同一车型的不同车辆也可以对应不同的第一配置参数表。
67.在本技术实施例中，计算机设备在获取上述第一制动踏板深度和上述第一制动力之后，以该第一制动踏板深度和该第一制动力为基准，从目标车辆的第一配置参数表中查询得到目标车辆的第一车速修正系数；进一步地，采用该第一车速修正系数对上述第一车速进行修正，以确定上述目标车辆的第一目标车速。
68.在一些实施例中，通过第一车速修正系数乘以第一车速，以实现针对第一车速的修正。示例性地，如图3所示，计算机设备在获取第一制动踏板深度和第一制动力之后，通过该第一制动踏板和该第一制动力，从第一配置参数表中查询确定第一车速修正系数，进一步地，采用该第一车速修正系数，乘以上述第一车速，以实现对该第一车速的修正，进而得到目标车辆的第一目标车速。
69.步骤204，在蠕行模式中控制目标车辆以第一目标车速进行移动。
70.在本技术实施例中，计算机设备在获取上述第一目标车速之后，在蠕行模式中，控制目标车辆以第一目标车速进行移动。
71.在一些实施例中，为了提高目标车辆的驱动准确性，计算机设备在获取上述第一目标车速之后，基于该第一目标车速确定针对目标车辆的蠕行扭矩，进而基于该蠕行扭矩控制目标车辆移动。在示例性实施例中，上述步骤204包括以下至少一个步骤：
72.1、获取第一目标车速与目标车辆的实际车速之间的差值；
73.2、根据差值确定目标车辆的蠕行扭矩；
74.3、在蠕行模式中，基于蠕行扭矩控制目标车辆以第一目标车速进行移动。
75.实际车速是指目标车辆的实际行驶速度。示例性地，在蠕行模式中，若驾驶员未进行任何操作，则目标车辆的实际车速即为上述第一车速；若驾驶员踩下制动踏板，则目标车辆的实际车速即为基于第一车速修正后的车速。
76.在本技术实施例中，计算机设备在获取上述第一目标车速之后，获取该第一目标车速与目标车辆的实际车速之间的差值，进一步地，根据该差值确定目标车辆的蠕行扭矩，并在蠕行模式中，基于蠕行扭矩控制目标车辆以第一目标车速进行移动。
77.在一些实施例中，为了提高蠕行扭矩获取的灵活性，不同的差值对应不同的蠕行扭矩获取方式。
78.在一种可能的实施方式中，上述差值大于或等于差值阈值。在一些实施例中，计算机设备在获取该差值之后，根据差值从目标车辆的第二配置参数表中查询得到目标车辆的第一大幅调整系数，并基于该差值和该第一大幅调整系数，确定目标车辆的第一扭矩；进一步地，根据差值从目标车辆的第三配置参数表中查询得到目标车辆的第一微小调整系数，并基于该差值和该第一微小调整系数，确定目标车辆的第二扭矩；进而根据第一扭矩和第二扭矩，确定目标车辆的蠕行扭矩。
79.示例性地，如图4所示，计算机设备在获取第一目标车速和实际车速之后，采用实际车速减去第一目标车速，确定第一目标车速与实际车速之间的差值，进一步地，基于该差值，从第二配置参数表中查询确定第一大幅调整系数，从第三配置参数表中查询确定第一微小调整系数。之后，采用第一大幅调整系数乘以差值得到第一扭矩，采用第一微小调整系数乘以差值得到第二扭矩，将第一扭矩和第二扭矩相加得到目标车辆的蠕行扭矩，进而基于该蠕行扭矩，控制目标车辆以第一目标车速移动。
80.在另一种可能的实施方式中，上述差值小于差值阈值。在一些实施例中，计算机设备在获取该差值之后，根据差值从目标车辆的第三配置参数表中查询得到目标车辆的第二微小调整系数，并基于该差值和该第二微小调整系数，确定目标车辆的蠕行扭矩。
81.示例性地，如图5所示，计算机设备在获取第一目标车速和实际车速之后，采用实际车速减去第一目标车速，确定第一目标车速与实际车速之间的差值，进一步地，基于该差
值，从第三配置参数表中查询确定第二微小调整系数。之后，采用第二微小调整系数乘以差值得到目标车辆的蠕行扭矩，进而基于该蠕行扭矩，控制目标车辆以第一目标车速移动。
82.在一些实施例中，上述第二配置参数表和上述第三配置参数表均为预先为目标车辆生成的参数表。示例性地，该第二配置参数表和该第三配置参数表可以是在目标车辆制造时生成的参数表；不同车型的车辆对应不同的第二配置参数表，同一车型的不同车辆也可以对应不同的第二配置参数表；类似地，不同车型的车辆对应不同的第三配置参数表，同一车型的不同车辆也可以对应不同的第三配置参数表。大幅调整系数用于对扭矩进行大幅度调整，微小调整系数用于对扭矩进行微小调整。在本技术实施例中，在差值大于或等于差值阈值的情况下，确定需要对扭矩进行大幅度调整，进一步地，一方面，采用第一大幅调整系数对扭矩进行大幅调整，另一当面，采用第一微小调整系数对扭矩进行微小调整(即微调)，大幅调整和微小调整的同时进行，提高了目标车辆的扭矩调整的准确性，进而提高了蠕行扭矩的准确性；在差值小于差值阈值的情况下，确定对扭矩进行微调即可，直接采用第二微小调整系数对扭矩进行微调，不需要获取大幅调整系数，有效抑制因控制超调影响驾驶舒适性。
83.需要说明的一点是，上述差值阈值可以为任意数值，根据实际情况可以对该差值阈值进行灵活设置和调整，本技术实施例对此不作限定。
84.在一些实施例中，在上述蠕行模式中，驾驶员可以通过松开制动踏板，以使得目标车辆恢复至上述第一车速；即，计算机设备在检测到针对制动踏板的松开操作的情况下，控制目标车辆恢复至第一车速进行移动。示例性地，计算机设备在检测到针对制动踏板的松开操作的情况下，获取第一车速对应的蠕行扭矩，并基于该蠕行扭矩控制目标车辆继续以第一车速进行移动。
85.综上所述，本技术实施例提供的技术方案中，通过踩下制动踏板，对蠕行模式中车辆的车速进行调整，提供了一种蠕行模式中车辆车速的调整方案，在蠕行模式中，驾驶员可以根据实际情况对蠕行时的车速进行调整，使得车辆在蠕行模式下更加灵活，便于应对各种驾驶场景。示例性地，在停车场景中，车辆以蠕行模式行驶进入停车位，在车辆完全停止行驶之前，驾驶员可以通过踩下制动踏板对进入停车位时的车速进行灵活调整。
86.请参考图6，其示出了本技术一个实施例提供的车辆的蠕行控制方法的流程图。该方法可应用于目标车辆的车载终端中，如各步骤的执行主体可以是车载终端(以下称为为计算机设备)。该方法可以包括以下至少一个步骤(601～608)：
87.步骤601，响应于目标车辆满足第一条件，确定目标车辆进入蠕行模式；以及，控制目标车辆以第一车速进行移动。
88.步骤602，响应于针对制动踏板的踩下操作，获取第一制动踏板深度和目标车辆的第一制动力。
89.步骤603，根据第一制动踏板深度和第一制动力，确定目标车辆的第一目标车速。
90.步骤604，在蠕行模式中控制目标车辆以第一目标车速进行移动。
91.上述步骤601-604与图2实施例中的步骤201-204相同，具体参见图2实施例，在此不作赘述。
92.步骤605，在目标车辆的油门存在故障的情况下，确定目标车辆由蠕行模式切换至跛行模式；以及，控制目标车辆以第二车速进行移动。
93.在一些实施例中，在目标车辆的油门发生故障的情况下，目标车辆由蠕行模式切换至跛行模式。在本技术实施例中，在蠕行模式中，计算机设备对目标车辆进行实时检测，在检测到目标车辆的油门存在故障的情况下，确定目标车辆由蠕行模式切换至跛行模式，并且，在该跛行模式中，控制目标车辆以第二车速进行移动。示例性地，第二车速为-22km/h。当然，在示例性实施例中，可以对第二车速进行灵活设置和调整，本技术实施例对此不作限定。
94.在一种可能的实施方式中，在驾驶员踩下油门后，计算机设备在检测到油门未响应的情况下，确定目标车辆需要切换至跛行模式。在另一种可能的实施方式中，计算机设备实时对目标车辆的行驶情况进行检测，在检测到油门故障的情况下，确定目标车辆需要切换至跛行模式。
95.在一些实施例中，在目标车辆进入跛行模式之后，计算机设备继续对目标车辆进行检测，进而在检测到目标车辆满足第三条件时，确定目标车辆退出跛行模式。其中，上述第三条件包括但不限于以下至少一项：目标车辆的手刹被拉下(或epb拉起)、目标车辆启动自动驻车功能。
96.步骤606，响应于针对制动踏板的踩下操作，获取第二制动踏板深度和目标车辆的第二制动力。
97.在一些实施例中，在上述跛行模式中，驾驶员可以通过踩下制动踏板来对目标车辆的实际车速进行调整。
98.在本技术实施例中，在目标车辆进入跛行模式之后，计算机设备继续对目标车辆进行检测，在检测到针对制动踏板的踩下操作的情况下，获取第二制动踏板深度和目标车辆的第二制动力。其中，上述第二制动踏板深度即为第二制动踏板开度，用于指示在跛行模式中驾驶员针对制动踏板的踩下程度；上述第二制动力是指在跛行模式中由于制动踏板踩下而产生的目标车辆与路面之间的最大滚动摩擦力。
99.在一些实施例中，在跛行模式中，计算机设备在检测到针对制动踏板的踩下操作之后，检测制动踏板行程以获取上述第二制动踏板深度，进而基于该第二制动踏板深度，确定为目标车辆分配的制动力，进而获取上述第二制动力。
100.步骤607，根据第二制动踏板深度和第二制动力，确定目标车辆的第二目标车速。
101.在本技术实施例中，计算机设备在获取上述第二制动踏板深度和上述第二制动力之后，根据该第二制动踏板深度和该第二制动力，确定目标车辆的第二目标车速。
102.在一些实施例中，计算机设备通过第二车速修正系数对第二车速进行修正，以确定第二目标车速。在示例性实施例中，上述步骤607包括以下至少一个步骤：
103.1、根据第二制动踏板深度和第二制动力，从目标车辆的第四配置参数表中查询得到目标车辆的第二车速修正系数；
104.2、基于第二车速修正系数和第二车速，确定目标车辆的第二目标车速。
105.第四配置参数表是指预先为目标车辆生成的参数表。示例性地，该第四配置参数表可以是在目标车辆制造时生成的参数表，不同车型的车辆对应不同的第四配置参数表，同一车型的不同车辆也可以对应不同的第四配置参数表。
106.在本技术实施例中，计算机设备在获取上述第二制动踏板深度和上述第二制动力之后，以该第二制动踏板深度和该第二制动力为基准，从目标车辆的第四配置参数表中查
询得到目标车辆的第二车速修正系数；进一步地，采用该第二车速修正系数对上述第二车速进行修正，以确定上述目标车辆的第二目标车速。
107.在一些实施例中，通过第二车速修正系数乘以第二车速，以实现针对第二车速的修正。示例性地，如图7所示，计算机设备在获取第二制动踏板深度和第二制动力之后，通过该第二制动踏板和该第二制动力，从第四配置参数表中查询确定第二车速修正系数，进一步地，采用该第二车速修正系数，乘以上述第二车速，以实现对该第二车速的修正，进而得到目标车辆的第二目标车速。
108.步骤608，在跛行模式中控制目标车辆以第二目标车速进行移动。
109.在本技术实施例中，计算机设备在获取上述第二目标车速之后，在跛行模式中，控制目标车辆以第二目标车速进行移动。
110.在一些实施例中，计算机设备在获取上述第二目标车速之后，基于该第二目标车速确定针对目标车辆的跛行扭矩，进而基于该跛行扭矩控制目标车辆移动。在示例性实施例中，上述步骤608包括以下至少一个步骤：
111.1、获取第二目标车速与目标车辆的实际车速之间的速差；
112.2、根据速差确定目标车辆的跛行扭矩；
113.3、在跛行模式中，基于跛行扭矩控制目标车辆以第二目标车速进行移动。
114.实际车速是指目标车辆的实际行驶速度。示例性地，在跛行模式中，若驾驶员未进行任何操作，则目标车辆的实际车速即为上述第二车速；若驾驶员踩下制动踏板，则目标车辆的实际车速即为基于第二车速修正后的车速。
115.在本技术实施例中，计算机设备在获取上述第二目标车速之后，获取该第二目标车速与目标车辆的实际车速之间的速差，进一步地，根据该速差确定目标车辆的跛行扭矩，并在跛行模式中，基于跛行扭矩控制目标车辆以第二目标车速进行移动。
116.在一些实施例中，不同的速差对应不同的跛行扭矩获取方式。
117.在一种可能的实施方式中，上述速差大于或等于速差阈值。在一些实施例中，计算机设备在获取该速差之后，根据速差从目标车辆的第五配置参数表中查询得到目标车辆的第二大幅调整系数，并基于该速差和该第二大幅调整系数，确定目标车辆的第三扭矩；进一步地，根据速差从目标车辆的第六配置参数表中查询得到目标车辆的第三微小调整系数，并基于该速差和该第三微小调整系数，确定目标车辆的第四扭矩；进而根据第三扭矩和第四扭矩，确定目标车辆的跛行扭矩。
118.示例性地，如图8所示，计算机设备在获取第二目标车速和实际车速之后，采用实际车速减去第二目标车速，确定第二目标车速与实际车速之间的速差，进一步地，基于该速差，从第五配置参数表中查询确定第二大幅调整系数，从第六配置参数表中查询确定第三微小调整系数。之后，采用第二大幅调整系数乘以速差得到第三扭矩，采用第三微小调整系数乘以速差得到第四扭矩，将第三扭矩和第四扭矩相加得到目标车辆的跛行扭矩，进而基于该跛行扭矩，控制目标车辆以第二目标车速移动。
119.在另一种可能的实施方式中，上述速差小于速差阈值。在一些实施例中，计算机设备在获取该速差之后，根据速差从目标车辆的第六配置参数表中查询得到目标车辆的第四微小调整系数，并基于该速差和该第四微小调整系数，确定目标车辆的跛行扭矩。
120.示例性地，如图9所示，计算机设备在获取第二目标车速和实际车速之后，采用实
际车速减去第二目标车速，确定第二目标车速与实际车速之间的速差，进一步地，基于该速差，从第六配置参数表中查询确定第四微小调整系数。之后，采用第四微小调整系数乘以速差得到目标车辆的跛行扭矩，进而基于该跛行扭矩，控制目标车辆以第二目标车速移动。
121.在一些实施例中，上述第五配置参数表和上述第六配置参数表均为预先为目标车辆生成的参数表。示例性地，该第五配置参数表和该第六配置参数表可以是在目标车辆制造时生成的参数表；不同车型的车辆对应不同的第五配置参数表，同一车型的不同车辆也可以对应不同的第五配置参数表；类似地，不同车型的车辆对应不同的第六配置参数表，同一车型的不同车辆也可以对应不同的第六配置参数表。大幅调整系数用于对扭矩进行大幅度调整，微小调整系数用于对扭矩进行微小调整。在本技术实施例中，在速差大于或等于速差阈值的情况下，确定需要对扭矩进行大幅度调整，进一步地，一方面，采用第二大幅调整系数对扭矩进行大幅调整，另一当面，采用第三微小调整系数对扭矩进行微小调整(即微调)，大幅调整和微小调整的同时进行，提高了目标车辆的扭矩调整的准确性，进而提高了跛行扭矩的准确性；在速差小于速差阈值的情况下，确定对扭矩进行微调即可，直接采用第四微小调整系数对扭矩进行微调，不需要获取大幅调整系数，有效抑制了因控制超调影响驾驶舒适性。
122.需要说明的一点是，上述速差阈值可以为任意数值，根据实际情况可以对该速差阈值进行灵活设置和调整，本技术实施例对此不作限定。
123.综上所述，本技术实施例提供的技术方案中，通过踩下制动踏板，对跛行模式中车辆的车速进行调整，提供了一种跛行模式中车辆车速的调整方案，在跛行模式中，驾驶员可以根据实际情况对跛行时的车速进行调整，使得车辆在跛行模式下更加灵活。
124.下述为本技术装置实施例，可以用于执行本技术方法实施例。对于本技术装置实施例中未披露的细节，请参照本技术方法实施例。
125.请参考图10，其示出了本技术一个实施例提供的车辆的蠕行控制装置的框图。该装置具有实现上述车辆的蠕行控制方法的功能，所述功能可以由硬件实现，也可以由硬件执行相应的软件实现。该装置可以是计算机设备，也可以设置在计算机设备中。该装置1000可以包括：模式控制模块1010、数据获取模块1020、车速确定模块1030和车速控制模块1040。
126.模式控制模块1010，用于响应于目标车辆满足第一条件，确定所述目标车辆进入蠕行模式；以及，控制所述目标车辆以第一车速进行移动。
127.数据获取模块1020，用于响应于针对制动踏板的踩下操作，获取第一制动踏板深度和所述目标车辆的第一制动力。
128.车速确定模块1030，用于根据所述第一制动踏板深度和所述第一制动力，确定所述目标车辆的第一目标车速。
129.车速控制模块1040，用于在所述蠕行模式中控制所述目标车辆以所述第一目标车速进行移动。
130.在示例性实施例中，车速确定模块，还用于：
131.根据所述第一制动踏板深度和所述第一制动力，从所述目标车辆的第一配置参数表中查询得到所述目标车辆的第一车速修正系数；
132.基于所述第一车速修正系数和所述第一车速，确定所述目标车辆的第一目标车
速。
133.在示例性实施例中，如图11所示，所述车速控制模块1040，包括：差值获取单元1041、扭矩确定单元1042和车速控制单元1043。
134.差值获取单元1041，用于获取所述第一目标车速与所述目标车辆的实际车速之间的差值。
135.扭矩确定单元1042，用于根据所述差值确定所述目标车辆的蠕行扭矩。
136.车速控制单元1043，用于在所述蠕行模式中，基于所述蠕行扭矩控制所述目标车辆以所述第一目标车速进行移动。
137.在示例性实施例中，所述扭矩确定单元1042，还用于：
138.在所述差值大于或等于差值阈值的情况下，根据所述差值从所述目标车辆的第二配置参数表中查询得到所述目标车辆的第一大幅调整系数；
139.基于所述差值和所述第一大幅调整系数，确定所述目标车辆的第一扭矩；
140.根据所述差值从所述目标车辆的第三配置参数表中查询得到所述目标车辆的第一微小调整系数；
141.基于所述差值和所述第一微小调整系数，确定所述目标车辆的第二扭矩；
142.根据所述第一扭矩和所述第二扭矩，确定所述目标车辆的蠕行扭矩。
143.在示例性实施例中，所述扭矩确定单元1042，还用于：
144.在所述差值小于差值阈值的情况下，根据所述差值从所述目标车辆的第三配置参数表中查询得到所述目标车辆的第二微小调整系数；
145.基于所述差值和所述第二微小调整系数，确定所述目标车辆的蠕行扭矩。
146.在示例性实施例中，如图11所示，所述装置1000还包括：
147.模式切换模块1050，用于在所述目标车辆的油门存在故障的情况下，确定所述目标车辆由所述蠕行模式切换至跛行模式；以及，控制所述目标车辆以第二车速进行移动。
148.所述数据获取模块1020，还用于响应于针对制动踏板的踩下操作，获取第二制动踏板深度和所述目标车辆的第二制动力。
149.所述车速确定模块1030，还用于根据所述第二制动踏板深度和所述第二制动力，确定所述目标车辆的第二目标车速。
150.所述车速控制模块1040，还用于在所述跛行模式中控制所述目标车辆以所述第二目标车速进行移动。
151.在示例性实施例中，所述模式切换模块1050，还用于响应于所述目标车辆满足第二条件，确定所述目标车辆从所述蠕行模式切换至正常行驶模式；其中，所述第二条件包括以下至少一项：所述目标车辆出现影响行驶的故障、所述目标车辆的驾驶员踩下油门且油门未故障、所述目标车辆的手刹被拉下或(电子驻车执行)、所述目标车辆启动自动驻车功能。
152.综上所述，本技术实施例提供的技术方案中，通过踩下制动踏板，对蠕行模式中车辆的车速进行调整，提供了一种蠕行模式中车辆车速的调整方案，在蠕行模式中，驾驶员可以根据实际情况对蠕行时的车速进行调整，使得车辆在蠕行模式下更加灵活，便于应对各种驾驶场景。
153.需要说明的是，上述实施例提供的装置，在实现其功能时，仅以上述各功能模块的
划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
154.请参考图12，其示出了本技术一个实施例提供的计算机设备1200的结构框图。该计算机设备可以是目标车辆中的车载终端，该设备可以实现上述车辆的蠕行控制方法。具体来讲：
155.该计算机设备1200包括处理单元(如cpu(central processing unit，中央处理器)、gpu(graphics processing unit，图形处理器)和fpga(field programmable gate array，现场可编程逻辑门阵列)等)1201、包括ram(random access memory，随机存取存储器)1202和rom(read only memory，只读存储器)1203的系统存储器1204，以及连接系统存储器1204和中央处理单元1201的系统总线1205。该服务器1200还包括帮助计算服务器内的各个器件之间传输信息的基本i/o系统(input/output，输入/输出)1206，和用于存储操作系统1213、应用程序1214和其他程序模块1212的大容量存储设备1207。
156.该基本输入/输出系统1206包括有用于显示信息的显示器1208和用于用户输入信息的诸如鼠标、键盘之类的输入设备1209。其中，该显示器1208和输入设备1209都通过连接到系统总线1205的输入输出控制器1210连接到中央处理单元1201。该基本输入/输出系统1206还可以包括输入输出控制器1210以用于接收和处理来自键盘、鼠标、或电子触控笔等多个其他设备的输入。类似地，输入输出控制器1210还提供输出到显示屏、打印机或其他类型的输出设备。
157.该大容量存储设备1207通过连接到系统总线1205的大容量存储控制器(未示出)连接到中央处理单元1201。该大容量存储设备1207及其相关联的计算机可读介质为服务器1200提供非易失性存储。也就是说，该大容量存储设备1207可以包括诸如硬盘或者cd-rom(compact disc read-only memory，只读光盘)驱动器之类的计算机可读介质(未示出)。
158.不失一般性，该计算机可读介质可以包括计算机存储介质和通信介质。计算机存储介质包括以用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据等信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动介质。计算机存储介质包括ram、rom、eprom(erasable programmable read only memory，可擦除可编程只读存储器)、eeprom(electrically erasable programmable read only memory，电可擦可编程只读存储器)、闪存或其他固态存储设备，cd-rom、dvd(digital video disc，高密度数字视频光盘)或其他光学存储、磁带盒、磁带、磁盘存储或其他磁性存储设备。当然，本领域技术人员可知该计算机存储介质不局限于上述几种。上述的系统存储器1204和大容量存储设备1207可以统称为存储器。
159.根据本技术实施例，该服务器1200还可以通过诸如因特网等网络连接到网络上的远程计算机运行。也即服务器1200可以通过连接在该系统总线1205上的网络接口单元1211连接到网络1212，或者说，也可以使用网络接口单元1211来连接到其他类型的网络或远程计算机系统(未示出)。
160.该存储器中存储有计算机程序，该计算机程序由处理器加载并实现上述车辆的蠕行控制方法。
161.在示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时以实现上述车辆的蠕行控制方法。
162.可选地，该计算机可读存储介质可以包括：rom(read only memory，只读存储器)、ram(random access memory，随机存取记忆体)、ssd(solid state drives，固态硬盘)或光盘等。其中，随机存取记忆体可以包括reram(resistance random access memory，电阻式随机存取记忆体)和dram(dynamic random access memory，动态随机存取存储器)。
163.在示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品被处理器执行时，用于实现上述车辆的蠕行控制方法。
164.应当理解的是，在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。另外，本文中描述的步骤编号，仅示例性示出了步骤间的一种可能的执行先后顺序，在一些其它实施例中，上述步骤也可以不按照编号顺序来执行，如两个不同编号的步骤同时执行，或者两个不同编号的步骤按照与图示相反的顺序执行，本技术实施例对此不作限定。
165.以上所述仅为本技术的示例性实施例，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：

1.一种车辆的蠕行控制方法，其特征在于，所述方法包括：响应于目标车辆满足第一条件，确定所述目标车辆进入蠕行模式；以及，控制所述目标车辆以第一车速进行移动；响应于针对制动踏板的踩下操作，获取第一制动踏板深度和所述目标车辆的第一制动力；根据所述第一制动踏板深度和所述第一制动力，确定所述目标车辆的第一目标车速；在所述蠕行模式中控制所述目标车辆以所述第一目标车速进行移动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一制动踏板深度和所述第一制动力，确定所述目标车辆的第一目标车速，包括：根据所述第一制动踏板深度和所述第一制动力，从所述目标车辆的第一配置参数表中查询得到所述目标车辆的第一车速修正系数；基于所述第一车速修正系数和所述第一车速，确定所述目标车辆的第一目标车速。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述蠕行模式中控制所述目标车辆以所述第一目标车速进行移动，包括：获取所述第一目标车速与所述目标车辆的实际车速之间的差值；根据所述差值确定所述目标车辆的蠕行扭矩；在所述蠕行模式中，基于所述蠕行扭矩控制所述目标车辆以所述第一目标车速进行移动。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述差值确定所述目标车辆的蠕行扭矩，包括：在所述差值大于或等于差值阈值的情况下，根据所述差值从所述目标车辆的第二配置参数表中查询得到所述目标车辆的第一大幅调整系数；基于所述差值和所述第一大幅调整系数，确定所述目标车辆的第一扭矩；根据所述差值从所述目标车辆的第三配置参数表中查询得到所述目标车辆的第一微小调整系数；基于所述差值和所述第一微小调整系数，确定所述目标车辆的第二扭矩；根据所述第一扭矩和所述第二扭矩，确定所述目标车辆的蠕行扭矩。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述差值确定所述目标车辆的蠕行扭矩，包括：在所述差值小于差值阈值的情况下，根据所述差值从所述目标车辆的第三配置参数表中查询得到所述目标车辆的第二微小调整系数；基于所述差值和所述第二微小调整系数，确定所述目标车辆的蠕行扭矩。6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述响应于目标车辆满足第一条件，确定所述目标车辆进入蠕行模式之后，还包括：在所述目标车辆的油门存在故障的情况下，确定所述目标车辆由所述蠕行模式切换至跛行模式；以及，控制所述目标车辆以第二车速进行移动；响应于针对制动踏板的踩下操作，获取第二制动踏板深度和所述目标车辆的第二制动力；根据所述第二制动踏板深度和所述第二制动力，确定所述目标车辆的第二目标车速；
在所述跛行模式中控制所述目标车辆以所述第二目标车速进行移动。7.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述响应于目标车辆满足第一条件，确定所述目标车辆进入蠕行模式之后，还包括：响应于所述目标车辆满足第二条件，确定所述目标车辆从所述蠕行模式切换至正常行驶模式；其中，所述第二条件包括以下至少一项：所述目标车辆出现影响行驶的故障、所述目标车辆的驾驶员踩下油门且油门未故障、所述目标车辆的手刹被拉下、所述目标车辆启动自动驻车功能。8.一种车辆的蠕行控制装置，其特征在于，所述装置包括：模式控制模块，用于响应于目标车辆满足第一条件，确定所述目标车辆进入蠕行模式；以及，控制所述目标车辆以第一车速进行移动；数据获取模块，用于响应于针对制动踏板的踩下操作，获取第一制动踏板深度和所述目标车辆的第一制动力；车速确定模块，用于根据所述第一制动踏板深度和所述第一制动力，确定所述目标车辆的第一目标车速；车速控制模块，用于在所述蠕行模式中控制所述目标车辆以所述第一目标车速进行移动。9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一项所述的车辆的蠕行控制方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一项所述的车辆的蠕行控制方法。

技术总结

本申请公开了一种车辆的蠕行控制方法、装置、设备及存储介质，属于汽车领域及计算机领域。所述方法包括：响应于目标车辆满足第一条件，确定目标车辆进入蠕行模式；以及，控制目标车辆以第一车速进行移动；响应于针对制动踏板的踩下操作，获取第一制动踏板深度和目标车辆的第一制动力；根据第一制动踏板深度和第一制动力，确定目标车辆的第一目标车速；在蠕行模式中控制目标车辆以第一目标车速进行移动。本申请实施例提供的技术方案中，提供了一种蠕行模式中车辆车速的调整方案，在蠕行模式中，驾驶员可以根据实际情况对蠕行时的车速进行调整，使得车辆在蠕行模式下更加灵活，便于应对各种驾驶场景。各种驾驶场景。各种驾驶场景。