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发泄工具深圳市众为兴数控技术有限公司
ADT-836六轴运动控制卡用户手册
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ADT-836六轴运动控制卡用户手册48v转12v
目录
第一章概要--------------------------------------------3 第二章硬件安装----------------------------------------5 第三章电气连接----------------------------------------6 第四章地址设置---------------------------------------10 第五章功能说明---------------------------------------11 第六章 ADT836库函数列表------------------------------25 第七章 ADT836库函数详解------------------------------27 第八章运动控制开发编程示例--------------------------47 第九章运动控制开发要点------------------------------74
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ADT-836六轴运动控制卡用户手册
第一章概要
产品简介
ADT836卡是基于PC104总线的高性能六轴伺服/步进控制卡位置可变环形可在运动中随时改变速度可使用连续插补等先进功能 脉冲输出方式可用单脉冲脉冲+方向或双脉冲脉冲+脉冲方式最大脉冲频率4MHz采用先进技术使输出频率在很高的时候也能使频率误差小于0.1% 位置管理采用两个加/减计数器一个用于内部管理驱动脉冲输出的逻辑位置计数器一个用于接收外部的输入输入信号可以是A/B相输入的编码器或光栅尺也可是上/下脉冲的输入信号作为实际位置计数器计数器位数高达32位最大范围–2,147,483,648~+2,147,483,647外部输入也可用于手轮输入作为普通的计数 提供伺服接口信号如编码器信号到位信号INPOS报警信号ALARM伺服开启SERVO ON等
csmate多种控制方式如定量运动连续运动回零运动多轴插补圆弧插补等插补一般用定速运动也可用直线/S曲线加减速S曲线加减速不能用
于圆弧插补
插补带有连续插补功能即在插补过程中输入下一点的插补数据以保证脉冲的连续使插补达到更快更好的性能最大插补速度可达2Mhz 速度控制可用定速和直线/S曲线加减速可做非对称直线加减速可用自动/手动减速在定量驱动时可防止速度曲线产生三角波形
每轴有2个32位比较寄存器用于产生中断或作为软件限位
每轴有8个输入信号包括2个正负限位信号3个停止信号1个伺服到位信号1个伺服报警信号和1个通用输入信号除限位信号外其余信号可通过设置成无效来作为通用输入信号3个停止信号可作为原点信号减速信号编码器Z相搜寻使用所有数字输入信号均有积分型的滤波器可选8种滤波时间常数以防止干扰
提供DOS WINDOWS95/98/NT/2000/XP开发库可用VC++VB BC++等进行软件开发
主要性能
6轴伺服/步进电机控制每轴可独立控制互不影响
脉冲输出的频率误差小于0.1%
最大脉冲输出频率为4MHz
脉冲输出可用单脉冲脉冲+方向或双脉冲脉冲+脉冲方式
6轴均有位置反馈输入32位计数最大计数范围
-2,147,483,648~+2,147,483,647
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ADT-836六轴运动控制卡用户手册
直线或S曲线进行加/减速
非对称直线加/减速运动
2-6轴直线插补
CW CCW圆弧插补
可用连续插补功能最大驱动速度2MHz
每轴都有2 个32位比较寄存器用于逻辑位置计数器或者实际位置计数器的位置大小比较可用于软件限位或产生中断
可接收伺服马达驱动器的各种信号如2相编码器信号到位信号报警信号等
每轴有3个STOP信号可用于原点搜寻编码器Z相搜寻
运动中可实时改变速度
运动中可以实时读出逻辑位置实际位置驱动速度加速度加/减速状态加速中定速中减速中
每轴有8入8出数字I/O除2限位信号外均可作为通用I/O使用数字输出可用于伺服开启伺服报警复位等信号
每一个输入信号的输入端都装备积分型的滤波器可以设定哪一个输入信号的滤波器功能变为有效或无效滤波器的时间常数从8个
种类里可以选择1个
支持DOS WINDOWS95/98/NT/2000/XP等操作系统
应用范围
1多轴雕铣系统
2机器人系统
3空间座标测量系统
4基于PC的数控系统
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