并联机器人的制作方法

阅读：评论：0

1.本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种并联机器人。

背景技术：

2.目前,随着工业机器人在各个领域的广泛推广与工业机器人制造企业的不断努力，工业机器人在食品、药品、3c电子及航空航天等有高标准要求的科技领域均获得越来越多的认同与应用。并联机器人在工业机器人中具有刚度高、速度快、柔性强、重量轻等特点。
3.目前市场常见的两轴并联机器人包括动平台、定平台和两个独立的运动链，动平台和定平台通过两个独立的运动链相连接，使得两轴并联机器人仅能完成空间xy平面两自由度的抓放，缺乏在xy平面内绕z轴转动的自由度，运动方式单一。因此为了使两轴并联机器人能存在绕z轴转动的自由度，通常在两轴并联机器人的动平台上加装翻转气缸或电机驱动来实现。
4.本技术人发现现有技术至少存在以下技术问题：在现有技术中，两轴并联机器人的动平台上加装翻转气缸或电机，会对动平台的最大负载产生影响，从而造成运动链支撑的负载过大，使得运动链容易损坏，降低了两轴并联机器人的使用寿命；同时，在一些高速场合因动平台自重过大而产生不可控的影响。

技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供并联机器人，以解决现有技术中存在的两轴并联机器人的动平台上加装翻转气缸或电机，会对动平台的最大负载产生影响的技术问题。本发明提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。
6.为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：本发明提供的一种并联机器人，包括动平台、定平台、第一运动链、第二运动链、第三运动链、第一驱动器、第二驱动器和第三驱动器，其中，所述第一驱动器、所述第二驱动器和所述第三驱动器均安装在所述定平台上，所述第一运动链的一端与所述第一驱动器的输出轴相连接，所述第二运动链的一端与所述第二驱动器的输出轴相连接，所述第三运动链的一端与所述第三驱动器的输出轴相连接，所述第三运动链的自由端和所述动平台通过连接轴相连接，所述第一运动链的自由端和所述第二运动链的自由端均与所述连接轴通过轴承相连接，所述第一运动链和所述第二运动链分别位于所述动平台的两侧。
7.可选地，所述第一运动链和所述第二运动链均包括主动臂和从动臂，所述主动臂的一端套在所述第一驱动器或所述第二驱动器的输出轴上且所述主动臂与所述第一驱动器或所述第二驱动器的输出轴相连接，所述主动臂的另一端与所述从动臂的一端通过转动轴转动连接，所述从动臂的另一端套在所述连接轴上且所述从动臂与所述连接轴通过轴承相连接。
8.可选地，所述主动臂的一端设置有连接套，所述连接套与所述第一驱动器或所述第二驱动器的输出轴相连接；
所述主动臂的另一端设置有凹陷槽和第一通孔，所述从动臂的一端设置有第二通孔，所述从动臂的一端能伸入到所述凹陷槽内且所述第一通孔和所述第二通孔通过所述转动轴转动连接。
9.可选地，所述从动臂的另一端为u型架，所述u型架套在所述连接轴上且所述u型架与所述连接轴通过轴承相连接，所述动平台的连接端位于所述u型架内。
10.可选地，所述第三运动链包括主动板、第一从动板、转向板、第二从动板、第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述主动板的一端与所述第三驱动器的输出轴相连接，所述第一从动板的一端与所述第一驱动器的输出轴通过轴承相连接，所述主动板的另一端与所述第一连杆的一端通过第一轴销相连接，所述第一从动板的另一端、所述第一连杆的另一端和所述第二连杆的一端通过第二轴销相连接，所述第二连杆的另一端与所述转向板的一端通过第三轴销相连接，所述第三连杆的一端与所述转向板的另一端通过第四轴销相连接，所述转向板的中部与所述转动轴通过轴承相连接，所述第三连杆的另一端与所述第二从动板的一端通过第五轴销相连接，所述第二从动板的另一端与所述连接轴相连接。
11.可选地，所述第一连杆、所述第二连杆和所述第三连杆的两端均设置有第一配合孔。
12.可选地，所述转向板的两端均设置有第二配合孔，所述转向板的中部设置有转动孔，两个所述第二配合孔以所述转动孔的中心线为对称线且对称分布。
13.可选地，所述第一驱动器和所述第二驱动器分别位于所述第三驱动器的两侧。
14.本发明提供的一种并联机器人，通过将第三驱动器安装在定平台上，再通过第三运动链使得第三驱动器与动平台相连接，故在第三驱动器启动后，从而就会驱动第三运动链运动，而第三运动链的运动就会实现动平台做翻转运动，第一运动链和第二运动链会推动动平台做来回移动，故本发明中第三驱动器没有安装在动平台上，也就使得的第三驱动器不会影响到动平台的最大负载，从而也就不会降低并联机器人的使用寿命，解决了现有技术中存在的两轴并联机器人的动平台上加装翻转气缸或电机，会对动平台的最大负载产生影响的技术问题。
附图说明
15.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
16.图1是本发明实施例提供的并联机器人的结构示意图；图2是本发明实施例提供的并联机器人的另一侧面的结构示意图；图3是本发明实施例提供的并联机器人的第三运动链的结构示意图；图4是本发明实施例提供的并联机器人的转向板的结构示意图；图5是本发明实施例提供的并联机器人的第一连杆的结构示意图；图6是本发明实施例提供的并联机器人的主动臂的结构示意图；图7是本发明实施例提供的并联机器人的从动臂的结构示意图；图8是本发明实施例提供的并联机器人的动平台的结构示意图；
图中1、动平台；2、定平台；3、第一运动链；31、主动臂；311、连接套；312、凹陷槽；313、第一通孔；32、从动臂；321、第二通孔；322、u型架；4、第二运动链；5、第三运动链；51、主动板；52、第一从动板；53、转向板；531、第二配合孔；532、转动孔；54、第二从动板；55、第一连杆；551、第一配合孔；56、第二连杆；57、第三连杆；6、第一驱动器；7、第二驱动器；8、第三驱动器；9、连接轴；10、转动轴；20、第一轴销；30、第二轴销；40、第三轴销；50、第四轴销；60、第五轴销。
具体实施方式
17.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。
18.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有说明，
″
多个
″ꢀ
的含义是两个或两个以上；术语
″
上
″
、
″
下
″
、
″
左
″
、
″
右
″
、
″
内
″
、
″
外
″
、
ꢀ″
前端
″
、
″
后端
″
、
″
头部
″
、
″
尾部
″
等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语
″
第一
″
、
″
第二
″
、
″
第三
″
等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
19.在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语
″
安装
″
、
″
相连
″
、
″
连接
″
应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
20.本发明提供了一种并联机器人，包括动平台1、定平台2、第一运动链3、第二运动链4、第三运动链5、第一驱动器6、第二驱动器7和第三驱动器8，其中，第一驱动器6、第二驱动器7和第三驱动器8均安装在定平台2上，第一运动链3的一端与第一驱动器6的输出轴相连接，第二运动链4的一端与第二驱动器7的输出轴相连接，第三运动链5的一端与第三驱动器8的输出轴相连接，第三运动链5的自由端和动平台1通过连接轴9相连接，第三运动链5运动时，会带动连接轴9做转动运动，从而带动动平台1做翻转运动，第一运动链3的自由端和第二运动链4的自由端均与连接轴9通过轴承相连接，第一运动链3和第二运动链4分别位于动平台1的两侧，第一运动链3和第二运动链4可以为对称分布，第一驱动器6和第二驱动器7分别位于第三驱动器8的两侧。第一运动链3、第二运动链4和第三运动链5均位于定平台2的同一侧，第一驱动器6、第二驱动器7和第三驱动器8均位于定平台2的另一侧，第一驱动器6会驱动第一运动链3运动，第二驱动器7会驱动第二运动链4运动，第一驱动器6和第二驱动器7的转动方向相反，第一运动链3和第二运动链4会推动动平台1在空间xy平面两自由度上进行移动，第三运动链5会推动动平台1在xy平面内绕z轴转动的自由度。本发明提供的一种并联机器人，通过将第三驱动器8安装在定平台2上，再通过第三运动链5使得第三驱动器8与动平台1相连接，故在第三驱动器8启动后，从而就会驱动第三运动链5运动，而第三运动链5的运动就会实现动平台1做翻转运动，第一运动链3和第二运动链4会推动动平台1做来回移动，故本发明中第三驱动器8没有安装在动平台1上，也就使得的第三驱动器8不会影响到动
平台1的最大负载，从而也就不会降低并联机器人的使用寿命，解决了现有技术中存在的两轴并联机器人的动平台上加装翻转气缸或电机，会对动平台的最大负载产生影响的技术问题。
21.作为可选地实施方式，第一运动链3和第二运动链4均包括主动臂31和从动臂32，主动臂31的一端套在第一驱动器6或第二驱动器7的输出轴上且主动臂31与第一驱动器6或第二驱动器7的输出轴相连接，主动臂31的另一端与从动臂32的一端通过转动轴10转动连接，从动臂32的另一端套在连接轴9上且从动臂32与连接轴9通过轴承相连接。第一驱动器6或第二驱动器7启动时，会驱动主动臂31做摆动运动，而主动臂31就会推动从动臂32运动，从而使得动平台1向靠近或远离定平台2的方向移动。
22.作为可选地实施方式，主动臂31的一端设置有连接套311，连接套311与第一驱动器6或第二驱动器7的输出轴相连接，连接套311可以与第一驱动器6或第二驱动器7的输出轴螺栓连接；主动臂31的另一端设置有凹陷槽312和第一通孔313，从动臂32的一端设置有第二通孔321，从动臂32的一端能伸入到凹陷槽312内且第一通孔313和第二通孔321通过转动轴10转动连接，凹陷槽312是为了方便从动臂32和主动臂31进行转动。从动臂32的另一端为u型架322，u型架322套在连接轴9上且u型架322与连接轴9通过轴承相连接，动平台1的连接端位于u型架322内。
23.作为可选地实施方式，第三运动链5包括主动板51、第一从动板52、转向板53、第二从动板54、第一连杆55、第二连杆56和第三连杆57，主动板51的一端与第三驱动器8的输出轴相连接，第一从动板52的一端与第一驱动器6的输出轴通过轴承相连接，第一从动板52由于轴承的原因不会被第一驱动器6驱动，第一从动板52是为了起到支撑连接的作用，主动板51的另一端与第一连杆55的一端通过第一轴销20相连接，第一从动板52的另一端、第一连杆55的另一端和第二连杆56的一端通过第二轴销30相连接，第二连杆56的另一端与转向板53的一端通过第三轴销40相连接，第三连杆57的一端与转向板53的另一端通过第四轴销50相连接，转向板53的中部与转动轴10通过轴承相连接，第三连杆57的另一端与第二从动板54的一端通过第五轴销60相连接，第二从动板54的另一端与连接轴9相连接。当第三驱动器8启动后，会驱动主动板51做摆动运动，接着会推动第一连杆55和第二连杆56运动，第一连杆55的运动会再推动第一从动板52做摆动运动，第二连杆56的运动会再推动转向板53做转动运动，转向板53做转动运动会推动第三连杆57运动，第三连杆57的运动会推动第二从动板54做摆动运动，第二从动板54的摆动运动会推动连接轴9做转动运动，从而带动动平台1做翻转运动。
24.作为可选地实施方式，第一连杆55、第二连杆56和第三连杆57的两端均设置有第一配合孔551。转向板53的两端均设置有第二配合孔531，转向板53的中部设置有转动孔532，两个第二配合孔531以转动孔532的中心线为对称线且对称分布。转向板53是为了使得第三运动链5转向设置。
25.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

技术特征：

1.一种并联机器人，其特征在于，包括动平台（1）、定平台（2）、第一运动链（3）、第二运动链（4）、第三运动链（5）、第一驱动器（6）、第二驱动器（7）和第三驱动器（8），其中，所述第一驱动器（6）、所述第二驱动器（7）和所述第三驱动器（8）均安装在所述定平台（2）上，所述第一运动链（3）的一端与所述第一驱动器（6）的输出轴相连接，所述第二运动链（4）的一端与所述第二驱动器（7）的输出轴相连接，所述第三运动链（5）的一端与所述第三驱动器（8）的输出轴相连接，所述第三运动链（5）的自由端和所述动平台（1）通过连接轴（9）相连接，所述第一运动链（3）的自由端和所述第二运动链（4）的自由端均与所述连接轴（9）通过轴承相连接，所述第一运动链（3）和所述第二运动链（4）分别位于所述动平台（1）的两侧。2.根据权利要求1所述的并联机器人，其特征在于，所述第一运动链（3）和所述第二运动链（4）均包括主动臂（31）和从动臂（32），所述主动臂（31）的一端套在所述第一驱动器（6）或所述第二驱动器（7）的输出轴上且所述主动臂（31）与所述第一驱动器（6）或所述第二驱动器（7）的输出轴相连接，所述主动臂（31）的另一端与所述从动臂（32）的一端通过转动轴（10）转动连接，所述从动臂（32）的另一端套在所述连接轴（9）上且所述从动臂（32）与所述连接轴（9）通过轴承相连接。3.根据权利要求2所述的并联机器人，其特征在于，所述主动臂（31）的一端设置有连接套（311），所述连接套（311）与所述第一驱动器（6）或所述第二驱动器（7）的输出轴相连接；所述主动臂（31）的另一端设置有凹陷槽（312）和第一通孔（313），所述从动臂（32）的一端设置有第二通孔（321），所述从动臂（32）的一端能伸入到所述凹陷槽（312）内且所述第一通孔（313）和所述第二通孔（321）通过所述转动轴（10）转动连接。4.根据权利要求2所述的并联机器人，其特征在于，所述从动臂（32）的另一端为u型架（322），所述u型架（322）套在所述连接轴（9）上且所述u型架（322）与所述连接轴（9）通过轴承相连接，所述动平台（1）的连接端位于所述u型架（322）内。5.根据权利要求2所述的并联机器人，其特征在于，所述第三运动链（5）包括主动板（51）、第一从动板（52）、转向板（53）、第二从动板（54）、第一连杆（55）、第二连杆（56）和第三连杆（57），所述主动板（51）的一端与所述第三驱动器（8）的输出轴相连接，所述第一从动板（52）的一端与所述第一驱动器（6）的输出轴通过轴承相连接，所述主动板（51）的另一端与所述第一连杆（55）的一端通过第一轴销（20）相连接，所述第一从动板（52）的另一端、所述第一连杆（55）的另一端和所述第二连杆（56）的一端通过第二轴销（30）相连接，所述第二连杆（56）的另一端与所述转向板（53）的一端通过第三轴销（40）相连接，所述第三连杆（57）的一端与所述转向板（53）的另一端通过第四轴销（50）相连接，所述转向板（53）的中部与所述转动轴（10）通过轴承相连接，所述第三连杆（57）的另一端与所述第二从动板（54）的一端通过第五轴销（60）相连接，所述第二从动板（54）的另一端与所述连接轴（9）相连接。6.根据权利要求5所述的并联机器人，其特征在于，所述第一连杆（55）、所述第二连杆（56）和所述第三连杆（57）的两端均设置有第一配合孔（551）。7.根据权利要求5所述的并联机器人，其特征在于，所述转向板（53）的两端均设置有第二配合孔（531），所述转向板（53）的中部设置有转动孔（532），两个所述第二配合孔（531）以所述转动孔（532）的中心线为对称线且对称分布。8.根据权利要求1所述的并联机器人，其特征在于，所述第一驱动器（6）和所述第二驱
动器（7）分别位于所述第三驱动器（8）的两侧。

技术总结

本发明提供了一种并联机器人，涉及机器人技术领域，解决了现有技术中存在的两轴并联机器人的动平台上加装翻转气缸或电机，会对动平台的最大负载产生影响的技术问题。该装置包括动平台、定平台、第一运动链、第二运动链、第三运动链、第一驱动器、第二驱动器和第三驱动器，第一驱动器、第二驱动器和第三驱动器均安装在定平台上，第一运动链的一端与第一驱动器的输出轴相连接，第二运动链的一端与第二驱动器的输出轴相连接，第三运动链的一端与第三驱动器的输出轴相连接，第三运动链的自由端和动平台通过连接轴相连接，第一运动链的自由端和第二运动链的自由端均与连接轴通过轴承相连接，第一运动链和第二运动链分别位于动平台的两侧。一运动链和第二运动链分别位于动平台的两侧。一运动链和第二运动链分别位于动平台的两侧。